2 . 求校正补偿器的传递函数
k Gc(s)
sa c sb
2.1首先确定a,b
p
c 2
,z
c 2
;
为期望极点在复平面的相角,
c为使根轨迹通过期望极点所需的补偿角 注：求取 及 c的程序段： angle(s1) ；
num=1;den=[1 2 0];
g=polyval(num,s1)/polyval(den,s1);
控制系统计算机辅助设计
实验（ 八） 控制系统根轨迹法超前校正
一、实验目的
对于给定的控制系统，设计满足频域性 能指标的超前校正装置，并通过仿真结 果验证校正设计的准确性。
二、实验内容
1. 确定希望极点在复平面上的位置
p
e
, t 1 2 s (5%)
3 n
由于典型二阶系统的特征方程为
s2 2ns n2 0 其解即为所期望的极点（用roots(A) 求解，A为特征 多项式系数矩阵
theta=angle(g);
if theta>0
c pi theta; end
if theta<0
c theta; end
pc
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
b
Re(s1)
Im( s1) tanp
zc
a
Re(s1)
Im( s1) tanz
注：求取复数实部的函数real(),虚部imag()
2.1求取kc
由根轨迹幅值条件： | G0 (s)Gc (s) | 1
k | | 可得： c
1
(
sa sb
)
gGc
(
s
)
注：若 theta<0 ，kc应取负值
求复数模的函数－－－abs()