U L T R A C T I I IU L T R A C T I I IS e r v o m o t oL T R A C T I I IS e r v o m o t o r i B r u s h l e s s U L T R A C T I I IIndiceIndexDescrizione generale di tipoGeneral Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5Specifiche tecniche standardSpecifications of Standard Models . . . . . . . . .6Opzioni disponibiliAvailable Options . . . . . . . . . . . . . . . . .6Protezione termica del sistemaMotor and Machine Protection . . . . . . . . . . . .7Codifica motoriMotor Order Coding . . . . . . . . . . . . . . . . .7La rivoluzione dei brushlessThe Brushless Motor Revolution . . . . . . . . . . .8Specifica freniSafety Brake Specification . . . . . . . . . . . .34Sovraccaricabilita - Condizioni ambientaliOverload rating - Thermal derating . . . . . . . .34Specifica connettoriConnectors Specification . . . . . . . . . . . . .35Fasatura encoderEncoder Phasing . . . . . . . . . . . . . . . . . .35Guida all ’applicazioneApplication Guidelines . . . . . . . . . . . . . .36Conformita motoriDeclaration of Conformity . . . . . . . . . . . . .42Specifiche tecniche Ultract III - 5Technical Data Summary Ultract III Frame Size 5Specifiche tecniche Ultract III - 7Technical Data Summary Ultract III Frame Size 7Specifiche tecniche Ultract III - 7CTechnical Data Summary Ultract III Frame Size 7CSpecifiche tecniche Ultract III - 10Technical Data Summary Ultract III Frame Size 10Specifiche tecniche Ultract III - 10FTechnical Data SummaryUltract III Frame Size 10FSpecifiche tecniche Ultract III - 10CTechnical Data SummaryUltract III Frame Size 10CSpecifiche tecniche Ultract III - 13Technical Data Summary Ultract III Frame Size 13Specifiche tecniche Ultract III - 13CTechnical Data SummaryUltract III Frame Size 13CSpecifiche tecniche Ultract III - 3Technical Data SummaryUltract III Frame Size 3Specifiche tecniche Ultract III - 16Technical Data Summary Ultract III Frame Size 16Specifiche tecniche Ultract III - 16HTechnical Data Summary Ultract III Frame Size 16Specifiche tecniche Ultract III - 13FTechnical Data SummaryUltract III Frame Size 13FServomotori Brushless ULTRACTBDescrizione generale di tipo General dataIIIBrushless Servomotors ULTRACT IIILa serie razionalestata concepitaavanguardia,per l'azionamentooperatrici a controllopassante di controllo.I servomotorirapporti dimensione/coppiagrazie al controlloassoluti,monogirotarghetta elettronica,motori(120°C),offrono una risoluzionepunti/giro,sonoregolaritàdidelle trasmissionigamma di applicazioniI servomotoripiccola dimensioneNm,per applicazioniposizionamentoapplicazionisostituzione di motori a passo e dc,fino alla grandetaglia13,in forma quadra264mm,capaci di oltre700Nm e200kW di potenza resa,per applicazioni in presadiretta su grandi linee di processo,nella prospettiva diuna progressiva eliminazione degli assi di trasmissione.Sono disponibili avvolgimenti per alimentazioni220-240V e380-440V per tutte le taglie fino alla7;per le tagliesuperiori,gli avvolgimenti standard sono tutti perimpiego380-440V.The Ultract III series of brushless servo motors was conceivedand designed as an advanced and homogeneous range of highperformance servo actuators,in line with the evolving demandsof the automation industry,and is particularly suited for directdrive applications.The Ultract III servomotors reach the highest torque/size andpower/size ratios in the industry.They are designed forsinusoidal control and embody,as standard feedback devices,optical or inductive encoders,custom designed for motoroperation,which offer absolute resolution up to8millionpoints/rev thus affording the best motion uniformity even at thelowest speed,or multiturn absolute encoders,all