异常车辆提醒 （AVW: Abnormal Vehicle Warning） 车辆失控预警 （CLW：Control Lost Warning） 道路危险状况提示 （HLN: Hazardous Location Warning） 闯红灯预警 （SVW: Signal Violation Warning） 基于信号灯的车速引导 （TLOSA: Traffic light optimal speed advisory） 前方拥堵提醒（TJW: Traffic Jam Warning） 限速预警 （SLW: Speed Limit Warning） 弱势交通参与者碰撞预警 （VRUCW: Vulnerable Road User Collision Warning） 车内标牌 （TSC: Traffic Sign In Car） 紧急车辆信号优先权/高优先级车辆让行 （EVP: Emergency Vehicle Priority）
代码 elementLength type ID plateNo secMark pos accuracy speed heading angle acceleration size classification usage basicCAN event
数据类型 UInt16 Byte Byte Byte UInt16 3DPosition PosAccuracy UInt16 UInt16 Int8 Acceleration4 VehicleSize Byte Byte Byte Byte
字节数 2 1 16 16 2 10 1 2 2 1 7 5 1 1 16 2
分辨率
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附表来源于清华
第三方V2X系统的测试验证
产品实现 平台测试 示范区外场验证
搭建第三方的V2X技术测试验证平台
完备的测试需求分析研究 测试系统架构、测试方法和规范 测试验证工具、测试用例 支持开展标准符合度验证和功能、性能测试
应用层
SAP SAP SAP
UDP/TCP 专用短程通信管理实体 DME
SAP
IPv4/IPv6
SAP
专用短程通信短消息协议 DSMP
SAP
适配层（Adaptation Layer）
SAP SAP
MAC (IEEE 802.11p) MAC (IEEE 802.11p)
PDCP RLC MAC PHY
单位 ms deg m integer string
V2X系统的应用层消息
消息格式 数据集
基本安全消息 BSM 信号灯消息 SPAT 地图消息 MAP 路侧消息 RI 行人消息 PSM
性能要求
字段名称 单元长度 单元类型 ID 车牌号 时间戳 3D位置 精度 速度 航向 转向 四轴加速度 车辆尺寸 车辆类别 车辆用途 CAN信息 车辆故障信息
V2X短距离通信技术支撑实现驾驶辅助，将感知范围扩展到车载传感不可及范围
单车感知 几十米 无遮挡 相邻车辆紧急防撞
V2X
多车协同感知 数百米 有遮挡 路线规划/辅助驾驶
V2X系统的发展现状
美国-预商用

欧洲-示范验证

日本-试商用



安娜堡等示范区对DSRC技术 进行测试验证 美国交通部利用DSRC技术减 少交通拥堵和加快道路通行速 度 通用2017款凯迪拉克CT6将 前装DSRC通信模块
具备Non-IP和IP两个协议通道，支持 ITS的多种类别应用
V2X系统网络层标准设计考虑
从支撑各类业务实现来讲，当前蜂窝网、LTE-V2X/DSRC各个网络技术之间是独立； 兼容但不互通，3GPP SA1有eV2X项目，考虑LTE-V2X和5G new RAT、以及DSRC等关系； LTE-V2X的PC5支持Non-IP，Uu不支持Non-IP。LTE-V的路侧单元包含UE类型RSU（PC5） 和eNodeB类型RSU（Uu）。UE类型支持Non-IP，eNodeB类型只支持IP； 网络层不需要处理多跳转发。认为V2X短距离通信实现的业务最多需要实现一次转发（V-I-V） ，也是通过应用层来转发
Source from 3GPP TR 23.785 V1.0.0 (2016-06)
V2X系统网络层标准协议架构及原语
DSRC、LTE-V2X都会走到短消息协议（DSMP）。 DSRC的IP/Non-IP业务会对应到LLC；LTEV2X会对应到PDCP/RLC（在国内的LTE-V2X底层接入标准会明确，在本标准不制定）

荷兰、德国和奥地利联合 建立欧洲C-ITS走廊，基 于ETSI ITS-G5 （欧洲 DSRC标准）技术，探索 ITS与智能汽车发展模式 法国Scoop @F C-ITS试 验项目，基于ETSI ITSG5提供车路/车车通信

日本将ITS Connect车 路/车车间通讯系统作 为合作式智能交通的重 要部分 丰田、本田、电装等推 进DSRC产品研发和试 验验证
2011年，开展系统性研究工作，包括国内外技术、标准和政策法规等；承担和 参与了多项政府支撑、国家专项、标准和示范验证等任务，推动车联网技术创新 和产业发展
1
支撑工信部科技司撰写《车联网创 新发展工作方案》，车联网示范区 调研等 LTE-V 5G
2
3
车联网布局
平台 通信 网关
4
国家智能网联汽车（上海）试点示范区 首批成员单位
V2X系统网络层设计需求
应用层（Application
Layer）
网络层（Network Layer）
LLC RLC/PDCP MAC PHY
IEEE 802.11 p
MAC（IEEE 802.11 p） PHY（IEEE 802.11 p）
LTE-V2X
1.兼容性

