00～1000Hz交流再整流，使变压器体积减少、减轻。气 动焊钳电极组件形式上与手工焊接焊钳基本相似，完成 与工件接触及通电焊接作用，为
降低维护改造成本，焊钳组件有模块化的趋势。点焊机 器人动作稳定可靠，重复精度高，可代替人的繁重体力 劳动，并且提高了焊接质量，提高了生产
线柔性。2009年，上汽乘用车公司南京基地新建10万辆 荣威350系列轿车AP11焊接生产线。该线从日本FANUC公 司引进49台六轴气
投产的AP12主焊线与AP11线实现设备全部共用，充分满 足了柔性混线生产的需求，实现了短时切换或无需切换 的全柔性生产模式。为节省建设
成本及场地，我们将生产线多数工位上的一台机器人改 造为可带两把以上焊钳或抓手工具，通过采用自动工具 交换装置可快速进行焊钳间的切换。2．
伺服点焊机器人系统为实现更高的焊接质量并满足性能 要求，AP12线还引进采用了新型中频点焊伺服焊枪控制 技术。此系统可满足高强/超高强度
求，提高车身车间生产能力的柔性和弹性，工业机器人 在车身焊接中得到了广泛应用。本文结合实例介绍了点 焊机器人和弧焊机器人系统在车身焊接中
的应用。轿车车身的结构和工艺在很大程度上决定了乘 车的安全系数。车身本体是由十几个大总成和数百个薄 板冲压件，经点焊、弧焊、激光焊、钎焊
、铆接、机械连接以及胶接等工艺连接成的复杂薄板结 构件。由于白车身所涉及的零件多、工艺复杂且设备类 型繁多，因此车身规划对焊接工艺、装焊
决定电极压力。伺服焊枪具有增强诊断及监控、简化焊 钳设计、提高柔性、降低维修率、提高运行时间及减少 生产成本（耗气/备件/省电）等特点，
将是未来汽车装配生产线上应用的主要设备。其中频点 焊的质量和效率均远高于工频焊接，主要表现在以下几 方面：（1）减少生产节拍机器人与焊钳
同步协调运动，大大提高了生产节拍，使焊点间及障碍 物的跳转路径最小化；可随意缩短电极开口减小关闭焊 钳时间；焊接开始信号发出后可更快、更
动点焊机器人，应用在工艺要求较高的车身下车体总成 焊接工位、侧围总成及车身本体的装配焊接上。在成功 新建AP11主线后，上汽乘用车公司南
京基地于2011年在AP11基础上建设MG5车型生产线时， 再次引进引进日本FANUC公司的10台点焊机器人，用于6 万辆生产能力的AP
12主线上，应用在工艺质量要求较高的车身下车体总成 焊接工位、侧围部件、侧围总成及车身本体的装配焊接 上。与原AP11主线不同的是，建设
机器人系统包括机器人本体、机器人控制器、点焊控制 器、自动电极修磨机、气动点焊钳和水气供应的水气控 制单元等，如图1所示。图1气动点焊机
器人系统气动焊钳作为点焊机器人的执行机构，目前普 遍采用了一体化焊钳，就是焊接变压器装在焊钳后面， 减少了二次电缆的损失，提高焊接质量。
由于采用一体化焊钳，变压器必须尽量小型化，提高机 器人有效负载。对于容量较大的变压器，已开始采用中 频逆变技术：把50Hz工频交流变为6
提高，车身焊装线的生产能力大大提升。图2气动焊枪和 伺服焊枪在焊接过程中电极力的变化气动焊机和伺服焊 枪的预压时间对比弧焊机器人系统汽车
接时的火花及烟雾对人体造成危害较大，工 作环境恶劣，且对工人技能要求更高，焊
缝质量一致性差，波动也较大。特别是汽车的重要结构 安全件，其焊接质量对汽车的安全性起着决定性的作用， 因此整车厂有逐步采用自动化弧焊机器
夹具、质量控制以及维护保养等都有较高的要求。本文 结合实例重点介绍了点焊机器人系统和弧焊机器人系统 在车身焊接中的应用。【点焊机器人系统
】车身点焊的质量直接影响着汽车车身强度和使用安全 性。点焊设备因易于机械化、成本较低廉、技术成熟且 配套设施完善，在汽车车身的生产中应用
得最为广泛。现在，点焊焊接过程完全自动化已成为趋 势，机器人点焊系统已得到广泛应用，正逐步取代手工 点焊。1．气动点焊机器人系统气动点焊
钢板和多层板材的焊接，以适应汽车轻量化与车身防撞 安全不断提高的要求。伺服点焊机器人系统包括机器人 本体、机器人控制器、中频点焊控制器、
自动电极修磨机和伺服点焊钳等。伺服焊枪的优点是传 统气动焊机无法比拟的，其最大的特点是以伺服装置代 替气动装置，按照预先编制的程序，由伺
服控制器发出指令，控制伺服电动机按照既定速度、位 移进给，形成对电极位移与速度的精确控制，脉冲数目 与频率决定电极位移与速度，电动机转矩
气动焊枪，伺服焊枪的渐进和预压过程是影响焊接效率 的两个关键阶段。可编程电极行程和速度可以缩短同一 工位上多个焊点的渐进时间，也可以提高
焊接生产率。以预压为例进行分析，图2所示为气动焊枪 和伺服焊枪在焊接过程中电极力的变化，假定达到设定 预压力，电极力将保持恒定。如表所示
，伺服焊枪焊接的一个焊点可节省0.44s，以一台轿车约 3500～5000个焊点为例，将节省26～37min的焊接时间， 生产率得到极大
人替代手工方式的趋势。图3弧焊机器人系统对车身弧焊 机器人工作站的设计规划应首先考虑是否满足生产纲领、 工作站的柔性和焊接质量，以及机器
好地控制加压；更快地更改焊接压力，其压力调节速度 可达200kgf/cycle（98N/ms）；能够很好地避免和抑制飞 溅，有效保证和提
高焊接质量；焊接完成信号发出后可更快打开焊钳；减 少电极更换及修磨时间；换枪、电极修磨及更换后快速 标定。（2）提高焊接质量软接触可实现
极少的产品冲击，还可以减小噪声；高精确度的可重复 性加压；焊接中精确恒压控制；焊接过程中压力可实现 调整；更稳定的电极管理及控制等。相对
随着汽车制造业对焊接精度和速度等指标提出的要求越 来越高，以及用户个性化需求的日益加强，为了满足多 车型、多批次的市场需求，提高车身车间
生产能力的柔性和弹性，工业机器人在车身焊接中得到 了广泛应用。本文结合实例介绍了点焊机器人和弧焊机 器人系统在车身焊接中的应用。OFwe
ek机器人网讯：随着汽车制造业对焊接精度和速度等指 标提出的要求越来越高，以及用户个性化需求的日益加 强，为了满足多车型、多批次的市场需