2. 传统RTK的工作原理
差分的数据类型有伪距差分、坐标差分（位置差分）和载波相位差分三类。
前两类定位误差的相关性，会随基准站与流动站的空间距离的增加而迅速 降低。故RTK采用第三类方法
RTK的观测模型为
c
d T
dt
N
dtrop
d ion
d pre al
其中：
3. 传统RTK的数据链
定位服务
•
简短通信：北斗系统用户终端具有双
向数字报文通信能力，可以一次传送超过
100个汉字的信息。
•
精密授时 ：未来中国的北斗空间段
计划由五颗静止轨道卫星和三十颗非
静止轨道卫星组成，提供两种服务方
式，即开放服务和授权服务。
1. GNSS的现状及未来
• 增强型系统 SBAS
• SBAS ( Satellite Based Augmentation Systems)是利
椭球定位：
1．椭球短轴平行于地球地轴（由地球质心指向1968.0JYD方向）； 2．起始子午面平行于格林威治天文台平均子午面； 3．椭球面与似大地水准面在我国境内密合得最佳。
1．各种坐标系统
2、1954年北京坐标系
50年代从前苏联引入（1942年普尔科夫坐标系），未进行整体平 差，属参心坐标系, 克拉索夫斯基椭球体，长半轴 a=6378245m; 扁率 α=1/298.3。原点在普尔科夫天文台。
略系统的建设。
•
该系统由27颗工作卫星和3
颗备份卫星组成，卫星采用中
等地球轨道，分布在3个轨道面
上。预计2012年可投入使用。
1. GNSS的现状及未来
• 中国的北斗：
• 北斗导航系统(COMPASS)，现有 3颗地球 同步卫星
•
快速定位：北斗导航系统可为服务区
域内用户提供全天候、高精度、快速实时
正高系统是以大地水准面为基准面的高程系统。某点的正高是该点 到通过该点的铅垂线与大地水准面的交点之间的距离，正高用符号Hɡ。
• 正常高系统是以似大地水准面为基准的高程系统。某点的正 常高是该点到通过该点的铅垂线与似大地水准面的交点之间 的距离，正常高用HY ，我国采用似大地水准面。
1．各种坐标系Biblioteka • 大地水准面差距，即大地水准面到参考椭球面的距离，记为 hg
西安80
6378140 1/298.257
1．各种坐标系统
1、1980西安坐标系
开始定义为 “1980国家大地坐标系”。 1982 年，经天文大地网整体平 差建立，全网共48433点。
属参心坐标系， IAG-75椭球（IAG—国际大地测量学协会），长半 轴 a=6378140m; 扁率 α=1/298.257，原点在陕西省泾阳县。
主要缺点：
1．长半轴约大了108m ； 2．椭球定位西高东低，东部高程异常达67m； 3．不同区域接边处大地点坐标差达1～2m。
1．各种坐标系统
3、WGS-84大地坐标系
美国国防部研制确定的大地坐标系，Z轴指向BIH（国际时间局） 1984.0定义的协议地球极（CTP）方向，X轴指向零子午面与CTP赤道 交点，Y轴与X、 Z轴构成右手坐标系。
•
hg= H – Hg
• 高程异常，即似大地水准面到参考椭球面的距离，记为ξ
•
ξ= H - HY
2．点校正
点校正的含义
点校正就是求出WGS-84和当 地平面直角坐标系统之间的数学 转换关系（转换参数）。
• 在工程应用中使用GPS卫星定位系统采集到的数据是WGS-84坐标系 数据,而目前我们测量成果普遍使用的是以1954年北京坐标系或是地 方（任意|当地）独立坐标系为基础的坐标数据。因此必须将WGS-84 坐标转换到BJ-54坐标系或地方(任意)独立坐标系。
• 数据链通讯：
1 电台模式： UHF(Ultra High Frequency)超高频率，频率300MHz300KMHz（波长属微波： 波长1M-1MM，空间波，小容量 微波中继通信 ）——410-430MHz /450-470MHz VHF(Very High Frequency)甚高频（3MHz～30MHz 属短波： 波长100M-10M，空间波 ）——220-240MHz
• GNSS的含义： • GNSS(Global Navigation
Satellite System)是全球导航卫 星系统的英文缩写，它是所有全 球导航卫星系统及其增强系统的 集合名词，是利用全球的所有导 航卫星所建立的覆盖全球的全天 侯无线电导航系统。目前可供利 用的全球卫星导航系统有美国的 GPS和俄罗斯的GLONASS以及未 来欧洲的Galileo。
• 目前有14颗卫星可用。2008年之前将有18颗卫星可用。
1. GNSS的现状及未来
• 欧盟的Galileo：
• Galileo(伽利略）:
•
从1994年欧盟已开始对伽
