X1端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1A OUTPUT CH1B OUTPUT CH2A OUTPUT CH2B OUTPUT CH3A OUTPUT CH3B OUTPUT CH4A OUTPUT CH4B OUTPUT CH5A OUTPUT CH5B
1.ABB标准I/O板DSQC651
X1-数字输出接口
X1端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
工业机器人技术及应用
—4.5 工业机器人通信配置
IO 基础知识
数字 IO 在系统中对应的变 量类型为布尔型（bool）， 即开关型。有数字输入和 数字输出两种类型，通常 用于普通传感器和吸盘等 设备的连接。
4.5.1任务目标
本章讲解ABB工业机器人的IO通信，需要掌握以下几方 面内容： ➢ 了解ABB机器人I/O通信的种类； ➢ 了解ABB标准I/O板规格参数； ➢ 掌握常用ABB标准I/O板的配置； ➢ 掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。
分布式I/O模块 ai4\ao4 输送链跟踪单元
4.5.3知识储备— ABB标准I/O板
1.ABB标准I/O板DSQC651
DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。
标号 A B C D E F G
说明 数字输出信号指示灯 X1数字输出接口 X6模拟输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯 X3数字输入接口 数字输入信号指示灯
INPUT CH9 INPUT CH10 INPUT CH11 INPUT CH12 INPUT CH13 INPUT CH14 INPUT CH15 INPUT CH16
0V 未使用
地址 分配
8 9 10 11 12 13 14 15
X5、X3端子同DSQC651板。
3.ABB标准I/O板DSQC653
DSQC653板主要提供8个数字输入信号和8个数字继电器输出信号的处理。
标号 A B C D E F
说明 数字继电器输出信号指示灯 X1数字继电器输出信号接口 X5是DeviceNet接口 模板状态指示灯 X3数字输入信号接口 数字输入信号指示灯
3.ABB标准I/O板DSQC653
X1-数字继电器输出信号接口
4.5.2 知识储备—ABB机器人I/O通信种类
机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。
（1）ABB的标准I/O板提供的常用信
号 处 理 有 数 字 输 入 di 、 数 字 输 出 do 、
模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送 链跟踪。 （2）ABB机器人可以选配标准ABB 的PLC，省去了原来与外部PLC进行 通信设置的麻烦，并且在机器人示教
X20-编码器与同步开关的端子
X7端子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10~16
使用定义
24V 0V 编码器1，24V 编码器1，0V 编码器1，A相 编码器1，B相 数字输入信号1，24V 数字输入信号1，0V 数字输入信号1，信号 未使用
4.5.4 任务实施—配置DSQC651板
任务要求： 以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接 DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、 组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1， 并实现I/O信号的监控及操作（参考工作站压缩包4.1.rspag）。
设定I/O板的类型
DeviceNet1 设定I/O板连接的总线
10
设定I/O板在总线中的地址
1.定义DSQC651板的总线连接
2
1 3
1.“控制面板”-“配置”画面中，双击“Unit(或 Devicenet device)”，进行DSQC651模块的设定。 2.单击“添加”。 3.按照表中的参数填写，填写完成后点击“确定”， 重启后，定义DSQC651板的总线连接操作完成。
2.定义数字输入/输出信号
2
1 3
1.“控制面板”-“配置”画面中，双击 “Signal”。 2.单击“添加”。 3.对于不同类型的信号，对信号的参数进行填写， 填写完成后，点击“确定”，重启后完成设定。
数字输 入信号 di1的相 关参数：
数字输出 信号d01 的相关参 数：
参数名称 Name
Type of Signal Assigned to Unit
地 址分
配 0
X1端 子编号
11
12
1
13
14
2
15
16
3
4
使用定义
OUTPUT CH6A OUTPUT CH6B OUTPUT CH7A OUTPUT CH7B OUTPUT CH8A OUTPUT CH8B
地址 分配
5
6
7
X5端子同DSQC651板。
X3-数字输入信号接口
X3端子 编号
X3端子 编号
X5同DSQC651板。
5.ABB标准I/O板DSQC377A
DSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。
标号 A B C
说明 X20是编码器与同步开关 的端子 X5是DeviceNet接口 X3是供电电源
5.ABB标准I/O板DSQC377A
X3同DSQC355A。 X5同DSQC651。
OUTPUT CH9
8
OUTPUT CH10
9
OUTPUT CH11 10
OUTPUT CH12 11
OUTPUT CH13 12
OUTPUT CH14 13
OUTPUT CH15 14
OUTPUT CH16 15
0V
24V
X4-数字输入接口
X4端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
1.定义DSQC651板的总线连接 定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表：
参数名称
设定值
说明
Name
Type of Unit Connected to
Bus DeviceNet Address
board10 d651
设定I/O板在系统中的名字，10代表I/O板 在DeviceNet总线上的地址是10，方便在系 统中识别
PC RS232通信 OPC server Socket
器上就能实现与PLC相关的操作。
Message1
（3）在本章中，以最常用的ABB标
准I/O板DSQC652和Profibus-DP为
例，进行详细的讲解如何进行相关的
参数设定。
ABB机器人 现场总线 Device Net2 Profibus2 Profibus-DP2 Profinet2 EtherNet IP2
ABB标准 标准I/O板 PLC …. …. ….
4.5.3知识储备— ABB标准I/O板
常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）
型号 DSQC 651 DSQC 652 DSQC 653 DSQC 355A DSQC 377A
说明 分布式I/O模块 di8\do8 ao2 分布式I/O模块 di16\do16 分布式I/O模块 di8\do8 带继电器
地址 分配 32 33 34 35 36 37 38 39
X3-数字输入接口
X3端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
INPUT CH1 INPUT CH2 INPUT CH3 INPUT CH4 INPUT CH5 INPUT CH6 INPUT CH7 INPUT CH8
0V 未使用
6
模块ID bit 0（LSB）
7
模块ID bit 1（LSB）
8
模块ID bit 2（LSB）
9
模块ID bit 3（LSB）
10
模块ID bit 4（LSB）
11
模块ID bit 5（LSB）
12
2.ABB标准I/O板DSQC652
DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。
标号 A B C D E F
说明 数字输出信号指示灯 X1、X2数字输出接口 X5是DeviceNet接口 模块状态指示灯 X3、X4数字输入接口 数字输入信号指示灯
2.ABB标准I/O板DSQC652
X1-数字输出接口
X2-数字输出接口
X1端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
OUTPUT CH1 OUTPUT CH2 OUTPUT CH3 OUTPUT CH4 OUTPUT CH5 OUTPUT CH6 OUTPUT CH7 OUTPUT CH8
0V 24V
地址 分配 0 1 2 3 4 5 6 7
X2端 子编号
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
使用定义
地址 分配
例：将第8脚和第10脚的跳线 剪去，2+8=10就可以获得10 的地址。
X5端 子编号
1
2
3
4
5
6
7 8 9 10 11 12
X5-DeviceNet接口
使用定义 0V BLACK
X5端子编 号
1
CAN信号线low BLUE
2
屏蔽线
3
CAN信号线high WHILE