2、六个子系统 驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、 人机交互系统以及控制系统。
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焊接机器人的系统构成
焊接机器人单体： 机器人本体 控制柜 示教器 焊接电源 接口电路 焊枪
电力电缆 焊丝盘架 变压器 焊枪防碰撞装置 控制电缆 送丝机构
外部装置 工装夹具 扩展设备（外部轴）
以及垂直方向上进 行装配，又称作为业装范围为
定向。
配机器人。 空心球体状Fra bibliotek结构复杂、 定位精度低 、动作直观 性差
结构紧凑、动作灵
定位精度低 、动作直观 性差
作业范围大、动作灵活、
活、占地面积小
能抓取靠近机身的物体、
球坐标型机器人
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关节应坐用标广泛型，机现器在人标准六轴
工业机器人代表
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结构设计
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焊接机器人应用环境
应用环境较为恶劣：
1、强弧光、高温、复杂电磁 2、烟尘、飞溅 3、加工或装配误差 4、焊接热变形、焊件表面状态 5、其它环境因素
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三、焊接机器人结构及传动设计
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基本参数
自由度：6
最大工作半径：1400mm
负载：6kg
重复定位精度：±0.1mm
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机器人定义
美国工业协会（RIA）：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工 具或者专用装置，通过可编程动作来执行各种任务，并具有编程 能力的多功能机器手。这个定义实际上针对的是工业机器人。
日本工业机器人协会（JIRA）：机器人是一种带有存储器件和末端操作器的通 用机械，他能通过自动化的动作代替人类劳动。
不能抓取靠 近立柱或地 面上的物体
灵活性差、 占地面积较
大
直角坐标型机器人
作业范围为 立方体状
位置精度高
结构庞大、 动作范围小
圆位控柱制置精简坐单度标、高型，占机地运器动面人积直观小、、
运动求作解业简范围廉为价、应用广泛 单空心球体状
适用于平面定位S，CARA型机三 平器个面人内转动进关行定节可位和在
的闭环结构机器人，
1978年澳大利亚著名机构 教授Hunt提出把6自由度 Stawart平台作为机器人结 构。图为Adept公司的
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Quattro并联机器人。
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应用多样化
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二、焊接机器人及系统特征
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工业机器人一般结构
1、三大部分 机械本体、传感器部分、控制部分
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工业机器人历史背景
西周偃师制造能歌善舞的伶人
1962年：美国研制出第一台工业机器人 鲁班制造木鸟，三日不下
1965年：美国使用第一台点焊机器人 捷克作家卡雷尔.恰佩克在小说中
1984年：全世界机器人使用量8万台
（罗莎姆 的万能机器人）中首次 提出Robot
1998年：美国拥有8万台，德国拥有7万台，分别占世界机器人总数的
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典型关节自由度种类及图形符号
即每一个关 节均有一个 驱动器驱动 。
工业机器人操 作臂的关节常 为单自由度主 动运动副。
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五种坐标形式的机器人
多做成楼门 式，框架式 ，用于搬运
一个移动关节，用 于完成手抓在垂直 平面方向上的运动
作业范围为圆 柱形状
水平面内具有良好 的柔顺型，且动作 灵活、速度快、定 位精度高。
为复杂，但随着计算机技术的发展和控制算
手臂控制机器人末端焊枪的位姿，想要法达的到完善任，目意前位已经姿比，较成需熟要了 3个自
，这标志着工业机器人技术 已经成熟。PUMA至今仍然 工作在第一线
1979年日本山里大学牧野洋发明发 明了平面关节（SCARA）型机器人 ，该机器人此后在装配作业中得到 广泛应用。
并联机器人定义：运动平台和
基座间至少有两根活动连杆连
接，具有2个或2个以上自由度
1965年英国高级工程 师Stewart提出了 Stewart平台，推动了 对并联机器人的研究
日本著名学者加藤一郎：机器人三要素 1、具有脑、手、脚等要素的个体；2 、具有非接触传感器和接触传感器。3、具有用于平衡和定位的传感器。
机器人三大特征：拟人功能，可编程，通用性
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机器人分类
第一代机器人：能试教-再现的工业机器人 第二代机器人：可感知周围环境，进行反馈控制。 第三代机器人：智能机器人，能够逻辑推断、判断、决策等 第四代机器人：情感类机器人，具有人类情感。
南京熊猫电子装备限公司 熊猫机器人
主讲: 张亚 二〇一五年七月十一日
本培训内容解释权归南京熊猫电子装备所有
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主要内容
1、工业机器人的历史背景及应用的多样化
2、焊接机器人及系统特征
3、焊接机器人结构及传动设计
4、外部轴和变位机
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一、工业机器人的历史背景和应用的多样化
15%和13%，日本一直占有60%。
50年的发展：广泛用于汽车制作业、毛皮制作、机械
加工、焊接、热处理、装配、检测、上下料等。
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标志性机器人
1973年世界上机器人和 小型计算机第一次携手
合作，诞生了美国 Cincinnati Milacron公司 的机器人T3。
1979年美国Unimation公司 推出通用工业机器人PUMA
结构分类：手臂和手腕
1、手臂设计
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