• 伺服系统的可靠性很重要，因为随着微机 可靠性的提高，故障主要来自伺服系统。 • 数控机床的驱动系统主要有两种:进给驱动 系统和主轴驱动系统。从作用看，前者是 控制机床各坐标的进给运动，后者是控制 机床主轴旋转运动。
• 伺服概念：
• 这是英文servo的谐音，念起来与外文的伺服 发音差不多。但伺服这个字就是“侍候”，就 是非常听话，让走到哪，就走到哪。 • 在数控机床中，由计算机发出指令脉冲，让 哪一个驱动电动机拖着工作台动，这一台电动 机就动，而且这台电动机的运动速度、运动的 距离，完全按着计算机的指令行事，非常准确 无误地完成指令要求的任务。
图1-2 光栅测量系统
光 栅
光栅检测原理
9.1.3 光电脉冲编码器
脉冲编码器是一种旋转式脉冲发生器，能把机械转角 变成电脉冲，是数控机床上使用很广泛的位置检测装置。 脉冲编码器可分为增量式与绝对式两类。 绝对式编码器与增量式编码器相比有哪些特点 1、坐标值从绝对编码盘中直接读出，不会有累计误差 2、运转速度可以提高。 3、编码器本身具有机械式存储功能，因停电或其它原 因造成坐标值清除，通电后仍能找到原绝对坐标。 4、当进给转速大于一转，需要作特别处理。
（二） 增量式测量和绝对式测量 1. 增量式测量 在轮廓控制数控机床上多采用这种测量方式，增 量式测量只测相对位移量，如测量单位为0.001mm，则 每移动0.001mm就发出一个脉冲信号，其优点是测量装 置较简单，任何一个对中点都可以作为测量的起点， 而移距是由测量信号计数累加所得，但一旦计数有误， 以后测量所得结果完全错误。 2. 绝对式测量 绝对式测量装置对于被测量的任意一点位置均由 固定的零点标起，每一个被测点都有一个相应的测量 值。测量装置的结构较增量式复杂，如编码盘中，对 应于码盘的每一个角度位置便有一组二进制位数。显 然，分辨精度要求愈高，量程愈大，则所要求的二进 制位数也愈多，结构就愈复杂。
• （3）、电流环也叫做内环，电流环也有两 个输人信号，一个是速度环抽出的指令信 号；另一个 • 经电流互感器，并经处理后得到的电流信 号，它代表电动机电枢回路的电流，它送 人电流环也是负反馈。 • 电流环的输出是一个电压模拟信号，用它 来控制PWM电路，产生相应的占空比信号 去触发功率变换单元电路，
9.1.1 感应同步器
一、结构与工作原理
感应同步器为电磁式检测装置，属模拟式测量，其输出电
压随被测直线位移或角位移而改变。 感应同步器按其结构特点一般分为直线式和旋转式两种： 直线式感应同步器由定尺和滑尺组成，用于直线位移测量。 旋转式感应同步器由转子和定子组成，用于角位移测量。
以直线式感应同步器为例，介绍其结构和工作原理。
机械执行部件
功率 放大
电机
无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，
其精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构
的性能和精度。
一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。 这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方 便、维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度 要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。 一般用于经济型数控机床。
• 很显然，伺服系统所以能作到这一点，也 是非常不容易的。因为电动机拖着一个重 量很重的工作台，而且摩擦力随着季节、 新旧程度、润滑状态等因素而变化，控制 了一个稳定速度，精确定位，可以想象其 难度之大。 • 但是随着科学技术的进步，人们不断从生 产实践中总结经验，一步一步找到了好的 控制办法，这就是三环结构。
• 稳定是对伺服系统的最基本的要求。数控 机床的工作台上，往往需要安装卡具和工 件，从面使伺服系统的负载惯量发生变化， 为此要求伺服系统必须具有一定稳定裕量， 以 保证当工件重在一定范围内变化时，不因 发生振荡而影响加工精度。
1．精度高 伺服系统的精度是指输出量能复现输入量的精 确程度。包括定位精度和轮廓加工精度。 2．稳定性好 稳定是指系统在给定输入或外界干扰作用下， 能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡 状态。直接影响数控加工的精度和表面粗糙度。 3．快速响应 快速响应是伺服系统动态品质的重要指标，它 反映了系统的跟踪精度。
二、位置检测装置的分类
（一）数字式测量和模拟式测量 1. 数字式测量 它是将被测的量以数字形式来表示，测量信号一般为电 脉冲，可以直接把它送到数控装置进行比较、处理。如 光栅位置检测装置。数字式测量特点：被测的量转换为 脉冲个数便与显示和处理；测量精度取决于测量单位， 与量程基本无关。测量装置简单，信号抗干扰能力强。 2. 模拟量测量 它是将被测的量用连续变量来表示，如电压变化、 相位变化等。它对信号处理的方法相对来说比较复杂。 测量特点：直接测量被测的量，无需变换。在小量程内 实现较高精度的测量。如用旋转变压器和感应同步器
