二、川崎机器人坐标系-BASE
BASE坐标系基础坐标系建立在第一关节NT，当工具为空时，控制点为
第六轴端面中心点，即空工具中心点）的平
移或转动。
二、川崎机器人坐标系-TOOL
工具坐标系建立在安装于第六关节工具处。
川崎机器人坐标系的种类
一、川崎机器人的坐标系的种类
JOINT（关节（各轴）坐标系）
BASE（基坐标系坐标系） TOOL （工具坐标系）
二、川崎机器人的坐标系-JOINT
机器人的所有关节所构成的坐标系即
为关节坐标系。 通过调节关节坐标系各轴旋转角度 以及速度，可以确定末端夹持工件的位 姿和速度。
机器人的位姿发生变化，其工具坐标系也 发生变化，如右图所示。
二、川崎机器人坐标系-TOOL
TOOL坐标系各轴正方向的定义： Z 轴垂直于夹具法兰端面，方 向向外；
X 轴沿夹具的开口方向；
X Y
Z
Y 轴右手螺旋定则确定。