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伺服调整步骤
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伺服调整步骤和方法 1.初始化设定 2.手动对各种功能的调整 或一键设定, 一键调整 3.用SERVO GUIDE 进一步优化
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伺服调整内容
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伺服调整步骤和方法 • 使用HRV2控制的数字伺服参数初始设定 • 速度增益调整 IP控制,PI控制;速度增益, HRV滤波器. • 位置控制参数调整 加减速类型;快速进给波形,位置增益 • 形状误差抑制功能 位置前馈功能, 反向间隙补偿功能 • 停止时振动抑制功能 N脉冲抑制功能, 停止时比例增益降低功能 • 移动中振动抑制功能
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设定电动机号
2.设定电动机号
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确认在伺服电动机的标签上标明的(参照下例)型号第2部分的4位号码. 例 A06B-xxxx-Bxxxx
例如:A06B-02xx-By0z
电动机型号 xx xx代表的内容 02 Model α1/5000i 05 Model α2/5000i
任一脉冲编码器,在设定上都将电机每转动1圈作为1000000脉冲而进行参数设定. α A16000i若与AI纳米轮廓控制组合使用, 则效果更佳.
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显示伺服设定画面
1. 在急停状态下接通电源 2. 设定显示伺服设定画面用的参数
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参数 3111 #0(SVS) 0:不显示伺服设定/伺服调整画面 1: 显示伺服设定/伺服调整画面
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伺服调整画面
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系统对应的伺服软件版本
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步骤一 数字伺服参数的初始设定
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设定内容: 使用的伺服电动机的种类和电动机每转移动量,进行初始设定数字伺服参数
参数1820
参数2084,2085 参数2022
速度脉冲数
位置脉冲数 参考计数器
参数2023
参数2024 参数1821
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确认信息
NC的机型名称 伺服电机的型号名称 Series 16i-B α 8/3000i
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电机内置的脉冲编码器的种类
参数号 内容 2185 位置反馈脉冲数变换系数
设定值范围
备注
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初始设定位
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90E0,D0系列,90B0系列,90B5,90B6系列,90B1系列: 请使用位置反馈脉冲变换系数,以两个参数的乘积设定位置脉冲数. 电机每转动一圈的来自分离式检测器的反馈脉冲数 =位置脉冲数x位置反馈脉冲数变换系数 9096系列: 由于与位置反馈脉冲变换系数不对应,请按照以往的方式,将初始设定 位bit0设为1,将速度脉冲数,位置脉冲数的设定值设为1/10. 电机每转动1圈的来自分离式检测器的反馈脉冲数 =位置脉冲数x10
电机型号 α c8/2000i α c12/2000i α c22/2000i α c30/1500i 电机代码 电机型号 电机代码 176(276) α 4/4000i 173(273) 191(291) α 8/3000i 177(277) α 4/5000is 165(265) 196(296) α 12/3000i 193(293) α 8/4000is 185(285) 201(301) α 22/3000i 197(297) α 12/4000is 188(288)
SVS
3.切断一下电源,再接上电源
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显示伺服设定画面
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4. 按以下步骤显示伺服参数的设定画面(伺服设定画面) 首先 按
SYSTEM
键
PMC PMC SYSTEM 系统 (OPRT) (操作)
PARAM 参数
DIGNOS 诊断
PITCH 螺补
锥轴带24VDC制动器 直轴带24VDC制动器 z代表的内容
0
1 2
脉冲编码器α A1000i
脉冲编码器α I1000i 脉冲编码器α A16000i
电机规格:
规定了电机的型号/轴类型/检测器
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FANUC内置编码器类型 α i/β i脉冲编码器
脉冲编码器名称 α A1000i α I1000i α A16000i β A128i β A64i 分辨率 1000000脉冲/rev 1000000脉冲/rev 16000000脉冲/rev 131072脉冲/rev 65536脉冲/rev 类型 绝对 增量 绝对 绝对 绝对
SV.PRM SV.PRM 伺服参数
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显示伺服设定画面
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显示伺服设定画面
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初始设定位 电动机号 AMR
参数2000 参数2020 参数2001
CMR
进给变比 移动方向
xx xx代表的内容 y 0 1 3 4 z y代表的内容 锥轴 直轴
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02 Model α1/5000i 05 Model α2/5000i 23 Model α4/4000i 27 Model α8/3000i 43 Model α12/3000i 47 Model α22/3000i 53 Model α30/3000i 57 Model α40/3000i
电机型号 α 40/3000i 电机代码 207(307)
电机型号 α 30/4000is α 40/4000is α 50/3000is α 50/3000is α 100/2500is 电机代码 218(318) 222(322) 224(324) 225(325)FAN 235(335)
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输入初始设定所需要的参数
1. 初始设定位全部设为”0” #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0
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0
0
0
0
0
0
0
0
位#0 的设定如下所示 对于FS0-C, FS15-A的NC, #0=0: 在最小单位1μm上使用 #0=1: 在最小单位0.1μm上使用 对于FS16, 18以后的NC, #0=0: 在半闭环,全闭环的机床上,在下 述以外的情况时使用 #0=1: 在全闭环上,使用位置反馈脉冲 数超过”32767”的检测器 设定#0=1时, 用1/10的值进行设定
伺服调整课程概要
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目的: 提高定位精度, 提高加工面和加工形状精度,缩短加工时间. 步骤: 使用伺服HRV控制的伺服调整步骤.
效果和手段: 基本设定达到什么效果 手动调整达到什么效果
一键设定 使用工具: SERVO GUIDE 软件 SERVO GUIDE 达到什么效果
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参考计数器容量
n/m 从直线标 尺接出
参数1821 参数1850
参数 2084/2085
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电机型号
A06B-XXXX-BXXX或β、αXXX/XXX
注: X代表数字或字母
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电机标牌
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伺服电机规格 例如:A06B-02xx-By0z
23 Model α4/4000i
27 Model α8/3000i 43 Model α12/3000i 47 Model α22/3000i 53 Model α30/3000i 57 Model α40/3000i
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i系列伺服电机代码表
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初始设定位
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位置脉冲数的设定大于32767时的设定
初始设定位bit0(高分辨率位)应根据以往的指令单位予以变更.而现行的i系 列CNC上,指令单位和初始设定位#0之间不存在相互依存关系. 当然,按照以往方式进行设定也不会有什么问题,但是,若使用位置反馈脉冲变 换系数,则设定起来将会更加容易.
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i系列主轴伺服电机代码表
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电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码 电机型号 电机代码
β 3/10000i 332 α c1/6000i 240 α 0.5/10000i 301 α 8/8000i 312 α 40/6000i 323 α 8/10000i 402 α 12/6000ip 407 α 22/6000ip 410
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手动调整步骤框图
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4前馈
来自CNC 的指令
3加/减速
5位置增益
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