with serialEnDat interface and electronic nameplate.With this features,the limits of mechanical transmissions are overcome and a vastrange of applications can be transferred to direct drivetechnology.The Ultract motors range from the Size3miniature servos,starting at2Nm,which fit in a75mm square frame,formicropositioning,small components handling,DC and steppermotor replacement,to the Size13large motors,which reachto700Nm and200kW,intended for direct,distributed drive ofcontinuous process lines,in view of the progressive eliminationof long transmission shafts.Standard windings are available formany speeds and for220/240and380/460Vac for all sizes upto7.Sizes10and13windings are for380/440Vac5ProtezioneProtectionFreno di sicurezzaSafety brakeB:Coppia frenante*Tn B:Holding torque*TnConnettori Connectors Tipo industrial circolare,solo segnale,segnale+potenza Industrial circular type,signal orsignal+powerAlbero con chiavetta Keyway on shaft K(sconsigliato per applicazioni dinamiche e coninerzia del carico superiore a quella del motore)K:(not recommended especiallywhenever the load inertiaexceeds the motor inertia)PiediMounting feet B3:solo taglie10,13B3:size10,13onlySensori Sensors S:Encoder Heidenhain ERN1385sincos assolutoottico precisione20’’.N:Encoder assoluto multigiri Heidenhain EQI1327magnetico precisione1’,targhetta elettronicainterfaccia seriale ENDA T.R:Resolver2poli.S:Heidenhain ERN1385sinecosineabsolute optical encoder20”accuracyN:Absolute multiturn Heidenhain EQI1327magnetic encoder1’accuracyENDAT serial interface,electronicnameplate.R:2pole resolver.Tipo T ype Servomotori a magneti permanenti a bassainerzia ed alta rigidezza torsionaleBrushless PM AC servomotors,low inertia,high angular stiffnessCuscinetti Bearings Serie pesante,lubrificati per30,000h,bloccatoanteriormente;taglie10-13:sede frontale in ghisaHeavy duty,life lubricated;Sizes10and13:front bearing lockedin high strenght cast iron seatTipoMountingFlangiato B5Flanged B5Protezione Protection IP67IP67Concentricitàeperpendicolaritàasse/flangia Concentricity and squarenessof mounting flange Grado R(tolleranza ridotta)secondo IEC72-DIN0530Grade R(reduced tolerance)according to IEC72-DIN0530Isolamento Insulation Motore:Classe F secondo DIN0530Avvolgimento:Classe H secondo DIN0530,isolante speciale per alta frequenza per unfunzionamento affidabile anche in presenzadi riflessioni sui cavi alimentazione motoreMotor:Class F according to DIN0530Winding:Class H according to DIN0530,special high frequency winding suitablefor long wiring with high frequency PWMwaveformsOpzioni di raffreddamento Cooling Options Convezione naturale IC0041;per le taglie10e13,per cuièfrequente l'applicazione in linee di processo continuo,sono disponibili anche in versione servoventilata(opzioneF)con ventilatore asservito alla sovratemperatura eventilazione in doppia camera sopra la carcassa,conservando la protezione IP54;le taglie7,10e13sonodisponibili nelle nuove versioni C con raffreddamento adacqua e protezione IP67Natural convection IC0041;sizes10and13,designed for process lines and sustainedoperation at high speed,option F,forcedcooling over frame with fan servo controlledby the motor,overall protection grade IP54;sizes7,10and13:water cooling(option C)with IP67protectionRotore Rotor A magneti permanenti a terre rare sinterizzate,a montaggio meccanico(senza incollaggi)Syntered,high temperature rare earth,mechanically fastened magnets(without bonding)Protezione T ermicaThermal protectionIncorporata a mezzo PTC+lineare KTY84PTC+KTY84linear probeEquilibraturaBalancingGrado R(tolleranza ridotta)Grade R(reduced tolerance)Uscita Albero Shaft Liscio