电子科技大学：（清晰明了，代码看不懂）其实在车速不快的情况下只用车前40cm内的黑线偏差就可以让赛车沿黑线行驶，问题是在赛车高速行驶时需要对前方更远的赛道信息进行预判，例如控制赛车入弯前减速、使赛车走最优路径等。
因此我们使用距离车前第21 行、22 行、23 行的黑线平均位置计算赛车离黑线的偏差控制舵机拐向，用更远端的黑线来进行赛道预判。
计算相邻两段黑线的斜率还可以判断出小S 弯，让赛车在小S 弯直冲。
如图5.5.3.1 所示，Mid_Erro 为赛车当前的方向偏差，用于控制舵机当前时刻的转向。
Top_Erro 为图像最远端离中线的偏差，用于进行赛车前方赛道预判，Top_Erro 越大，减速越大如图5.5. 3.2 所示，只要计算相隔S_Row 行的黑线的相对斜率Up_Erro 和Down_Erro ，如果Up_Erro 和Down_Erro 方向相反而且大于预设的阈值就可以判定出小S 弯，让输出的偏移量Erro 缩小，减小舵机的转向，使小车减小抖动。
桂林理工：D_zhongxinDJ_chu+(D_Kp=++xiu_D_Kp)(errordd_error)/10-*error/10D_Kd*其中，D_zhongxin是车模前轮摆正时的参数，为1460；D_Kp是舵机PD控制的P值；xiu_D_Kp 是舵机P值的修正值；error是当前图像的黑线中心的偏差；D_Kd是舵机PD控制中的D值；dd_error是上次图像黑线中心的偏差。
DJ_chu是输出给舵机的PWM值。
军械工程：斜率做赛道判断（同桂林）void Direction_Control(void){Control_Row = Good_Road_End-1;if(Control_Row_Far == 1) //40行控制{//Control_Row = Good_Road_End-1;}if(Control_Row_Middle == 1) //35行控制{if(Control_Row>34) Control_Row=Control_Row-5;}if(Control_Row_Near == 1) //30行控制{if(Control_Row>29) Control_Row=Control_Row-10;}Level_Offset = Black_Center[Control_Row] - 30; //偏差if(Level_Offset > 0) //左转参数{K1 = L_KH - Control_Row*Control_Row/L_KW;K2 = 2;}if(Level_Offset < 0) //右转参数{K1 = R_KH - Control_Row*Control_Row/R_KW;K2 = 2;}Steer_Value[0] = Straight_Value + K1*Level_Offset + K2* Slope ;两变量控制if(Steer_Value[0] > Left_Limit) Steer_Value[0] = Left_Limit;if(Steer_Value[0] < Right_Limit) Steer_Value[0] = Right_Limit;if(Bad_Field_Flag) Steer_Value[0] = Steer_Value[1]; //如果为无效场，舵机值不变PWMDTY67 = Steer_Value[0];Steer_Value[1] = Steer_Value[0];}上海交大（清晰明了，代码复杂）5.5.1 舵机顶层控制量选定简单沿线行驶策略的目标是控制舵机使得赛车尽可能沿着导引线前进。
所以舵机顶层控制量选用的是某一行黑线的中心位置，控制行的选取与速度进行线性耦合。
5.5.2 舵机顶层控制量修正对于S 弯道的最佳行驶路线是沿着中心线行驶，这样可以大大提高赛车速度，缩短行驶时间。
如何能做到这一点呢？一般的想法是将S 弯和普通弯道、直道区分开来。
这就要进行模式识别与决策。
但是，识别存在着出错的可能，万一识别出错，小车将会很容易冲出赛道。
而且，使用判断并分开进行单独控制的方法，与采用统一的方法进行S 道直冲、普通弯道切弯相比，显得比较丑陋。
所以我们最后采用的是较为简洁、优美、统一的方法，通过对顶层控制量的修正，来一并完成这几项任务。
修正使用的信息是控制行之上的黑线位置的加权平均值。
陕西理工: d0=(int)((4500-route_ps[a0])/scale);U_PD=(int)(center+Kp_1*d0);Scale:舵机参数route_ps[a0]？西安交通：rudder=(rudder_kp*err[0]+kd/2*(err[0]-err[1])*10000l)/10000l;err[0]：相邻三行平均位置中山大学：边线双曲率看不懂：复杂大连理工：最小二乘优化路径，以斜率和截距判断打脚。