• 数控机床的精度，除了受到机械传动系统精度 的影响之外，主要取决于伺服系统的调速范围的 大小和伺服系统最小分辨率精度。
• 高精度的机床为了保证尺寸精度和表面粗糙度的 水平。
•
数控机床的进给系统，实际上是一个位 置随动系统。同任何一个位置随动系统一 样， 当指令位移以某一速度变化时，实际位移 必须比指令位移滞后，这就是所谓跟随误 差、，当数控机床的各坐标轴以不同的速 度和不同的方向同时位移时，跟随误差就 会造成加工尺寸和形状的误差。
• 切削进给的速度越快，跟随误差对精度的影响 就越大。提高伺服系统响应的快速性，是减小 跟随误差，提高进给速度的根本措施。但伺服 系统的响应速度并不是可以无限制提高的，并 且任何的提高都要以成本的上升为代价。所以 对伺服系统的响应速度的要求要限制在一个合 理的范围之内。在一般情况下，数控机床的进 给响应时间应该在2mS以内。
驱动总线 速度控制 电流控制
转换器
驱动模块
电机ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
编码器 E
通讯
Gating unit
M
1FT6 进给控制 电流实际值
电流测量传 感器
速度实际值 位置测量传 感器
位置实际值
通讯
ASIC
• 2.数控机床对伺服驱动系统的要求 • 数控机床的伺服系统包括进给伺服驱动 系统和主轴伺服驱动系统两部分。根据数 控 系统(CNC)发出的动作指令，伺服系统准 确、快速地完成各坐标轴的进给运动，与 主轴驱动相配合，实现对工件的高精度加 工。
9.1 常见的位置检测元件
一、位置检测装置的要求
位置检测装置是数控机床的重要组成部分。在闭环、 半闭环控制系统中，它的主要作用是检测位移和速度， 并发出反馈信号，构成闭环或半闭环控制。 闭环控制的数控机床的加工精度主要取决于检测系 统的精度 数控机床对位置检测装置的要求如下： （1） 工作可靠，抗干扰能力强； （2） 满足精度和速度的要求； （3）易于安装，维护方便，适应机床工作环境； （4） 成本低。
• 因此，伺服驱动系统是数控机床的一个重 要的组成部分，其性能的优劣，直接影响 零件的加工质量和生产效率。 • 此外，它的价格，在整个数控机床的成本 构成中也占有相当大的份额。一个多功能 的高性能数控系统必须配置与之相适应的 高性能伺服驱动系统，才能充分发挥出整 个数控机床的性能。
• 不同类型的数控机床，对伺服系统的要求也不尽 相同。同一数控机床的主轴驱动与进给驱动对伺 服系统的要求也有很大差别。归根到底，数控机 床对伺服控制的要求，与任何系统对伺服控制的 要求一样，包括精度、快速性与稳定性三个方面。
（三）直接测量和间接测量 1.直接测量 直接测量是将直线型检测装置安装在移动部件上，用来 直接测量工作台的直线位移，作为全闭环伺服系统的位 置反馈信号，从而构成位置闭环控制。其优点是准确性 高、可靠性好，缺点是测量装置要和工作台行程等长， 所以在大型数控机床上受到一定限制。 2. 间接测量 它是将旋转型检测装置安装在驱动电机轴或滚珠丝杠上， 通过检测转动件的角位移来间接测量机床工作台的直线 位移，作为半闭环伺服系统的位置反馈用。 优点是测量方便、无长度限制。缺点是测量信号中增加 了由回转运动转变为直线运动的传动链误差，从而影响 了测量精度。
U0 定尺
正弦绕组
Us
Uc
滑尺 余弦绕组
图1-1 直线感应同步器结构
感应同步器
三、感应同步器的特点及使用注意事项
由于感应同步器具有一系列优点，所以广泛用于位置检测 （1）精度高。感应同步器系直接对机床位移进行测量，中 间不经过任何机械转换装置，测量精度只受本身精度的 限制。 （2）可拼接成各种需要的长度。根据测量长度的需要，采 用多块定尺接长，相邻定尺间隔也可以调整。 （3）对环境的适应性强。直线式感应同步器金属基尺与安 装部件的材料的膨胀系数相近，当温度变化时，二者的 变化规律相同，而不影响测量精度。 （4）使用寿命长。由于办应同步器定尺和滑尺之间没有直 接接触，因而没有磨损，所以寿命长。 （5）注意安装间隙。
脉冲 驱动电路 步进电机 工作台
（1）开环伺服系统
指令 位置检测
位置控制
速度控制
伺服电机 速度检测
（2）闭环伺服系统
指令
工作台 位置控制 速度控制 伺服电机 脉冲编码器
（3）半闭环伺服系统
开环数控系统 • 没有位置测量装置，信号流是单向的（数 控装置→进给系统），故系统稳定性好。 A相、B
CNC 插补指令 脉冲频率f f、n 脉冲环 形分配 脉冲个数n 变换 换算 相 C相、…
4．调速范围宽 调速范围是指生产机械要求电机能提供的最 高转速和最低转速之比。0～24m / min。 5．低速大转矩 进给坐标的伺服控制属于恒转矩控制，在整 个速度范围内都要保持这个转矩；主轴坐标的伺服控制在低 速时为恒转矩控制，能提供较大转矩。在高速时为恒功率控 制，具有足够大的输出功率。
3.伺服系统常见的控制方法
图1-3
光电式脉冲编码器（增量式）结构示意图
增量型光电编码器
绝对式光电脉冲编码器的编码盘
格雷码
读数的触点或光电元件误码率降低。经转换得到二进制数
9.2 伺服系统