grado j6per montaggio a mezzo calettatore,con foro filettato coassiale;taglie3,5,7:alberouniversale con mezza chiavetta rettificataCylindrical without keyway,tolerance j6,for interference mounting with shrink rings;axial threaded hole;sizes3,5,7:universalshaft with ground half-keyPosizione di servizioWorking positionQualunque AnyCapacitàavvolgimento/terraStray capacitance to groundMinimizzata per ottimizzare le caratteristiche EMC Minimized EMC impactSensore di posizione Position sensor Sensore di posizione:Encoder Sinusoidale2048i+giro funzionante fino a120°C,che consente unarisoluzione interpolata fino a8M punti/giroSine cosine Encoder2048cycles/rev+1cycle/rev+index,operating temperatureup to120°C,allowing absoluteinterpolation to8M points/revSpecifiche tecniche standardSpecifications of standard modelsOpzioni disponibiliAvailable options ULTRA 6Codifica motoriMotor order codingCT IICodice motore Ultract IIIUltract III order codingPTC Protection Device CharacteristicsKTY Thermal Sensor, option WULKKKKKKK KKKKKKESEMPIO DI CODIFICA PER ORDINAZIONEUL 1004303N BIWØØ:Motore tipo UL 100430(40Nm,3000rpm),380vac,con encoder EQI 1327,freno di sicurezza,tenuta d’albero,KTY .ORDER CODE EXAMPLE:UL 1004303N BIWØØ:Motore type UL 100430(40Nm,3000rpm),380vac,digitalencoder EQI 1327,safety brake,lip seal,KTY .Identificativodi taglia,esprime l’altezza d’assi in cm.Taglie disponibili:-3-5-7-10-13-16.Size,(approx.shaft height in cm).Available sizes:3(motor K /75);5(motor K /100);7(motor K /145);10(motor K /200);13(motor K /264);16(motor K /340)Identificativo della coppia motore ad asse bloccato,Nm per 3,5,7;Nm*10per 10,13,16Locked rotormotor torque identifier,Nm for sizes 3,5,7;Nm*10for sizes 10,13,16Identificativo della velocitànominale,rad/s*10Nominal speed identifier,rad/s*10Identificativo della tensione di esercizio alla velocitànominale:1)220/240Vac 2)380/440Vac 3)460VacNominal voltage at nominal speed identifier:1)220/240Vac,2)380/440Vac 3)460VacIdentificativo del sensore:M :EnDat induttivo assoluto sul giro (17bit/giro)N :EnDat induttivo assolutomultigiro (4096giri+17bit/giro)S :Sincos 2048i/giro+traccia assoluta sul giro (5...16)R :Resolver 2poli Z :nessun sensoreQ:encoder assoluto multigiro,ottico,EQN1325,512p/rev ,EnDatU:encoder assoluto multigiro,ottico,EQN1325,2048p/rev ,EnDat C:encoder assoluto monogiro,ottico,EQN1313,2048p/rev ,EnDat Altri modelli disponibili su richiesta.Sensor identifier:M :EnDat inductive absolute single-turn (17bit/rev)N :EnDat inductive absolute multi-turn (4096rev +17bit/rev)S :Sincos 2048cy/rev +single turn absolute track (for motor size 5...16)R :Resolver 2poles Z :no sensorQ:Optical absolute multiturn encoder EQN 1325,512p/rev ,EnDatU:Optical absolute multiturn encoder EQN 1325,2048p/rev ,EnDat C:Optical absolute single turnencoder EQN 1313,2048p/rev ,EnDat More models available on demand.Campi per accessori (cumulabili):B :freno di sicurezza I :tenuta alberoM :morsettiera motore W :KTY84K :albero con chiavetta X :esecuzione speciale Connettori disponibili su richiesta.Accessories fields (can be cascaded):B :safety brake I :lip sealM :terminals in connection boxW :KTY84K :keyway on shaft X :Custom execution Connector available on demand.7K Raffreddamento:Convezionenaturale:nessun campoF:servoventilato C:raffreddamen-to a liquidoCooling:Natural convec-tion,no field F:Servo fan coo-ledC:Liquid coolingProtezione termica del sistemaMotor and machine protectionR PTCĴ10104000133055035025020°C25°CT -5KT -20KT T +5KT +15K1010⍀Resistenza in funzione della temperatura della sonda (PTC)di protezione -Linee verde,blu:limiti di tolleranza garantitaProtection device (PTC)resistance