写字机器人机器人制作与创新创新一机器人写字机器人在我们的生活中应用越来越广泛，例如家务机器人、表演机器人、消防机器人、医疗机器人等。
在写字机器人的制作与创新过程中涉及到了单片机、电子技术、传感器、自动控制、电机技术、机械传动机构等相关知识。
利用单片机的可编程性、易控制、搭接电路简单、工作稳定、性能优越、价格低廉等特点，结合检测传感技术，综合应用到控制系统中，使写字机器人实现智能化。
该写字机器人可用作教师的辅助教学设备和机器人的实践设备等。
一、写字机器人的硬件设计写字机器人的整体结构如图1 所示图1 写字机器人的整体结构1(写字机器人的X轴运动写字机器人X轴的运动主要是通过控制底盘上的四个直流电机来实现，对单片机进行编程实现对机器人X轴的运动控制，写字机器人X轴如图2所示:图2 写字机器人X轴运动1机器人制作与创新2(写字机器人Y轴的运动写字机器人Y轴的运动采用的抽屉的滑轨配合齿轮齿条传动机构来实现的，具体的硬件的搭接方法如图3所示:图3 Y轴的运动单片机通过控制电机转动带动齿轮和齿条的运动来实现Y轴的上升和下降，从而实现“竖”笔画的书写3(写字机器人Z轴的运动写字机器人Z轴的运动采用的方法同Y轴的方法是一样的，Z轴的运动主要实现笔的进笔和出笔。
具体的硬件搭接方法如图4所示:图4 Z轴的运动二、程序设计1(写字机器人编程语言的选择机器人软件开发平台可以使用LOGO语言、QBASIC语言、汇编语言、C语言四种编程语言，而LOGO语言、QBASIC语言和C语言这三种语言的编程相对比较简单，但是占用程序存储空间比较大，而要在黑板上写出“北京仪表学校”六个字需要的程序存储空间比较大，而单片机只有4K的程序存储空间，所以这三种语言是不能选择的。
最终写字机器人采用的是汇编语言，虽然汇编语言的编程相2机器人制作与创新对来讲比较复杂，但是它属于底层语言(机器语言)，占用空间比较小。
2(单片机存储器跨页的问题的解决机器人软件开发平台如果采用QABSIC语言进行编程，如果程序超过存储器容量的40,后，程序就不会按照编写的程序来执行，程序将出现跑飞，其主要原因是PIC单片机的程序存储器是分页进行存储的，采用QBASIC语言进行编程无法解决分页的问题，所以只能写在第0页上，无法写到后续的存储页上，这样写的程序的容量就受到了限制，这也是为什么采用汇编语言的第二个原因。
3(写字机器人写“撇”和“捺”的处理方法写字机器人可以在X，Y，Z三个轴上进行运动，写横和竖的笔划是很容易的，利用机器人在X轴上行走写“横”的笔划,利用机器人在Y轴上的上下移动写“竖”的笔划。
撇和捺的处理方法是利用X和Y轴同时动作的方法来实现，X轴向左运动，Y轴向下运动写“撇”的笔划;X轴向右运动，Y轴向右运动写“捺”的笔划。
4(程序流程图3机器人制作与创新开始定义输入/输出口输入/输出口赋初值N是否有声音输入, Y前进N是否检测到黑板的右边界,Y后退N是否检测到黑板的左边界,Y前进40CM写“北”字写“京”字写“仪”字写“表”字写“学”字写“校”字前进40CM停止结束1(程序清单4机器人制作与创新INCLUDE "P16F873.EQU";=============Flash ROM中变量的地址================N EQU 20H M EQU 21H ZHU EQU 22H CC EQU 23H ZZ EQU 24H ;==========入口程序===============ORG 0000HGOTO MAINORG 0004H ;=======MAIN PROGRAM(主程序调用)==========MAIN CALL INITIAL ;===============蔽障==============CALL STOPYZ OO CALL CSQJBTFSC PORTB,7GOTO OOCALL OOO OOO CALL CSHTBTFSC PORTB,6GOTO OOOMOVLW 40MOVWF ZHU BZ CALL CSQJDECFSZ ZHU,1GOTO BZCALL STOPYZ ;-----------------------------------抬笔CALL TB;=============北=======================;-----------------------------------上升MOVLW 19MOVWF ZHU BEI CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BEI ;-----------------------------------落笔CALL LB0 ;-----------------------------------写北字第一笔MOVLW 16MOVWF ZHU BEI1 CALL DOWNDECFSZ ZHU,15机器人制作与创新GOTO BEI1 ;-----------------------------------抬笔CALL TB0 ;------------------------------------上升MOVLW 13MOVWF ZHU BEI2 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BEI2 ;------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------写北字第二笔MOVLW 35MOVWF ZHU BEI3 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO BEI3 ;------------------------------------抬笔CALL TB0 ;------------------------------------下降MOVLW 9MOVWF ZHU BEI4 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO BEI4 ;------------------------------------慢速后退MOVLW 5MOVWF ZHU BEI5 CALL MSHTDECFSZ ZHU,1GOTO BEI5 ;------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右上MOVLW 16MOVWF ZHU BEI6 CALL XIEXIAN4DECFSZ ZHU,1GOTO BEI6 ;------------------------------------抬笔CALL TB0 ;------------------------------------快速前进MOVLW 14MOVWF ZHU6机器人制作与创新 BEI8 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO BEI8 ;-------------------------------------上升MOVLW 12MOVWF ZHU BEI9 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BEI9 ;-------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------写北字第四笔MOVLW 17MOVWF ZHU BEI10 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO BEI10 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 40MOVWF ZHU BEI11 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO BEI11 ;-------------------------------------上升MOVLW 2MOVWF ZHU BEI12 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BEI12 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------上升MOVLW 