2.多业务支持能力

能够适配不同的底层物理技术，并具备 灵活的管理界面进行配置
V2X系统网络层的适配层设计
适配层接收上层发送的DSMP数据包、IP数据包或DME数据包，区分待发送数据包所使用的底 层物理传输技术（即，LTE-V2X或IEEE 802.11P），并将相应数据包递交到指定的底层物理传输 技术进行传输 或接收来自底层物理传输技术LTE-V2X或IEEE 802.11P的数据包，区分相应数据包所属的上层 协议类型，并将数据包递交给指定的上层协议栈
V2X系统网络层与应用层标准一
V2X系统网络层与应用层标准化及测试验证
二
中国信息通信研究院车联网(V2X系统)基础
V2X系统的内涵及意义
车联网(广义V2X系统)：借助新一代信息通信 技术，实现车内、车与人、车与车、车与路、 车与服务平台的全方位网络连接和汽车智能化 水平提升，构建汽车生活新型业务生态，提高 交通效率，为用户提供智能、舒适、安全、节 能、高效的综合服务 3GPP对V2X的定义
战略部署： 四大领域、五大业务、六 大专业
——四大领域：电信业、互联网、信息化应用、 ICT制造业与两化融合 ——五大业务：决策支撑、创新平台、测试认证 、咨询服务、监管服务 ——六大专业：技术、经济、政策、产业、法律 、管理 咨询服务 监管服务
决策支撑
创新平台
五大 业务
测试认证
（二）我院车联网工作重点及进展
欢迎合作交流！
V2X系统网络层的短消息协议格式
•版本（Version），区分不同的版本号 •应用标识（Application ID，AID），应用服务商的应用标识，区分不同的应用 •扩展域（Extension），预留可用于其它信息，例如信道编号、数据速率和使用的 发射功率等信息。扩展域长度、内容等信息将与版本相关联 •数据标识（Element ID），通过DSMP协议发送的数据类型编号，用于表示数据 信息的不同作用，0x80表示短消息协议 •数据长度（Length），表示应用层数据实体的字节长度 •数据（Data），是承载的应用层数据实体
基本工作原理： •具备短程无线通信能力的路侧单元（RSU）周期性对外广播道路危险状况提示信息； •主车依据自身位置信息和道路危险状况提示信息，计算和道路危险区域的距离； •主车依据当前速度计算到达道路危险区域的时间； 数据 •主车对驾驶员进行及时的预警 时间 基本性能要求： 道路危险位置：经纬 主车车速范围：0-130Km/h 度 通信距离>=300m 道路危险位置：海拔 信号更新频率>=10Hz 道路危险状况类型 系统延迟<=100ms 道路危险状况描述 定位精度<=5m
我国从关键技术研发、标准制定和应用示范，协同推进V2X （V2V/V2I/V2P） 技术创新和产业发展。例如上海、北京、杭州、重庆示范区；大唐、华为的LTEV传输设备；清华、东软的V2X产品和应用等
我国V2X系统标准现状
美国V2X无线通信标准体系
欧洲V2X无线通信标准体系
中国尚不完善
频谱、底层物理技术等基础性资源尚不明确 困难及挑战 标准体系和核心技术标准仍不完善 跨行业跨企业互操作差、公共测试验证服务缺失
感谢：长安、通用、清华等合作单位的共同工作
V2X系统的典型应用举例
应用概述：主车（HV，Host Vehicle）行驶到潜在道 路危险状况（例如：桥下存在较深积水、路面有深坑 、道路湿滑、前方急转弯等）路段，存在发生事故风 险，HLW对主车驾驶员进行预警。本应用适用于城市 道路、郊区道路和高速公路等容易发生危险状况的路 段或者临时性存在道路危险状况的路段 预期效果：道路危险状况提示应用将道路危险状况及 时通知周围车辆，便于驾驶员提前进行处置，提高车 辆对危险路况的感知能力，降低驶入该危险区域的车 辆发生事故的风险。 主要场景描述：当道路存在危险状况时，附近路侧设备 或临时路侧设备对外广播道路危险状况提示信息，信息 包括：道路危险状态位置、道路危险类型、危险描述等 ，行驶过该路段的主车根据信息及时采取避让措施，避 通信方式：主车（HV）和路测设备（RSU）需具备短程 免发生事故 无线通信能力，路侧设备将道路危险状况信息发送给主 车(I-V)