利略系统方案实施论证。2000
年欧盟已向世界无线电委员会
申请并获准建立伽利略系统的L
频段的频率资源。2002年3月欧
盟15国交通部长一致同意伽利
三、查看基准站是否已经正常发射 1.查看FDL电台的电台灯是否一秒闪烁一次； 2.查看流动站电台灯是否闪烁，能否差分；
4. 电台模式及具体操作
• ⑶ 电台模式具体操作
四、流动站的启动： 1.移动站与手簿COM4口蓝牙进行连接； 2.移动站电台灯如果一秒钟闪烁一次表示收到电台信号，在“单点定 位”的情况下，直接点“测量”— “启动移动站接收机”然后参照 基准站的设置，并与其保持一致即可，大约十多秒后就可差分，达到 固定解； 3.固定后可进行其他测量了。 注意：
1. GNSS的现状及未来
• 美国的GPS：
• GPS是英文Global Positioning System或NAVigation Satellite Timing And Ranging Global Position System的缩写，即全球定位系 统，是一个全球性、全天候、全天时、高精度的导航定位和时间传递系 统。由24颗工作卫星和4颗备用卫星组成，分布在6个等间距的轨道平面 上。采用码分多址体制，每颗卫星的信号频率和调制方式相同，不同卫 星的信号靠不同的伪码区分，现有30多颗卫星。
RTK知识培训
主要内容
一、GNSS理论部分 二、传统RTK以及仪器的操作 三、网络RTK以及仪器的操作 四、点校正 五、重置当地坐标 六、RTK精度
一、GNSS理论部分
1 GNSS的现状及未来 2 GNSS的特点 3 产业构成 4 应用行业 5 国内外GNSS产品
6 卫星定位的发展。
1. GNSS的现状及未来
已在测绘相关行业中广泛普及，成为一种新的测 绘方式。
• 4、GIS
• 现在处于起步阶段，随着数字地球、数字中国 的进程，必将成为一个庞大的新兴产业。
4. GNSS的应用行业
• 军事 • 地质 • 环保
通讯 院校
测绘
电力
气象 海洋 医疗
林业
水利
地震 城建 消防
农业
交通
石油 科研院所
国土
GPS的应用是受到人的想象力的限制， GPS无所不在
3. GNSS产业构成
• 1、军事用途
• GPS本身就是军事竞赛的产物。精码保密，主 要提供给本国和盟国的军事用户使用；粗码提供 给本国民用和全世界使用。
• 2、民用导航
• 占据了民用领域的绝大部分，一般精度要求不
高，5-15米，飞机、轮船、车载定位等领域。
• 3、测绘
• 要求精度高，早期主要在石油部门使用，现在
5. 国内外GNSS产品
GNSS集成
Trimble （美国天宝） Leica（瑞士莱卡） Magellan( 美国麦哲伦） TOPCON（日本拓普康）
SOKKIA(日本索佳)
OEM板卡
天宝 NovAtel Ashtech Javad
NavCOM
5. 国内外GNSS产品
• 苏一光
• 南方 • 中海达
• • GPS自1973年开始设计、研制，历时20年，于1993年全部建成，
GPS系统由空间部分、地面控制部分和用户部分所组成
1. GNSS的现状及未来
• 俄罗斯的GLONASS：
• GLONASS: GLObal NAvigation Satellite System的字头缩写，是 前苏联从80年代初开始建设的与美国GPS系统相类似的卫星定位系统 ，也由卫星星座、地面监测控制站和用户设备三部分组成。现在由俄 罗斯空间局管理。拥有21颗工作卫星和3颗备用卫星，分布在 3个轨 道平面上。因GLONASS 卫星一直处于降效运行状态，现只有8颗卫 星能够正常工作。采用频分多址体制，卫星靠频率不同来区分，每组 频率的伪随机码相同。
光谱 中纬
博飞 华测
6. 卫星定位技术的发展
6. 卫星定位技术的发展
RTK的发展：
1. 传统的RTK技术 — 电台、GPRS/CDMA 2. 网络RTK技术 — 天宝的VRS、Leica的主辅站技术
二、传统RTK以及仪器的操作
1.传统RTK的含义 2.RTK的定位原理 3.RTK数据链 4.电台模式及具体操作 5.网络模式及具体操作
5、独立坐标系（地方坐标系）
为了减少投影变形或满足保密需要，也可使用独立（地方）坐标系 ，坐标原点一般在测区或城区中部，投影面多为当地平均高程面。
1．各种坐标系统
高程基准
1、1956年黄海高程系 水准原点设在观象山，采用1950～1956年7年的验潮结果 计算的
黄海平均海水面，推得水准原点高程为72.289m。 2、1985国家高程基准 水准原点同 1956年黄海高程系，采用1952～1979年共28年的验潮
2. 传统RTK的工作原理