3.12直播课，3.9请提前自主学习以下重点（看慕课和教材）
1、单闭环一般采用PI控制的原因？
比例调节不可能完全消除误差，必须存在一个稳定的误差，以维持一个稳定的输出，才能使系统保持稳定。

这就是通常所说的比例作用是有差调节，是有静差的，加强比例作用只能减少静差，不能消除静差（静差：即静态误差，也称稳态误差）。

为了消除静差必须引入积分作用，积分作用消除静差的原理是，只要有误差存在，就对误差进行积分，使输出继续增大或减小，一致到误差为零，积分停止，输出不再变化，达到无差调节的效果。

2、什么是电流截止负反馈？
为什么需要电流截止负反馈？
实际常用的简单单闭环控制系统中，为保证电流不超过电机承受极限，往往需要进行电流截止控制。

静特性和普通单闭环有何区别？（挖土机特性）
3、转速电流双闭环调速系统的结构和基本原理，会画稳态框图(教材上找一下)
双闭环有何作用？单双闭环区别？
上图分别为双闭环控制下的启动电流、转速波形、单闭环控制下的电流波形4、转速电流双闭环调速系统的参数计算（有计算题要做）。