vs.temperature Green and blue bands:limits of PTC tolerance valuesC o s t a n t e d i t e m p o t e r m i c a )3s .T h e r m a l t i m e c o n s t a n t )3s .T NAT =130°CR PTCĴ400200406080100120140160500600700800900100011001200130014001500Temperatura (C)Temperature (C)V a l o r e d i r e s i s t e n z a K T Y 84(O h m )K T Y 84r e s i s t a n c e v a l u e (O h m )T YPE :KTY84-130LA RIVOLUZIONE DEI BRUSHLESS,I MOTORI COPPIA E LA SOPPRESSIONE DEI RIDUTTORIUna delle piùinteressanti possibilitàofferte dalla serie Ultract IIIèquella di realizzare ogni motore con avvolgimento speciale dedicato ad applicazioni a bassa velocitàin presa diretta,senza riduttore.In generale,l’eliminazione di uno stadio di riduzione, sempre desiderabile,puòessere reso difficile dalla conseguente necessitàdi una coppia elevata,di un movimento uniforme a bassa velocità,e di una elevata rigidezza dell’ realizzazione di motori “coppia”consente tuttavia di pilotare motori ad alta coppia,il cui costo per Nmècomunque abbastanza contenuto,con azionamenti di piccole dimensioni, pari a quelle che si avrebbero con il riduttore.I MOTORI COPPIAI motori“coppia”,o motori a bassa velocità,sono motori standard realizzati con avvolgimenti particolari con costanti K e e K t elevati.Per comprendere appieno tale possibilità,si consideri un motore brushless“ideale”con rendimento pari a1e cos␾=1(in pratica buone approssimazioni).In queste condizioni,poichéil motoreèa magneti permanenti e quindi a campo costante,la tensione ai capi del motoreèproporzionale alla velocitàtramite la costante K e:1V=K e•␻mentre la coppia del motoreèproporzionale alla corrente tramite la costante di coppia K t:2T=K t•⌱Se peròsi considera che la potenza elettrica assorbita dal motore deve essere pari alla potenza resa all’asse si avrà:3␻•T=V•I•͙3Se sostituiamo le l,2nella3si ottieneI␻•K t•I=K e•␻•I•͙3e semplificando quindiI K t=K e•͙3La costante di tensione e la costante di coppia del motore sono quindi intrinsecamente legate.La scelta del K e,in fase di progetto del motore,èsempre tale che alla massima velocitàutileI K e•␻ Ͻ V massima disponibile Ne consegue quindi che,se un motoreèlimitato per esempio,a30rad/.sec(ف 300r.p.m.)invece dei classici314(300r.p.m.),saràpossibile realizzarlo con un K e proporzionalmente superiore e cioèdi circa10volte superiore al K e del motore standard;tuttavia lastessa proporzione si applica intrinsecamente allacostante di coppia,cosìche il motore“coppia”adavvolgimento speciale puòavere costanti di coppiaeccezionalmente elevate.A titolo di esempio,un motore ULII1070xx,limitatoa300rpm,avràcostante di coppia diف 17Nm/A epuòquindi erogare100Nm con soli6A;l’uso dimotori“coppia”consente quindi di accoppiare grandimotori a piccoli azionamenti:in conclusione,l’eliminazione di un eventuale riduttore comportal’adozione di un motore capace della coppiarichiesta dall’albero lento(e quindi di maggioridimensioni)ma non altera il dimensionamentodell’elettronica.Per eliminare i riduttori,occorre quindi per primacosa accertare se il motore adeguato alla coppiarichiesta all’albero lento sia di dimensioni e costovantaggiosi rispetto all’applicazione senza riduttore.Questo si verifica generalmente per rapporti diriduzione moderati,inferiori a I:I0.Se questa condizione si verifica,occorreràancoraverificare i seguenti due parametri:A-UNIFORMITÀDI ROT AZIONE E VELOCITÀMINIMAIl motore brushless opera correttamente abassissime velocità.La minima velocitàottenibileèdefinita solamente dalla risoluzione del sensore diposizione utilizzato;con encoder standard a4096i/giro,si risolvono16000posizioni per giro e larotazioneèuniforme ben al di sotto