本教材深入探讨了控制系统建模与仿真的多个应用实例。首先，阐述了数字PID控制器的仿真过程，从连续系统的PID控制规律出发，推导出离散的差分方程，进而得到离散PID全量输出表达式和增量算式，并举例说明了如何应用MATLAB设计数字PID控制器。其次，详细介绍了一级倒立摆系统的控制与仿真，包括系统建模、动力学模型的分析以及线性化处理方法。通过摆杆绕重心的转动方程、摆杆重心的水平与垂直运动方程以及小车水平方向运动方程的联立，构建了完整的倒立摆系统动力学模型，并给出了线性化后的简化模型。此外，还提供了具的实践指导。