并联机构的逆解软件
机床尺寸 标准C程序
控制系统界面操作步骤
• 进入控制系统界面后，先进行文件管理操作，完成数控 文件录入；
• 然后进行回零操作，建立机床坐标系； • 接着进行文件操作，将第一步完成的数控程序装入； • 通过单步或连续运行，完成原定机床的运动。 • 完成运动后，进行回零操作，使机床回到初始位置。
2.2 运动学方程建立－正解方程
2.3 速度方程
2.3 速度方程
3. 并联机构终端的自由度数确定
3. 并联机构终端的自由度数确定
3. 并联机构终端的自由度数确定
M 3(8 9 1) 9 3
空间可重构并联机构搭建
实际装置RPKM(II)
实际装置RPKM(II)
实际装置RPKM(II)
并联机构的分析和搭建 ——基础理论
1. 并联机构的定义
定义：只要是多自由度，驱动器分配在不同环路上的闭 式多环机构均可称为并联机构（Parallel manipulator; Parallel mechanism; Stewart platform）。 特点： （1）多自由度, （2）闭式，多环机构
并联机构的基本分析方法
1. 一种六自由度并联机构
1.1 机构模型
B3 B4
Y
B2 B
B1 X
B5
B6
T3 T4
T5
y
T2
T1
T
x
T6
1.2 运动学方程建立
动静平台坐标表示
1.2 运动学方程建立－逆解方程
旋转矩阵（欧拉角表示方法）
根据旋转变换，动平台坐标系中动平台各铰链位置矢量在基础坐标系中表示为 运动平台上各铰接点在基础坐标系中坐标为： 支链矢量表示为： 运动学逆解：
3. 基于并联机构的并联机床特点
与传统结构机床相比，并联机床具有如下特点：
1. 运动部件质量小，动态响应高，易于实现高的速度和加速 度特性；
2. 制造成本低，整机部件数目少，标准化程度高，具有硬件 简单，软件复杂的特点；
3. 功能多元化，可以实现切削、测量、装配等多种功能； 4. 具有很强的环境适应能力，容易实现模块化设计； 5. 实现多自由度运动能力强，适合加工复杂曲面零件； 6. 构型多样性，可以针对不同的零件族采用不同的构型； 7. 由于面世的时间较短，尚存许多未解决的关键技术问题。
2. 并联机构的特点
表1 并联操作机与串联操作机性能的比较
比较项目
并联操作机
串联操作机
作业空间 运动学正解 运动学逆解 静力学正解 静力学逆解
位置误差 力误差 最大力
刚度 动力学分析
惯性
小 困难 容易 容易 困难 平均中和 积累 所有动力总和 大 非常复杂 小
大 容易 困难 困难 容易 积累 平均中和 受最小动力限制 小 复杂 大
控制系统（RVACS）操作规程
控制系统操作步骤
• 启动计算机，选择RTLinux2.4.18进行引导； • 打开控制柜空气开关，按下面板上的伺服上电，控制柜正常
上电，上电指示灯亮起； • 登陆root用户，密码qwer1234； • 输入cd /home/rvacs进入数控程序文件夹； • 输入./start启动PMAC运动控制卡，计算机显示Find pmac!，
找到PMAC控制卡，显示PMAC on line!，PMAC已正常工 作，如显示No Pmac found!则不能继续下述操作； • 进入Plan目录下，录入完成的逆解程序，并完成程序编译； • 输入./rvacs进入数控程序界面； • 按下控制面板伺服使能，使能电机； • 数控程序退出后，输入./stop关闭PMAC控制卡，退出实时 程序。
1.3 速度方程
对运动学逆解关于时间求导数，可得： 其中：
1.4 奇异性及灵活度分析
判定条件：
分类：边界奇异、位形奇异和模型奇异
1.5 作业空间分析－数值法
2. 一种平面三自由度并联机构
2.1 机构模型
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
2.2 运动学方程建立
2.2 运动学方程建立－逆解方程
2.2 运动学方程建立－正解方程