引言
项目简介
技术方案
《地震救援机器人的设计与制作》
总结
技术方案 机器人整体前进
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《地震救援机器人的设计与制作》
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清除障碍过程
机器人初始化过程中，启动气泵电机，控制电磁阀的动作，气缸系统完成挖 掘机械手的初始化。 在前移过程中，通过 程序控制气缸系统中 的电磁阀，让机器人 的挖掘机械手可以在 前进中保持稳定。
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机器人整体前进
当机器人收到预定指令准备向前移时。分布在机器人左右两侧腿部的两个接触传感器进行初始 状态检测。检测完成后，机器人一侧的三条机械腿开始工作。由于三
条腿在伸缩过程中 不是同步着地的， 因而机器人在向前 移动过程中具备一 定的越障能力。
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《地震救援机器人的设计与制作》
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项目简介
地震救援机器人是基于地震救灾为背景而设计研发的，是一种能够起清除障碍作 用、探索救援道路的先进设备。
引言项目简介技Fra bibliotek方案《地震救援机器人的设计与制作》
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项目简介
该机器人具有动作灵活、操作简单、适用性强、拓展功能多等特点，非常适用于 抢险救灾工作。
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机器人整体前进
机器人行走第一步：通过一侧的三条腿各自提升，由电机带动齿轮旋转，三条机械腿上提、下 降过程中向前移动至最大步幅，同时这侧的接触传感器动作，三条腿停下来。 随后另一侧的三条腿重复上面第一步的运动过程。两侧机械腿循环运动，完成机器人的向前移 动。
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设计 总结
引言 v 现如今，随着自然灾害和各种突发事故发生的越来越多，在灾难救援过程中，救援人员
和救援设备通往灾区的道路并不顺畅，经常被堵在路途中，耽误了不少黄金救援时间。 在这种紧急而危险的情况下，急需要一种救援机器人为救援人员和设备开辟救援通道。
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引言 4月25日14时11分在尼泊尔发生8.1级地震，震源深度20千米。地震导致公路中断，救援通道阻塞。
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《地震救援机器人的设计与制作》
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引言
早在1995年日本神户-大阪地震及其后发生在美国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦 大楼爆炸案，揭开了救援机器人技术研究的序幕。
2001年美国911恐怖袭击中美国机器人辅助救援中心和其他一些单位的救援机器 人参与了救援活动。
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技术方案
清除障碍过程 机器人到达障碍处之后，程序就使机器人腿部移动动作结束，挖掘机械手调整到工作位置，通 过控制机械手各个关节部位气缸的电磁阀来操作挖掘机械手的清除障碍工作。
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技术方案 地震救援机器人演示视频
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❖ 地震救援机器人是针对全国各个地震多发区（例如云南的几条地震带）的灾后救援难题进行 设计的，在机器人模块组合合理和控制系统稳定的情况下，可以实现复杂灾后环境的道路清 理及救援工作。
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作品简介
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地震救援机器人的设计与制作
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地震救援机器人的设计与制作
本项目所设计的机器人以开辟救援通路为主要任务，当其进入工作区域后开启清除障碍功能。 我们充分利用学院慧鱼实验室内的慧鱼器件，搭建了整个救援机器人的机械结构，并利用慧鱼 开发板完成了机器人的自动化控制。我们对项目申请时的预定方案进行了优化改进，救援机器 人的整个运动过程由原来的腿部前移、主体前移和清理障碍三个过程精简化为机器人整体前进 和遇到障碍后停下来清除障碍两个过程。