10MOVWF ZHU BEI13 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BEI13 ;--------------------------------------慢速后退MOVLW 10MOVWF ZHU7机器人制作与创新 BEI14 CALL MSHTDECFSZ ZHU,1GOTO BEI14 ;-------------------------------------落笔CALL LB0 ;--------------------------------------左下MOVLW 10MOVWF ZHU BEI15 CALL XIEXIANDECFSZ ZHU,1GOTO BEI15 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;------------------------------------下降MOVLW 8MOVWF ZHU JIANG CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO JIANG ;--------------------------------------超速前进(间距) MOVLW 45MOVWF ZHU BEI17 CALL CSQJDECFSZ ZHU,1GOTO BEI17 ;=================京=======================;--------------------------------------上升MOVLW 20MOVWF ZHU JING CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO JING ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;--------------------------------------写京字第1笔MOVLW 6MOVWF ZHU JING1 CALL XIEXIAN3DECFSZ ZHU,1GOTO JING1 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;------------------------------------下降MOVLW 18机器人制作与创新MOVWF ZHU JING0 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO JING0 ;--------------------------------------慢速后退MOVLW 80MOVWF ZHU JING2 CALL MSHTDECFSZ ZHU,1GOTO JING2 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 78MOVWF ZHU JING3 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO JING3 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------快速后退MOVLW 50MOVWF ZHU JING4 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO JING4 ;------------------------------------下降MOVLW 2MOVWF ZHU JING5 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO JING5 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------下降MOVLW 4MOVWF ZHU JING6 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO JING6 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 47MOVWF ZHU JING7 CALL KSQJ9机器人制作与创新DECFSZ ZHU,1GOTO JING7 ;--------------------------------------上升MOVLW 5MOVWF ZHU JING8 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO JING8 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 47MOVWF ZHU JING9 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO JING9 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;------------------------------------下降MOVLW 4MOVWF ZHU JING10 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO JING10 ;-------------------------------------慢速前进MOVLW 40MOVWF ZHU JING11 CALL MSQJDECFSZ ZHU,1GOTO JING11 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------下降MOVLW 8MOVWF ZHU JING12 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO JING12 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------左上MOVLW 6MOVWF ZHU JING13 CALL XIEXIAN210机器人制作与创新DECFSZ ZHU,1GOTO JING13 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------上升MOVLW 5MOVWF ZHU JING14 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO JING14 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------左下MOVLW 8MOVWF ZHU JING15 CALL XIEXIANDECFSZ ZHU,1GOTO JING15 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 42MOVWF ZHU JING16 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO JING16 ;--------------------------------------上升MOVLW 2MOVWF ZHU JING17 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO JING17 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 10MOVWF ZHU JING18 CALL XIEXIAN3DECFSZ ZHU,1GOTO JING18 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;------------------------------------下降MOVLW 411机器人制作与创新MOVWF ZHU JING00 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO JING00 ;-------------------------------------超速前进(间距)MOVLW 