X1
Y0脉冲输出Y1正转/反转Y 脉冲清除
4DOP-A 人机
ASDA 伺服驱动器
【控制要求】
● 由台达PLC 和台达伺服，台达人机组成一个简单的定位控制演示系统。

通过PLC 发送脉冲控制伺服，
实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。

● 下面是台达DOP-A 人机监控画面：
原点回归演示画面
相对定位演示画面
绝对定位演示画面【元件说明】
【PLC 与伺服驱动器硬件接线图】
台达伺服驱动器
码器
DO_COM
SRDY ZSPD TPOS ALAM HOME
【ASD-A伺服驱动器参数必要设置】
当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。

【控制程序】
M1002
MOV
K200
D1343
Y7
Y10
Y11
M20
M21
M22
M23
M24
M1334
Y12
M1346
M11
X0
X1
X3
X4
X5
X6
X7
M12
M13
设置加减速时间为 200ms
Y6
M10
伺服启动伺服异常复位M0M1M2M3M4M1029
DZRN DDRVI DDRVI DDRVA DDRVA ZRST
K10000
K100000K-100000K400000K-50000K5000
K20000
K20000
K200000
K200000
X2
Y0
Y0
Y0
Y0
Y0
Y1
Y1
Y1
Y1
M1M0M0M0M0M2M2M1M1M1M3M3M3M2M2M4
M4
M4
M4
M3
M0
M4
原点回归
正转圈
10跑到绝对坐标，处400000跑到绝对坐标，处
-50000定位完成后自动关闭定位指令执行伺服计数寄存器清零使能
反转圈10伺服电机正转禁止伺服电机反转禁止PLC 暂停输出脉冲伺服紧急停止伺服启动准备完毕伺服启动零速度检出伺服原点回归完成伺服定位完成伺服异常报警
【程序说明】
●当伺服上电之后，如无警报信号，X3=ON，此时，按下伺服启动开关后，M10=ON，伺服启动。

●按下原点回归开关时，M0=ON，伺服执行原点回归动作，当DOG信号X2由Off→On变化时，伺服以
5KHZ的寸动速度回归原点，当DOG信号由On→Off变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。

●按下正转10圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转10圈后停止。

●按下正转10圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转10圈后停止。

●按下坐标400000开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置400，000处后停止。

●按下坐标-50000开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。

●若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=ON，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

●若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=ON，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。

●当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=ON，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，
伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。

●按下PLC脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当
M12=Off时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。

●按下伺服紧急停止开关时，M13=ON，伺服立即停止运转，当M13=Off时，即使定位距离尚未完成，
不同于PLC脉冲暂停输出，伺服将不会继续跑完未完成的距离。

●程序中使用M1346的目的是保证伺服完成原点回归动作时，自动控制Y4输出一个20ms的伺服脉冲
计数寄存器清零信号，使伺服面板显示的数值为0（对应伺服P0-02参数需设置为0）。

●程序中使用M1029来复位M0~M4，保证一个定位动作完成（M1029=On），该定位指令的执行条件变
为Off，保证下一次按下定位执行相关开关时定位动作能正确执行。

●元件说明中作为开关及伺服状态显示的M装置均利用台达DOP-A人机界面来设计，台达DOP-A人机
界面的编程使用方法清参考台达DOP-A人机用户手册。