截距不懂？无代码，复杂杭电：我们用的舵机打角控制比较简单，只根据光电式编码器反馈来的脉冲数转化为速度再用这个值乘上舵机反应滞后时间得出打角行位置，然后根据这个打角行位置与图像中心位置的偏差来计算出舵机的打角值。
（动态单行）主流三种：单点A加A与远点B斜率多点平均加权（似乎也算了远近处偏差；华科说多点平均加权，但代码中有远近处偏差分量，西北工业与东秦同华科，北科代码未见，权值如何定？）单点平均（电子科大，交大，这两个队代码超复杂。
杭电也是）我们选择第35 行作为主要的控制行，把这一行黑线的位置与图像中心位置的差作为偏差进行PID 控制。
另外用第50 行和第37 行的差即空间上的偏差变化量作为辅助控制量，目的是充分利用摄像头在前瞻方面的优势，提前判断赛道走势。
PD 控制式如公式4：PWMDTY 45 = K P *error + K D1 *Ec1 + K D2 *Ec2 公式4其中error 为控制行黑线位置偏离中心位置的值， 1 Ec 为时间上的偏差变化量，即error 的变化量， 2 Ec 为空间上的偏差变化量。
变参数主要体现在当识别出赛道为直道或小S 时，选用较小的PD 参数，让小车舵机输出小转角，基本实现沿直线前进。
而当为其它赛道类型是则选用较大的PD 参数，实现及时转弯和内切。
另外B 型车舵机左右不对称的客观因素在调车过程中也是不容忽视的，为此需先算出PWM 输出，判断小车转向左或是右，然后调用不同的PD 参数。
参数加权则是两个控制量之间的权重分配。
要配合着PD 参数在调车过程中一起调。
/****************************************************************//*** 函数名rudder_control***//*** 功能：根据控制点偏离中心位置实施PID 控制***//*** 日期：20100627 ***//****************************************************************/void rudder_control(void){static int cha=0,cha2=0,cha3=0;int last_cha=0;unsigned char r_i=0;unsigned int pwm_cal=0;byte s_high=0;byte s_low=0;last_cha=cha;cha=location[control_point]-centre_location;if(lie_end_flag){第五届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告XXIVlie_end_flag=0;if(lie_end_hang<20){if(last_cha>=0)cha=-50;elsecha=50;}}else if(invalid_c_first){invalid_c_first=0;if(last_cha>=0)cha=-50;elsecha=50;}if(cha>=0){//右拐angle.kp=65;angle.kd=7;angle.kd1=2;}else {//左拐angle.kp=60 ;angle.kd=9;angle.kd1=4;}if(location[lie_end_hang]>80) {if(lie_end_hang>30) {angle.kp+=55;}else if(lie_end_hang>=20) {angle.kp+=65;}}else if(location[lie_end_hang]<20){附录XXVif(lie_end_hang>30) {angle.kp+=55;}else if(lie_end_hang>=20) {angle.kp+=60;}}if(s_flag==1){if(road_type==2) angle.kp-=10;}cha=-cha;cha2=cha-last_cha;cha3=location[37]-location[50];pwm_cal=angle.kp*cha/20+angle.kd*cha2+angle.kd1*cha3+centre_pwm; if(pwm_cal>2300) pwm_cal=2300;else if(pwm_cal<500) pwm_cal=500;PWMDTY45=pwm_cal;。