附加开环负实数零极点对系统性能的影响
第五章 线性系统的频域分析法
1、频率特性的概念、物理意义 频率特性(幅频特性、相频特性)的概念、求法 和物理意义
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2、各典型环节的频率特性
3、开环奈氏图的绘制 A(ω) 和 (ω)表达式 起点、终点、变化象限、与负实轴的交点
第五章 线性系统的频域分析法
4、开环伯德图 对数坐标系 对数幅频渐近特性：标明转折频率，直线斜率， 点(1,20logK)等 对数相频特性 5、奈氏稳定判据 由开环系统判闭环系统稳定性 I型以上系统开环奈氏图辅助圆弧的添加 6、稳定裕度： 相位裕量、幅值裕量的计算
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第一章 自动控制原理的一般概念
1
闭环控制的概念及其优缺点
第二章 控制系统的数学模型
1. 拉氏变换和基本性质 典型信号的拉氏变换 拉氏变换的终值定理 2.传递函数 传递函数概念和性质 实际系统或元部件的传递函数 3.计算系统的闭环传递函数 用结构图简化方法（化简步骤）
2
用信号流图的梅森公式计算传递函数（求解过程）
第四章 线性系统的根轨迹法
1、根轨迹的概念
6
2、根轨迹的概略绘制（8大法则）
开环传函化成零极点标准形式 区分根轨迹增益K*和开环增益K 绘制根轨迹时必须计算和标明 开环零极点、渐近线（交角和交点）、实轴上 根轨迹、分离点、与虚轴的交点和出射角 3、由根轨迹分析系统性能 系统稳定的参数范围
2 n C ( s) ( s ) 2 2 R( s ) s 2n s n
第三章 线性系统的时域分析法
计算欠阻尼情况下动态性能指标σ%、 Байду номын сангаасs （ξ、 ωn为参数）
分析ξ、ωn变化对动态性能(σ% 和 ts)的影响
4
高阶系统
一二阶系统的响应叠加 降阶处理：主导极点 低阶近似传递函数求取
8( s 2.1) ( s ) ( s 8)( s 2)( s 2 s 1)
第三章 线性系统的时域分析法
3. 稳态性能：稳态误差计算 首先判稳定性 给定稳态误差 终值定理
ess lim s E ( s ) lim s
s 0 s 0
5 C(s)
第三章 线性系统的时域分析法
1. 稳定性
系统稳定的充分必要条件 闭环系统特征方程的定义 1 G(s) H (s) 0 劳斯稳定判据 2.动态性能
3
典型二阶系统的动态性能
闭环传函 开环传函
不同特征根分布和不同的响应特性
2 n G( s) H ( s) s ( s 2n )
R(s)
E(s)
N ( s) G1(s) H ( s) G2(s)
B(s)
1 R( s ) 1 G( s ) H ( s )
不同型号系统跟踪不同典型输入时的给定稳态误 差计算(静态误差系数法) 开环传函
G( s ) H ( s ) 化为时间常数标准形式
扰动稳态误差 s En ( s ) lim s Cn ( s ) 终值定理 essn lim s 0 s 0