工业机器人的驱动装置 ——气动驱动式
主要内容
• 气动驱动式的特点 • 气动驱动装置结构 • 气驱动式手爪
一、气动驱动式的特点
• 靠压缩空气来推动气缸运动进而带动元件运动。
• 气体压缩性大，精度低，阻 尼效果差，低速不易控制， 难以实现伺服控制，但其结 构简单，成本低。
• 适用于中小负载，快速驱动， 精度要求较低的有限点位控 制的工业机器人中，如冲压 机器人，或用于点焊等较大 型通用机器人的气动平衡中， 或用于装备机器人的气动夹 具。
二、气动驱动装置结构
气源
气动 三联件
气动阀
气源控制 装置
储存
净化
限位器
处理
制动器三、气驱动式手爪
气泵
油水分离器
级联电磁阀
气 动 手 爪
夹紧气缸
三、气驱动式手爪
• 1）气动手爪
平行气爪 摆动气爪 旋转气爪
三爪
三、气驱动式手爪
• 2. 柔性手爪