2.3 全液压起重机的构造
汽车起重机和轮胎起重机的一般特征比较：
汽车起重机——在通用或专用汽车底盘上装 上起重工作装置及设备的起重机。
弹性悬挂，两个驾驶室；行驶速度高，通过 性好、机动灵活，可快速转移；转弯半径大，越 野性差，工作必须打好支腿，不能前方吊重，不 能带载行驶，适合流动性大，长距离转场作业。
动
输入轴
器 两级定轴齿轮减速
径向柱塞回转马达
行星减速固定齿圈 行 星 架
滚动小齿轮
行星轮
固
转
定
盘
在
内
上
齿
车 体 上 回
圈回
（转
固 定 在
中 心
转
下
车
体
上
)
2.3.4 变幅机构
作用——利用变 幅油缸的伸缩改变作 业半径及高度。
衡量指标：变幅 仰角，吊臂根部铰点 及变幅油缸上、下铰 点决定吊臂仰角范围。
吊臂长度检测器— —由卷线盒和检测器组 成，将导线长度转换为 角度再转换为电阻。
软绳的一端固定在
伸缩臂前端，在基本臂 上装有软绳卷筒1及与之 同轴的测长电位器2。 当臂架伸缩时．软绳拉 动卷筒旋转，同时带动 电位器旋转。电位器输 出的电压反应臂架长度 变化。
力矩检测器——安装在变幅油缸活塞杆的末 段，是一个将起重力矩转变为电讯号的应变仪。
蛙式支腿
支腿伸出后，液压锁将液压油封闭在支腿 油缸中，防止支腿油路因泄漏而造成“软腿”， 同时，一旦油管损坏，支腿仍能可靠支承。
缩腿时，液压缸活塞杆缩回，使支腿旋转向上， 轮胎落地，支腿收起后，应插上安全销 。
另外，有的汽车起重机在前部附设第五个 支腿，以便能在整个圆周内作业。
2.3.6 起重力矩限制器
采用定轴式减速箱传动的起升机构具有分组 性好，可采用标准件，维修方便，适用于中小吨 位的起重机。
采用行星减速传动的起升机构具有良好的低 速稳定性，结构紧凑，重量轻，既可布置在转台 上，也可布置在吊臂底部。
起升机构除要保证有足够的起升力矩、起升 速度和制动能力外，还要具有良好的调速性能和 超速下降时的限速能
序序序
：：阀
控
制
的
（ 从 内 到
（ 从 外 到
伸 缩 机 构
外内
． 顺 序 伸 缩 机 构 液 压 回 路
））
靠油缸面积保证伸
出顺序为Ⅰ→Ⅱ→Ⅲ；
靠平衡阀保证缩回
顺序为Ⅲ → Ⅱ → Ⅰ。
设计平衡阀K的开
启压力时应保证K3最小， K1最大。
活 塞 杆
平衡阀的作用：
铰
①保证吊臂承载时
于 基
平稳收缩；
本
②防止油液外漏和
臂
管道破裂造成吊臂缩回 （静态安全锁紧）。
2.3.2 起升机构
起升机构的作用：安全、平稳地实现重物的 提升和下降。
组成：驱 动装置、减速 机、常闭式制 动器、卷筒钢 丝绳、滑轮组 及吊钩等：
两种驱动形式： 高速油马达 低速大扭矩马 达（直接驱动）
采 用 定 轴 式 齿 轮 减 速 箱 的 起 升 机 构
履带式起重机的行驶速度<10km／h。
全液压轮式起重机的组成：包括底盘、臂架 伸缩系统、吊臂变幅系统、起升机构、回转系统、 支腿伸缩系统、力矩限制器等。
主臂和副臂的结构： 伸缩臂：材料一般为16Mn，最好用高强度合 金钢，各节臂间（两侧和上下面）用滑块支承， 断面为大圆角的五边形结构；
副臂：桁架式结构，采用高强度钢制成，通 过固定销轴和托架收存在主起重臂的侧方。
An Qn
若Q1 Q2 Qn
则L1 A1 L2 A2 Ln An
①利用串联油缸实现液压同步伸缩
连接：
基本臂：缸1的活塞杆4；
第一节伸缩臂：缸1的缸筒、缸2的活塞杆5； 第二节伸缩臂：缸2、缸3的缸筒； 最后一节伸缩臂：缸3活塞杆3。
两个封闭的静压油腔：油缸1的活塞杆腔和油缸2的
起 塔式起重机
重 门式起重机
机 桅杆式起重机
缆索式起重机
ξ2.1 工程起重机的分类
按传动方式分
机械传动 电力机械传动 液压机械传动
小型——起重量＜12t
按起重量分
中型——起重量在16t～40t 大型——起重量＞40t
超大型——起重量＞100t
按吊臂形式分
桁架臂式 箱形臂式
传动装置形式比较：
机械传动：操纵费力，调速性能差。
采用低速大扭矩马
达直接驱动，体积小， 重量轻。
2.3.3 回转机构
作用——承受上车体的垂直载荷及 倾翻力 矩，并在回转马达的作用下绕回转中心旋转。
回转支承装置
回转机构组成
回转驱动机构
回转马达 减速装置
回转机构两种驱动形式：
高速油马达配合行星减速器或摆线针轮减速器驱动 径向低速大扭矩马达直接驱动或一级行星减速驱动