50MOVWF ZHU JING19 CALL CSQJDECFSZ ZHU,1GOTO JING19 ;======================仪====================== ;--------------------------------------上升MOVLW 18MOVWF ZHU YI CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO YI ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------左下MOVLW 18MOVWF ZHU YI1 CALL XIEXIANDECFSZ ZHU,1GOTO YI1 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 30MOVWF ZHU YI2 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO YI2 ;--------------------------------------上升MOVLW 3MOVWF ZHU YI3 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO YI3 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------下降MOVLW 13MOVWF ZHU12机器人制作与创新 YI4 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO YI4 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 75MOVWF ZHU YI5 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO YI5 ;--------------------------------------上升MOVLW 11MOVWF ZHU YI6 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO YI6 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------左下MOVLW 23MOVWF ZHU YI7 CALL XIEXIANDECFSZ ZHU,1GOTO YI7 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------上升MOVLW 6MOVWF ZHU YI8 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO YI8 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 23MOVWF ZHU YI9 CALL XIEXIANADECFSZ ZHU,1GOTO YI9 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------上升13机器人制作与创新MOVLW 9MOVWF ZHU YI10 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO YI10 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 45MOVWF ZHU YI11 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO YI11 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 4MOVWF ZHU YI12 CALL XIEXIAN3DECFSZ ZHU,1GOTO YI12 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------超速前进(间距) MOVLW 50MOVWF ZHU YI14 CALL CSQJDECFSZ ZHU,1GOTO YI14 ;======================表====================;--------------------------------------上升MOVLW 3MOVWF ZHU BIAO CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 60MOVWF ZHU BIAO1 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO1 ;--------------------------------------抬笔CALL TB014机器人制作与创新 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 48MOVWF ZHU BIAO2 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO2 ;-------------------------------------下降MOVLW 2MOVWF ZHU BIAO3 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO3 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 60MOVWF ZHU BIAO4 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO4 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 58MOVWF ZHU BIAO5 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO5 ;-------------------------------------下降MOVLW 2MOVWF ZHU BIAO6 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO6 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 75MOVWF ZHU BIAO7 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO7 ;--------------------------------------抬笔CALL TB015机器人制作与创新 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 34MOVWF ZHU BIAO8 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO8 ;--------------------------------------上升MOVLW 8MOVWF ZHU BIAO9 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO9 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------下降MOVLW 7MOVWF ZHU BIAO10 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO10 ;------------------------------------左下MOVLW 17MOVWF ZHU BIAO13 CALL XIEXIANDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO13 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 