E-STOP、MON、AND、OR、DECOUPLER、OPMODE
E-STOP
MON
AND
OR
DECOUPLER
OPMODE
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TwinSAFE
EL6900 能支持更多的 TwinSAFE 功能块
EL690x KL6904
MON E-STOP
TWOHAND TON / TOF
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TwinSAFE
有关可用接口的所有信息
变量可在系统管理器中连接
输入和输出数据
状态和诊断 变量可在标准的 PLC 程 序中使用
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TwinSAFE
可用的项目 CRC 及序列号
变量可在系统管理器中连接
可以在标准的 PLC 程序 中进行附加评估
正确的应用是否 已装载到安全 PLC上？
现代自动化中的安全性
1. 适用于标准功能和安全功能的混合通讯（结构一） 2. 和分离安全模块的标准通讯（结构二：BX9000） 3. 适用于标准功能和安全功能的分离通讯（结构三：BX和下位机SSB 总线）
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6
6
TwinSAFE
分布式安全技术
安全输出端子模块 KL2904
安全输入端子模块 Sichere Eingänge KL1904 KL1904
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TwinSAFE
EL2904：安全输出端子模块， 0.5A， 24 VDC
输出端子模块（4 个安全输出）
已经过认证，满足相关 安全要求
EN 61508 SIL3 EN 954-1 Cat. 4 DIN EN ISO 13849-1 PL e NRTL、UL508、UL1998、UL991 EN 81（如适用） EN 13243 （如适用） 98/37/EC 机械安全指令
TwinSAFE 配置
高诊断性
通讯错误 端子模块错误 处理器错误 欠压/过压 温度监测
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TwinSAFE
EL6900 / KL6904 之比较
EL 6900 KL6904 24 mm 4 个数字量输出，24 VDC 7- 15
宽度 输出 接口最大数量 功能块最大数量 最小 WD 时间 可用的功能块类型 诊断数据 数据传输率接口
高诊断性
通讯错误 处理器错误 传感器错误 外部供电 交叉电路检测 OSSD2 OSSD1
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TwinSAFE
新！ EL1904 运行模式
EL1904 配置
运行模式： - 数字式 - 静止状态监测 1 - 静止状态监测 2
通道逻辑： - 单个逻辑信号 - OSSD 接近开关输出信号（双通 道）异步脉冲，禁用Sensortest 选项 - OSSD信号（双通道）脉冲重复， 禁用Sensortest选项 - 交叉电路路检测不会导致模块故 障
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TwinSAFE
TwinSAFE 功能块 – 抑制
抑制
顺序或平行抑制 输入的滤波时间 最大抑制时间 平行抑制的差异时间 抑制启用释放抑制 抑制激活，用于实验抑制 等进行的诊断和信号发送
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TwinSAFE
TwinSAFE 功能块 – 设置/复位
设置/复位
EL1904、EL2904、 EL2902 - 配置存储在安全 PLC （ EL6900，KL6904 ）的 逻辑电路内 - 上传的是部分 Safetyover-EtherCAT 协议
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TwinSAFE
自动备份/恢复模式
为维修目的替换 EL6900
无需手动恢复程序
无存储介质 可配置的自动备份/恢复 模式
TwinSAFE
问题
Questions?
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安全 PLC （EL6900）是 否已更换？ 全程监测！ 通过远程控制提供
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TwinSAFE
在循环接口中进行功能块诊断
简单链接至标准 PLC
功能块状态 RUN、Stop、Error、 SAFE
功能块诊断
例如 - EDM 错误（外部设备监 视器） - 通道 1 与 2 的差异错误
安全输出的测试脉冲能够通过选 择关闭
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TwinSAFE
EL2902：安全输出端子模块，2.3 A， 24 VDC
输出端子模块（2 个安全输出）
已经过认证，满足相关 安全要求
EN 61508 SIL3 EN 954-1 Cat. 4 DIN EN ISO 13849-1 PL e NRTL、UL508、UL1998、UL991 EN 81（如适用） EN 13243 （如适用） 98/37/EC 机械安全指令
安全地址
3
从站
2
4 1 5 主站
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TwinSAFE
采用 TwinSAFE 技术实现设备安全联网 设备“A” 设备“B”
设备“C”
Twinsafe-Data
Twinsafe-Data
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10
10
TwinSAFE
TwinSAFE 组件
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11
11
TwinSAFE
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TwinSAFE
TwinSAFE 功能块 — 双手控制
双手控制 EN 574 Type I
EN 574 Type IIIC
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TwinSAFE
TwinSAFE 功能块 – 抑制
抑制 – 出于安全考虑的强制行动
MSx AOPD
– 抑制开关 – 有效的光电保护装置
New Automation Technology
TwinSAFE
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TwinSAFE
系统安全与标准 I/O 集成于同一系统
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2
TwinSAFE
TwinSAFE 特点
集成在 Beckhoff 端子模块系统中 具有与标准系统相同的模块化特性 工程项目集成在 Beckhoff TwinCAT 系统中 独立于下位现场总线系统（ PROFIBUS、RT Ethernet、EtherCAT，…） 符合 IEC 61508、EN 954、ISO 13849 等安全标准 使用开放的 Safety-over-EtherCAT 通讯协议
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TwinSAFE
检查 FSoE 地址
简单调试和错误检查
可以检查分配的 FSoE 地址
检查硬件开关是否与配置 的 FSoE 地址相匹配且系 统中分配的地址是否是唯 一的
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TwinSAFE
诊断功能库 — TcTwinSAFE.lib
有关 TwinSAFE 接口 的详细信息
映射到周期扫描接口中
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TwinSAFE
在出错时可配置的行为
模块错误
出错情况下可配置的行为
自动重启或手动确认 模块错误可通过现场总线 辨认
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TwinSAFE
TwinSAFE 新特点
功能块、配置、编程、记录
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28
TwinSAFE
过去可供使用的 TwinSAFE 功能块
态
当连接再次处于 DATA 状 态时，输出将被设为 0。
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用 CFC利用图表简单说明 TwinSAFE 项目
转换工具可将 TwinSAFE 逻辑链转换为 CFC 图表，
反之亦然
可显示 或隐藏 KL/EL 系 列输入和输出端子模块
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SR – 设置为主 RS – 复位为主
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TwinSAFE
TwinSAFE 功能块 – TON / TOF
TON / TOF
TON – 定时器接通延时 TOF – 定时器断开延时 功能块可被重新触发
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TwinSAFE
TwinSAFE 功能块 – EDM
EDM – 外部设备监视器
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TwinSAFE
TwinSAFE 转换器
01.12.2014
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TwinSAFE
图表中有/无 KL / EL 端子模块的说明（直观图） KL / EL
01.12.2014
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TwinSAFE
TwinCAT 标准和安全集成在同一个工具内
•配置
• 编程 • 诊断
• 记录
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安全驱动 安全逻辑端子模块 KL6904
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TwinSAFE
用于 TwinSAFE 设备的 S 地址
- S 地址必须分配给每个 TwinSAFE 设备 - S 地址在配置中必须是唯一的 - S 地址采用二进制编码
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8
TwinSAFE
安全数据交换
红色箭头代表从站到主站的安全报文 绿色代表主站到从站的安全报文
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TwinSAFE
TwinSAFE 系统
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4
4
TwinSAFE
Safety over EtherCAT 协议 / FSoE 帧
FSoE 帧 Ethernet Header EtherCAT Header 1. 数据报文 2. 数据报文 FSC FSoE 帧是一个映射在 设备过程数据中的数据 封包。