电力传动：布置方便，操纵轻巧，调速性好， 易于三化，但重量大，价格贵，不易直线伸缩。
液压传动：结构紧凑（传动比大），传动平稳， 操纵省力，尺寸小，重量轻，易于三化，易于实 现直线伸缩。
吊臂形式比较：
桁架臂式：自重轻，起重性能好，人工接长安 装麻烦，转场需折叠吊臂，行驶性较差。
伸缩臂式：转场迅速，易于高速行驶，起重准 备时间短，但吊臂自重大，大幅度起重性能差。
轮胎式起重机——起重工作装置和设备装设 在专门设计的自行轮胎底盘上的起重机。
车架为刚性悬挂，只有一个驾驶室，发动机 布置在回转平台上；轴距较小，转弯半径小、全 轮转向、吊重行驶，可360º旋转作业，作业场地 相对稳定，行驶速度可达50km／h；
2.3 全液压起重机的构造
履带式起重机——起重工作装置和设备装设 在履带式底盘上的起重机。
液
变幅油缸
主起重臂
压
起
升
马
达
特
起重操纵室 主臂角度
制
检测器
专
用
底
盘
驾驶室
H型液压支腿
平衡重
副起重臂
液压支腿
主臂仰角检测器
力矩限制器 中心回转接头 起升及制 动（常闭） 平衡重
起升卷扬机
副臂 副钩 主臂
主 钩
备用前支腿 支腿操作阀 支腿垂直油缸 液压操作阀 回转及制动（常开）
2.3.1 臂架伸缩系统
2.2 轮式起重机的主要参数
吊臂头部最大圆周速度≤180m·min-1， 起动时间在5～8min以内。
当回转半径为10m时，回转速度 ≤3r·min-1，大型起重机回转速度为1.5～ 2r·min-1 。
6. 起重机的通过性——指起重机正常 行驶时通过各种道路的能力。
包括车桥、车架的结构参数（如车桥 离地间隙、轮距、轴距等）、最大爬坡度、 转弯半径等。
汽车起重机——在通用或专用汽车底 盘上装上起重工作装置及设备的起重机。
履带式起重机——起重工作装置和设备装设 在履带式底盘上的起重机。
汽车起重机随车吊
起重机 分类：
桥架型 臂架型 缆索型
随 车 吊
第三编
ξ2.1 工程起重机的分类
工 轮式起重机
汽车式起重机 轮胎式起重机
程 履带式起重机
在高速轴上安装有常闭式回转制动。
安 装 在 回 转 上 车 体 上
行星减速器
绕回转大齿圈转动
2.3.3 回转机构 安装单列交叉滚珠
回转行星减速箱
与下车体配合 回转支承内齿圈
2.3.3 回转机构
回转动力输入
2.3.3 回转机构
安装在回转转台上
绕回转大齿圈转动
回转马达
常
安装法兰
开
式
蹄
式
制
能带负荷变幅， 变幅动作可靠；吊臂 下放时平衡限速，不 变幅时可靠锁紧。
2.3.5 支腿伸缩机构
作用——增大起重机的支撑面积，提高起 重机的抗倾翻稳定性。
起重机一般有四个支腿，前后左右分置，既 可同时动作又可单独伸缩。
吊装作业时，将液压支腿伸出，加大承载面 跨矩。作业完毕，将支腿收回，车辆便可行驶。 起重机液压支腿形式：蛙式支腿、H型支腿、 X型支腿、辐射式支腿。
H型支腿外伸距离大，每一支腿有水平、垂直两 个油缸，左右支腿在横梁上交叉安装水平伸缩，对地 适应性好，易于调平，支承高度高，适用于中、大型 起重机。
蛙式支腿伸缩动作由一个油缸完成，结构简
单，重量轻，但支腿跨距小，支承高度低，适用 于小型起重机。
伸腿时，液压缸的活塞杆伸出，油缸推动支 腿绕车架上的销轴转动。支脚盘着地后，活塞杆 继续外伸、支脚盘在地面作横向滑动，车架上抬， 车轮离地。
后上部耐磨块 伸缩油缸
防磨调节块 第三节吊臂 缩臂延长钢索
侧向耐磨块 缩臂缩回钢索
2.3.1 臂架伸缩系统
此外同步伸缩机构还有使用分流集流阀的 同步伸缩机构和使用定量齿轮马达的同步伸缩 机构，由于伸缩阻力的变化及液压油泄漏，必 须采用校正阀或单向溢流阀进行同步修正。
2
2→3→4 4→3→2
各差 缸积 活式 塞顺 腔序 、伸 活缩 塞机 杆构 腔： 并 连 。
活塞腔；油缸2的活塞杆腔和油缸3的活塞腔。
若伸缩或缩回保证 则伸缩臂同步伸缩。
L1A1 L2 A2; L2 A2 L3A3
臂架伸出原理图 同步伸出
同步缩回
1缸活塞杆腔、2缸活塞腔补油原理图 截止阀12、13打开，截止阀11、14关闭
截止阀12、13打开， 截止阀11、14关闭
2缸活塞杆腔、3缸活塞腔补油原理图
常闭带式制动器
输 入 轴
常开双向自紧蹄式离合器
2.3.2
起 升 机 构
制动分泵
平衡非对称式
常闭式多 片盘式制
动器
斜轴式高 速油马达
卷筒