0 to1500(0 to 15) 0 to16000(-8000 to 8000) 0 to36666(-5500 to 5500)
0 to250(-40 to 210) 0 to200(0 to 1)
0 to250(0 to 100) 0 to1000(0 to 100) 0 to2000(0 to 200) 0 to255(0 to 510) 0 to250(0 to 50)
0 8000 18333 40
0 0 0 0 0 0
2BYTE 2BYTE 2BYTE 1BYTE 1BYTE 1BYTE 2BYTE 2BYTE 1BYTE 1BYTE
3.5 整车系统控制网络 CAN 通讯机制
根据实验测得 CAN 总线在 250K 速率的通讯情况下，每帧报文的占用时间是 500uS。为了保证通讯的可靠性和稳定性，同时 考虑到控制的实时性，网络通讯周期定为 50mS，整车控制器初始化运行后，每隔 50mS 以广播方式发送数据给各部件，在一个周 期里只发送一次（在收到综合控制器数据后的 50mS 内）；
实际电压 18~36V 范围内使用； 4）CAN 总线的通信电缆采用屏蔽双绞线（阻燃 0.5mm），屏蔽层应连接到 CAN_GND，屏蔽线的接地方式由整车布线时选择
合适位置单点接地； 5）网络的接线拓扑为一个尽量紧凑的线形结构以避免电缆反射。ECU 接入总线主干网的电缆要尽可能短。为使驻波最小化，
节点不能在网络上等间距接入，接入线也不能等长，且接入线的最大长度应小于 1m； 6）CAN 总线上各部件均有终端电阻（120Ω），同时，终端电阻同网络线之间通过跳线连接，以便灵活搭配，方便调试使用，
8
3.6 各系统 ECU 参数组定义
3.6.1 CANBus1 中各系统 ECU 参数组定义
整车控制器发送报文 1
发送 接受 节点 节点
标识符
刷新率
PGN
P R DP PF PS SA
整车 电机
控制 控制
50ms
器 器 30
0
0 239 208
位置 1BYTE 2BYTE 3BYTE 4BYTE
5BYTE
0：正常
0：正常
0：正常
0：正常
1：故障
1：故障
1：故障
1：故障
第 1 箱连接故障： 0：正常 1：故障
00：无故障 01：1 级故障 10：2 级故障
11：保留
电池均衡故障
16bit
15bit
14bit
13bit
12bit
11bit
10bit
9bit
备用
备用
备用
备用
备用
第 8 箱连接故障： 第 7 箱连接故障： 第 6 箱连接故障：
BIT0:1-工作，0－停止工作； BIT1:1-转矩控制模式，0－
转速控制模式； BIT2:1 电机正转，0-电机反
转； BIT3～BIT7：保留
每下发一次，该数加一，0～
9
255 循环
电机控制器发送报文 1
发送 接受 节点 节点
标识符
刷新率
PGN
P R DP PF PS SA
电机 整车
控制 控制
CAN 总线网络拓扑结构如图 1 示，CAN 总线由两条子网络构成，传输速率均为 250kbps。电机控制器、电池管理系和故障诊断模 块挂接在 CAN1 上。数字化仪表、前部模块、后部模块和空调挂接在 CAN2 上。
电机 控制器 （既发又收）
CAN1
CAN2
数字化 仪表 ( 既发又收）
前部模块 ( 既发又收）
数据定义
数据名
SPN
电池总电压低字节 0 ~ 1000，0.1V/bit，偏移量：
电池总电压高字节
0
电池总电流低字节 电池总电流低字节
-3200 to 3353.5，0.1A/bit， 偏移量：32000
电池组 SOC
0 ~100，0.4%/bit，偏移量： 0
BatteryStatus1
BatteryStatus2 低字节
1）网络系统的 2 个子网 CAN1、CAN1 是物理上完全隔离的，其相互间的数据交换必须通过整车控制器才能实现； 2）网络系统支持热拔插。电源应具有反接保护和掉电检测功能； 3）控制器电源应符合 GB/T11858.3 标准的规定，并考虑到客车的实际低压电压状况，设计的 ECU 应能在整车低压系统的
8~15 16~75
SAE J1939 已定义 SAE J1939 已定义
CAN-Bus2
整车控制器 数字化仪表显示
前部模块 后部模块
空调
SA=208 SA=40
SA=231