40MOVWF ZHU BIAO15 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO15 ;--------------------------------------上升MOVLW 5MOVWF ZHU BIAO30 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO30 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------下降MOVLW 916机器人制作与创新MOVWF ZHU BIAO80 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO80 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右上MOVLW 7MOVWF ZHU BIAO11 CALL XIEXIAN4DECFSZ ZHU,1GOTO BIAO11 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------慢速后退MOVLW 15MOVWF ZHU BIAO12 CALL MSHTDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO12 ;--------------------------------------上升MOVLW 9MOVWF ZHU BIAO00 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO00 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 25MOVWF ZHU BIAO71 CALL XIEXIAN3DECFSZ ZHU,1GOTO BIAO71 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------慢速后退MOVLW 11MOVWF ZHU BIAO18 CALL MSHTDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO1817机器人制作与创新 ;--------------------------------------上升MOVLW 5MOVWF ZHU BIAO19 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO19 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------左下MOVLW 4MOVWF ZHU BIAO20 CALL XIEXIANDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO20 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------超速前进(间距) MOVLW 25MOVWF ZHU BIAO22 CALL CSQJDECFSZ ZHU,1GOTO BIAO22 ;=====================学========================;--------------------------------------上升MOVLW 11MOVWF ZHU XUE CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XUE ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 6MOVWF ZHU XUE1 CALL XIEXIAN3DECFSZ ZHU,1GOTO XUE1 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 10MOVWF ZHU XUE2 CALL CSQJDECFSZ ZHU,118机器人制作与创新GOTO XUE2 ;--------------------------------------上升MOVLW 2MOVWF ZHU XUE3 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XUE3 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 6MOVWF ZHU XUE4 CALL XIEXIAN3DECFSZ ZHU,1GOTO XUE4 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 15MOVWF ZHU XUE5 CALL CSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XUE5 ;--------------------------------------上升MOVLW 2MOVWF ZHU XUE6 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XUE6 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------左下MOVLW 7MOVWF ZHU XUE7 CALL XIEXIAN0DECFSZ ZHU,1GOTO XUE7 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------下降MOVLW 1MOVWF ZHU XUE8 CALL DOWNDECFSZ ZHU,119机器人制作与创新GOTO XUE8 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 52MOVWF ZHU XUE9 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO XUE9 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------下降MOVLW 2MOVWF ZHU XUE10 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO XUE10 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------上升MOVLW 2MOVWF ZHU XUE11 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XUE11 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 80MOVWF ZHU XUE12 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XUE12 ;------------------------------------左下MOVLW 6MOVWF ZHU XUE13 CALL XIEXIAN0DECFSZ ZHU,1GOTO XUE13 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 35MOVWF ZHU XUE14 CALL KSHTDECFSZ ZHU,120机器人制作与创新GOTO XUE14 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 25MOVWF ZHU XUE15 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XUE15 ;------------------------------------左下MOVLW 5MOVWF ZHU XUE16 CALL XIEXIANDECFSZ ZHU,1GOTO XUE16 ;-------------------------------------下降MOVLW 9MOVWF ZHU XUE17 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO XUE17 ;------------------------------------左上MOVLW 6MOVWF ZHU XUE18 CALL XIEXIAN2DECFSZ ZHU,1GOTO XUE18 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------上升MOVLW 5MOVWF ZHU XUE19 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XUE19 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 20MOVWF ZHU XUE20 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO XUE20 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进21机器人制作与创新MOVLW 77MOVWF ZHU XUE21 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XUE21 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------超速前进 (间距) MOVLW 30MOVWF ZHU XUE23 CALL CSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XUE23 ;=====================校========================= ;--------------------------------------上升MOVLW 7MOVWF ZHU XIAO CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 40MOVWF ZHU XIAO1 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO1 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 18MOVWF ZHU XIAO2 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO2 ;--------------------------------------上升MOVLW 4MOVWF ZHU XIAO3 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO3 ;--------------------------------------落笔CALL LB022机器人制作与创新 ;-------------------------------------下降MOVLW 15MOVWF ZHU XIAO4 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO4 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------上升MOVLW 13MOVWF ZHU XIAO5 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO5 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------左下MOVLW 30MOVWF ZHU XIAO6 CALL XIEXIAN0DECFSZ ZHU,1GOTO XIAO6 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 25MOVWF ZHU XIAO7 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO7 ;--------------------------------------上升MOVLW 9MOVWF ZHU XIAO8 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO8 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 9MOVWF ZHU XIAO9 CALL XIEXIAN00DECFSZ ZHU,1GOTO XIAO923机器人制作与创新 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------上升MOVLW 6MOVWF ZHU XIAO10 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO10 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 30MOVWF ZHU XIAO11 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO11 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 5MOVWF ZHU XIAO12 CALL XIEXIAN3DECFSZ ZHU,1GOTO XIAO12 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------下降MOVLW 1MOVWF ZHU XIAO13 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO13 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 25MOVWF ZHU XIAO14 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO14 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 60MOVWF ZHU XIAO15 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO1524机器人制作与创新 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速后退MOVLW 40MOVWF ZHU XIAO16 CALL KSHTDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO16 ;-------------------------------------下降MOVLW 1MOVWF ZHU XIAO17 CALL DOWNDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO17 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------左下MOVLW 7MOVWF ZHU XIAO18 CALL XIEXIAN0DECFSZ ZHU,1GOTO XIAO18 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 40MOVWF ZHU XIAO19 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO19 ;--------------------------------------上升MOVLW 3MOVWF ZHU XIAO20 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO20 