(此文档为word格式，下载后您可任意编辑修改！)青岛科技大学本科毕业设计（论文）题目 ____________________________________________________________________指导教师__________________________辅导教师__________________________学生姓名__________________________学生学号__________________________院（部）____________________________专业________________班_____________________________________年 ___月 ___日毕业论文（设计）诚信声明本人声明：所呈交的毕业论文（设计）是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果，论文中引用他人的文献、数据、图表、资料均已作明确标注，论文中的结论和成果为本人独立完成，真实可靠，不包含他人成果及已获得或其他教育机构的学位或证书使用过的材料。
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论文（设计）作者签名：日期：年月日指导教师签名：日期：年月日轮胎搬运机器人设计摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。
工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。
目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。
本文研究了国内外轮胎硫化机用轮胎搬运机器人发展的现状，通过学习轮胎搬运机械手的工作原理，熟悉了搬运机器人的运动机理。
在此基础上，确定了四自由度轮胎搬运搬运机器人的基本系统结构，对轮胎搬运搬运机器人的结构进行了简单的强度计算，完成了轮胎搬运机器人机械方面的设计（包括传动部分、执行部分、驱动部分）和简单的三维实体造型工作。
设计的搬运机器人运用于自动化生产线，实现自动化生产，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时又节约了成本，提高了工作效率。
本文是对整个设计工作较全面的介绍和总结。
关键词：搬运机器人；三维模型；结构设计；TIRE TRANSPORT ROBOET DESIGNABSTRACTIn the recent large manufacturing industry, the industrial robot as an important menber of automatic production lines is gradually accepted and adopted by the enterprises for their sake of improving production efficiency and ensuring product quality. The technology level and appilication of industrial robot reflects the level of a coutry industrial automation in a certain extent.This paper studies the development of the tire conveying robot used on tire vulcanizing machine. .And through learning the pricinple of the tire carrying manipulator, we get familiar with the motion mechanism of the conveying robots. On this basis, we confirm the basic system structure of four-degree-of-freedom(4-DOF) tire conveying robot, brieftly calculate the strength of its st ructure, and complete its mechanical designs(including transmi ssion, excution, and driving )and simple 3D entity modeling..Applying this designed conveying robot to automatic prod uction lines could achieve automated production and reduce m anufacturing workers lots of repetitive work, meanwhile save the cost and bring the efficiency. This paper is a compr ehensive introduction and conclution on the entire design.KEY WORDS:Transport robot；strength calculation,；sturcture design；目录前言 (1)1 绪论 (2)1.1搬运机器人概述 (2)1.2搬运机械人的应用简况 (3)1.3搬运机器人的应用意义 (4)1.4机械手的发展概况与发展趋势 (5)1.4.1机器手发展概况 (5)1.4.2机械手的发展趋势 (6)1.5绘图软件 (7)1.6本论文的主要工作 (8)2 轮轮胎搬运机器人的总体设计方案 (9)2.1搬运机器人要解决的 (9)2.2胎搬运机器人各方向传动方式设计 (9)2.2.1自由度和坐标系的选择 (9)2.2.2 机器人各方向传动方式的设计 (10)2.2.2.1水平和竖直方向直线运动传动方式设 (10)2.2.2.2 R方向旋转运动的设计 (11)2.3 本章小结 (12)3 轮胎搬运机器人的零部件结构设计 (13)3.1结构总体设计 (13)3.2零部件设计 (14)3.2.1底盘 (14)3.2.2液压马达 (15)3.2.3行星齿轮减速器 (16)3.2.4回转支撑装置 (17)3.2.5.回转传动装置 (20)3.2.6中央回转接头 (21)3.2.7机械臂的组成及工作原理 (22)3.2.8机械爪的组成及工作原理 (23)3.3机械臂强度计算与校核 (26)4 液压系统 (29)4.1液压传动的工作原理和组成 (29)4.2液压系统的基本动作分析 (31)4.3液压系统的基本回路分析 (31)4.3.1限压回路 (31)4.3.2缓冲回路 (32)4.3.3节流回路 (33)4.3.4闭锁回路 (34)5 总结 (35)参考文献 (36)致谢 (38)前言搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识。
机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。
在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。
因此，国内主要是逐步扩大机械手应用范围，在应用专用机械手的同时，相应地发展通用机械手，有条件的还要研制示教式机械手、计算机控制机械手和组合式机械手等。
本文中研究的搬运机器人也是一种机械手，是一种专门与轮胎硫化机相配合的机械手。
通过研究国内外轮胎硫化机用搬运机器人的发展现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机器人的运动机理，继而发现现有的硫化机上配置的搬运机械手存在不合理的地方。
在轮胎硫化机硫化一次轮胎的总工作时间中绝大部分时间是在进行硫化这个流程，而轮胎搬运机械手的工作时间极短，这就导致了轮胎硫化机大部分的工作时间中机械手都是闲置状态，本文的主要工作就是设计一款轮胎搬运机械手，将之从单个的硫化机中分离出来，在一台硫化机进入硫化流程是机械手可以通过驱动系统移动到下台硫化机的工作位置，为其放置轮胎，安置完成后可以依次为其他的硫化机安置轮胎，这样就可以达到充分提高搬运机械手的工作效率，实现一台机器人为多台硫化机服务，还可以简化硫化机的结构，进而达到降低成本的目的。
因为本设计中各方向上轮胎搬运机器人伸缩臂的工作范围很大，机械臂有很大的举升范围，回转支承装置采用全回转式，所以从机械结构方面来说本设计中的搬运机器人既是一种专用机器人，也可以作为通用机器人完成其他的工作。
因为本文偏重轮胎搬运机器人机械结构方面的设计，所以在PLC控制系统、液压系统等方面没有进行很深入的研究。
1 绪论1.1 搬运机器人概述搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。
在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的重视。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手[]1。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用[]1。
机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。
机器人一般分为三类。
第一类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。
它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。
它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。