0~70 71~75
76~80
新定义 SAE J1939 已定义
新定义
3.4 数据格式定义
数据类型 总电压 总电流
比例因子 0.1V/bit 0.1A/bit
0：正常
0：正常
0：正常
1：故障
1：故障
1：故障
电池管理系统发送报文 2(ID: 0x1811D0F3)
发送 接受 节点 节点
标识符
刷新率
数据定义
电池 整车
PGN
100ms
位置
数据名
SPN
13
管理 控制
系统 器
P R DP PF PS SA
6 0 0 17 208 243
1BYTE 2BYTE 3BYTE 4BYTE 5BYTE
BatteryStatus2 高字节
BatteryStatus1： 8bit
不匹配： 0：未报警
7bit
6bit
SOC 太低，停车： 温度过高，停车：
0：未报警
0：未报警
5bit 过电流： 0：未报警
4bit SOC 过低（需补
电，报警）
3bit SOC 过高（停止
充电）
2bit 模块电压过低
0：未报警
1：报警
1：报警
1：报警
1：报警
1：报警
电机控制器发送报文 2
发送 接受 节点 节点
标识符
刷新率
电机 整车
PGN
50ms
控制 控制 P R DP PF PS SA
器器
3 0 0 9 208 239
位置 1BYTE 2BYTE
3BYTE
4BYTE 5BYTE 6BYTE 7BYTE
数据定义
数据名
SPN
宁波神马汽车制造有限公司
DSR -101-2009
纯电动客车 CAN 网络通讯协议设计文件 V1.2
编制： 审核： 批准：
年月日 年月日 年月日
更改历史
版本 V1.0 V1.1 V1.2
更改描述 初始版本 增加电机温度信息 增加空调节点
更改日期
更改人 吴静波 吴静波 吴静波
2
1 整车网络中 ECU 的拓扑结构
1bit 模块电压过高： （停止充电）
12
1：报警
1：报警
1：报警
1：报警
0：未报警 1：报警
0：未报警 1：报警
1：报警
0：未报警 1：报警
BatterySt5bit
4bit
3bit
2bit
1bit
绝缘等级：
第 5 箱连接故障： 第 4 箱连接故障： 第 3 箱连接故障： 第 2 箱连接故障
3.2 CAN 总线 网络报文结构图
以上为 29 标识符的分配表： 其中，优先级为 3 位，可以有 8 个优先级；R 一般固定为 0；DP 现固定为 0；8 位的 PF 为报文的代码；8 位的 PS 为目 标地址或组扩展；8 位的 SA 为发送此报文的源地址。
3.3 网络地址分配规则
CAN 总线结点地址如果 J1939 已有定义，则尽量使用 J1939 已定义的地址；具有多个功能的 ECU，可以使用多个地址，
50ms
器 器 30
0
8 208 239
位置 1BYTE 2BYTE 3BYTE 4BYTE 5BYTE 6BYTE 7BYTE
8BYTE
数据定义
数据名
SPN
电机转速低字节 -5500 to 5500，0.305rpm/bit，
电机转速高字节
偏移量：18333
MotorStatus1 备用
备用
备用
备用
6）GB/T18487.3-2001 电动车辆传导充电系统 电动车辆与交流/直流充电机（站）
7）GB/T 18387-2001 电动车辆的电磁场辐射强度的限值和测量方法 带宽 9kHz～30MHz
8）GB/T 14023-2000 车辆、机动船和由火花点火发动机驱动的装置的无线电骚扰特性的限制和测量方法
电机控制器温度
-40 ~ 210，1℃/bit，偏移量： 40
电机温度
-40 ~ 210，1℃/bit，偏移量： 40
BIT0:1-工作，0－停止工作；
BIT1:1-转矩控制模式，0－
电机驱动器实际执行
转速控制模式；
的驱动指令
BIT2:1 电机正转，0-电机反
转；
BIT3～BIT7：保留
备用
备用
备用
6BYTE 7BYTE 8BYTE
电池模块最低电压低
字节
0 ~ 15，0.01V/bit，偏移量：
电池模块最低电压高
0
字节
电池模块最高电压低
字节
0 ~ 15，0.01V/bit，偏移量：
电池模块最高电压高字
0
节
电池模块最高温度
-40 ~ 210，1℃/bit，偏移量： 40
电池模块温度极差
最高温度 -40 ~ 210，1℃/bit，偏移量：