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 8MOVWF ZHU XIAO21 CALL XIEXIAN00DECFSZ ZHU,1GOTO XIAO2125机器人制作与创新 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;-------------------------------------慢速后退MOVLW 9MOVWF ZHU XIAO22 CALL MSHTDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO22 ;--------------------------------------上升MOVLW 1MOVWF ZHU XIAO23 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO23 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------左下MOVLW 32MOVWF ZHU XIAO24 CALL XIEXIAN8DECFSZ ZHU,1GOTO XIAO24 ;--------------------------------------抬笔CALL TB0 ;--------------------------------------上升MOVLW 10MOVWF ZHU XIAO25 CALL UPDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO25 ;-------------------------------------快速前进MOVLW 12MOVWF ZHU XIAO26 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO26 ;--------------------------------------落笔CALL LB0 ;------------------------------------右下MOVLW 33MOVWF ZHU XIAO27 CALL XIEXIAN00DECFSZ ZHU,1GOTO XIAO2726机器人制作与创新;--------------------------------------抬笔CALL TB0;-------------------------------------快速前进 (间距) MOVLW 30MOVWF ZHUXIAO28 CALL KSQJDECFSZ ZHU,1GOTO XIAO28PAUSE GOTO PAUSE;=======INITIAL==================== INITIAL BSF STATUS,RP0 ;设定Bank1，将STATUS中的Rp0位置位1MOVLW B'11100000' ;b'11100000'表示二进制数;句意:将这个二进制数赋给w寄存器MOVWF TRISB ;将w寄存器的值赋给TRISB ，将B口中前三位5，6，7;设为输入，后五位0，1，2，3，4设为输出MOVLW B'00001111' ;b'00001111'表示二进制数;句意:将这个二进制数赋给w寄存器MOVWF TRISC ;将w寄存器的值赋给TRISC ，将C口中前四位4，5，6，7;设为输出，后四位0，1，2，3，设为输入BCF STATUS,RP0 ;将STATUS中的第五比特清0，以恢复体0为当前体RETURN;=======X轴快速前进(写"横")==================== KSQJ CLRF PORTB BSF PORTB,1 ;PORTB中1位设为1BSF PORTB,3 ;PORTB中3位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为1CALL D5MSCALL D2MSBCF PORTB,4CALL D50MSRETURN;=======X轴chao快速前进(写"横")==================== CSQJ CLRF PORTB BSF PORTB,1 ;PORTB中1位设为1BSF PORTB,3 ;PORTB中3位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为1CALL D5MSCALL D5MSBCF PORTB,4CALL D10MS27机器人制作与创新CALL D10MSCALL D10MSCALL D10MSRETURN;=======X轴慢速前进==============================MSQJ CLRF PORTBBSF PORTB,1 ;PORTB中1位设为1BSF PORTB,3 ;PORTB中3位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为1CALL D5MSBCF PORTB,4CALL D50MSRETURN;=======X轴快速后退(写"横")==================== KSHT CLRF PORTBBSF PORTB,0 ;PORTB中0位设为1BSF PORTB,2 ;PORTB中2位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为1CALL D5MSCALL D2MSBCF PORTB,4CALL D50MSRETURN;=======X轴chao快速后退(写"横")==================== CSHT CLRF PORTBBSF PORTB,0 ;PORTB中0位设为1BSF PORTB,2 ;PORTB中2位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为1CALL D5MSCALL D5MSBCF PORTB,4CALL D10MSCALL D10MSCALL D10MSCALL D10MSRETURN;=======X轴慢速后退============================= MSHT CLRF PORTBBSF PORTB,0 ;PORTB中0位设为1BSF PORTB,2 ;PORTB中2位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为1CALL D5MSBCF PORTB,4CALL D50MS28机器人制作与创新RETURN;=======Y轴上升================================= UP CLRF PORTCBSF PORTC,5 ;PORTC中5位设为1BCF PORTC,4 ;PORTC中4位设为0MOVLW 10MOVWF ZZUP1 CALL D50MSCALL D50MSDECFSZ ZZ,1GOTO UP1CALL STOPYZRETURN;=======Y轴下降=================================DOWN CLRF PORTCBSF PORTC,4 ;PORTC中4位设为1BCF PORTC,5 ;PORTC中5位设为0MOVLW 10MOVWF ZZDOWN1 CALL D50MSCALL D50MSDECFSZ ZZ,1GOTO DOWN1CALL STOPYZRETURN;=======Z轴调速落笔============================= LB MOVLW 30MOVWF ZZLB1 CLRF PORTCBSF PORTC,6 ;PORTC中6位设为1BCF PORTC,7 ;PORTC中7位设为0CALL D5MSCALL STOPYZCALL D50MSDECFSZ ZZ,1GOTO LB1CALL STOPYZRETURN;=======Z轴调速落笔============================= LB0 MOVLW 30MOVWF ZZLB2 CLRF PORTCBSF PORTC,6 ;PORTC中6位设为1BCF PORTC,7 ;PORTC中7位设为029机器人制作与创新CALL D5MSCALL D2MSCALL STOPYZCALL D50MSDECFSZ ZZ,1GOTO LB2CALL STOPYZRETURN;=======Z轴调速抬笔============================= TB MOVLW 30MOVWF ZZTB1 CLRF PORTCBSF PORTC,7 ;PORTC中7位设为1BCF PORTC,6 ;PORTC中6位设为0CALL D5MSCALL STOPYZCALL D50MSDECFSZ ZZ,1GOTO TB1CALL STOPYZRETURN;=======Z轴调速抬笔============================= TB0 MOVLW 30MOVWF ZZTB2 CLRF PORTCBSF PORTC,7 ;PORTC中7位设为1BCF PORTC,6 ;PORTC中6位设为0CALL D5MSCALL D2MSCALL STOPYZCALL D50MSDECFSZ ZZ,1GOTO TB2CALL STOPYZRETURN;=======停止X轴================================= STOPX CLRF PORTBRETURN;=======停止YZ轴================================ STOPYZ CLRF PORTCRETURN;=======机器人写左下线========================== XIEXIAN MOVLW 5MOVWF CC30机器人制作与创新 TT CLRF PORTBCLRF PORTCCALL KSHTBSF PORTC,4BCF PORTC,5CALL D50MSDECFSZ CC,1GOTO TTCAlL STOPXCALL STOPYZRETURN;=======机器人写左下线========================== XIEXIAN8 MOVLW 5MOVWF CC XX CLRF PORTBCLRF PORTCCALL FZHTBSF PORTC,4BCF PORTC,5CALL D50MSDECFSZ CC,1GOTO XXCAlL STOPXCALL STOPYZRETURN;=======机器人写左上线========================== XIEXIAN2 MOVLW 5MOVWF CC GG CLRF PORTBCLRF PORTCCALL FZHTBSF PORTC,5BCF PORTC,4CALL D50MSDECFSZ CC,1GOTO GGCAlL STOPXCALL STOPYZRETURN;=======机器人写右下线========================== XIEXIAN3 MOVLW 5MOVWF CC FF CLRF PORTBCLRF PORTC31机器人制作与创新CALL FZQJBSF PORTC,4BCF PORTC,5CALL D50MSDECFSZ CC,1GOTO FFCAlL STOPXCALL STOPYZRETURN;=======机器人写右下线========================== XIEXIANA MOVLW 5MOVWF CC UU CLRF PORTBCLRF PORTCCALL KSQJBSF PORTC,4BCF PORTC,5CALL D50MSDECFSZ CC,1GOTO UUCAlL STOPXCALL STOPYZRETURN;=======机器人写右上线========================== XIEXIAN4 MOVLW 5MOVWF CC AA CLRF PORTBCLRF PORTCCALL FZQJBSF PORTC,5BCF PORTC,4CALL D50MSDECFSZ CC,1GOTO AACAlL STOPXCALL STOPYZRETURN;=======机器人写右上线========================== XIEXIAN7 MOVLW 5MOVWF CC RR CLRF PORTBCLRF PORTCCALL KSQJBSF PORTC,532机器人制作与创新BCF PORTC,4CALL D50MSDECFSZ CC,1GOTO RRCAlL STOPXCALL STOPYZRETURN;======================X轴前进==================== FZQJ CLRF PORTBBSF PORTB,1 ;PORTB中1位设为1BSF PORTB,3 ;PORTB中3位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为1CALL D5MSBCF PORTB,4CALL D50MSRETURN;======================X轴后退==================== FZHT CLRF PORTBBSF PORTB,0 ;PORTB中0位设为1BSF PORTB,2 ;PORTB中2位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为1CALL D5MSBCF PORTB,4CALL D50MSRETURN;=======机器人写左下线========================== XIEXIAN0 MOVLW 5MOVWF CCLL CLRF PORTBCLRF PORTCCALL FZHT2BSF PORTC,4BCF PORTC,5CALL D50MSDECFSZ CC,1GOTO LLCAlL STOPXCALL STOPYZRETURN;======================X轴后退====================FZHT2 CLRF PORTBBSF PORTB,0 ;PORTB中0位设为1BSF PORTB,2 ;PORTB中2位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为133机器人制作与创新CALL D2MSCALL D2MSBCF PORTB,4CALL D50MSRETURN;=======机器人写右下线========================== XIEXIAN00 MOVLW 5 MOVWF CCKK CLRF PORTBCLRF PORTCCALL FZQJ2BSF PORTC,4BCF PORTC,5CALL D50MSDECFSZ CC,1GOTO KKCAlL STOPXCALL STOPYZRETURN;======================X轴前进==================== FZQJ2 CLRF PORTB BSF PORTB,1 ;PORTB中1位设为1BSF PORTB,3 ;PORTB中3位设为1BSF PORTB,4 ;PORTB中4位设为1CALL D2MSCALL D2MSBCF PORTB,4CALL D50MSRETURN;*****************************************;*功能:延时程序 * ;*作者: mdb * ;*内容:包含1ms,2ms,5ms,10ms,50ms延时程序*;*****************************************;=======延时10M晶振1mS================ [(3*3+4)*227]*0.4=1msD1MS MOVLW 227MOVWF MLOOP1 MOVLW 3MOVWF NLOOP2 DECFSZ N,1GOTO LOOP2DECFSZ M,1GOTO LOOP1RETURN34机器人制作与创新 ;==============延时10M晶振2mS==========[(6*3+4)*227]*0.4=2msD2MS MOVLW 227MOVWF M LOOP21 MOVLW 6MOVWF N LOOP22 DECFSZ N,1GOTO LOOP22DECFSZ M,1GOTO LOOP21RETURN;======延时10M晶振5mS==================== [(15*3+4)*255]*0.4=5ms D5MS MOVLW 255MOVWF M LOOP31 MOVLW 15MOVWF N LOOP32 DECFSZ N,1。