配线及操作模式
公司：中达电通股份有限公司
部门：运动控制产品处（IMS）
日期：2013年12月01
主要内容
2
伺服配线及操作
接口功能及典型接线 面板操作介绍
控制功能
位置模式 速度模式 扭矩模式 混合模式
D/I 功能
伺服配线电源
回生电阻
上位控制器
第二路反馈
Can 总线接口
扩展DI接口
动力及编码器
反馈个人电脑
通讯主机
CN1连接器实物图
此图为连接件背面端子号码及信号名称
NC为内部使用，请勿连接任何器件
DI/DO为数字输入/输出端子，其功能可自由设定，详见DI/DO功能设置
CN2连接器
电机输出线
CN6
终端电阻终端电阻
参数设置流程
报警记录查看
寸动操作在SERVO ON状态下
进入参数模式P4-05
按SET键
调整速度
按SET键
正反向寸动
台达伺服可以在多种模式下进行控制
单一模式支持速度，位置，扭矩模式
同时支持在不同模式间进行转换
支持总线CANopen控制
控制模式选择参数P1-01
模式选择需在SERVO OFF状态，系统需重新上电
1.Pt位置模式
P1-01=0，设置驱动器为外部位置（Pt）模式P1-00：用来设置外部输入脉冲的型式
脉冲型式滤波宽度
逻辑型式
2.内部位置模式
P1-01=1
设置驱动器为内部寄存器位置控制模式
驱动器提供64组寄存器，可供用户进行规划，通过I/O或通讯的方式选择要执行的路径
速度模式
速度模式应用于精密速度控制场合
命令源分两种：模拟量（+/-10V）、内部寄存器命令内部寄存器速度命令可以通过通讯方
式随时进行更改
通过合理的增益调整可以实现高响应，
高精度速度控制
相关参数
速度命令选择P1-01=2为S模式
P1-01=4为Sz模式
具体命令来源见下表
速度模式架构
命令处理单元架构。