di1rpm.Ingenerale,la velocitàminima a cui la rotazioneèperfettamente uniformeèquella a cui la frequenzadell’encoder supera la banda passante del sistema;tipicamente30-50Hz.B-INERZIA E RIGIDEZZA DEL SISTEMAOgni sistema dotato di riduttore riflette al caricol’inerzia del motore moltiplicata per il quadrato delrapporto di trasmissione.Di conseguenza quando si elimina il riduttore siriduce dra-sticamente l’inerzia del sistema.Questopuòessere assai vantaggioso per tutti i casi in cui lacomponente inerziale del caricoèdominante.Lo stesso fenomeno puòessere un limite làdovel’inerzia del sistema veniva utilizzata per assorbirecarichi impulsivi.Senza inerzia,tali variazioni delcarico devono essere compensate dalla velocitàdellaretroazione dell’azionamento.Èquindi indispensabileche l’azionamento possa funzionare con la piùaltabanda passante possibile e quindi deve essererealizzato un collegamento rigido e senza gioco tra ilmotore ed il carico a mezzo calettatori o interferenza.In generale,la rigidezza del motoreèelevata sino allafrequenza di taglio del sistema,tipicamente30-50Hz,per poi calare fino ad essere determinata solo dalle inerzie in gioco a frequenze superiori.ªªªªªªªªªªUltract IIIUltract III8THE BRUSHLESS MOTOR REVOLUTION:CUSTOM AC“TORQUE”SERVOMOTORS INSTEAD OF GEARBOXESThe Ultract III series motors can be supplied on request with special windings,suitable for low speed applications without gearing.In general,the elimination of a reduction stage mandates high torque,high stiffness,good motion uniformity at low speed.The“torque”custom winding allows to couple large,low speed motors with small drives,which are of the same or sometimes smaller size than what would be needed with a reduction stage.THE TORQUE WINDING DESIGNThe“Torque”motors are motors with a special winding with unusually high K e and K t motor constants.In order to fully appreciate the potential of these windings,consider an“ideal”motor with a cos␾=1 and efficiency=1;the motor is PM type,hence the motor field is constant,and consequently the motor voltage is proportionate to motor speed:1V=K e•␻while the motor torque is proportional to the motor current:2T=K t•⌱Since the motor efficiency is1,the electric power entering the motor must equal the shaft power:3␻•T=V•I•͙3Replacing1,2in3:I␻•K t•I=K e•␻•I•͙3and suppressing the common termsI K t=K e•͙3This expression shows that the voltage and torque constant of the motor are intrinsically proportional to each other by the root of3factor. Any standard motor is designed so that,at the maximum speedI K e•␻ Ͻ V maximum drive voltage Consequently,if the maximum used speed is limited, say,to30rad/sec(ف 300rpm)instead of the standard 314rad/sec(3000rpm),it is possible to create a winding with K e about10times higher than the standard:the same applies to K t,so that this specially wound motor can provide high torque with low current.As an example a ULII1070XX motor,limited to300 rpm,has K tف17Nm/A and outputs100Nm with just 6A.In conclusion,the use of special“torque”motorsallows coupling large,high torque motors withsmall drives in low speed applications;the elimination of the gearbox carries the penalty of alarger motor(which is often less expensive than a precision gearbox,and is more dependable too)but does not require a larger drive.The successful suppression of a mechanical transmission depends,for a start,on whether a largermotor,needed to provide all of the torque required bythe slow shaft,is economically feasible when compared with the motor and reducer set.This is typically the case when the gearing ratio isless than10:1.If this condition is verified,two further checks are necessary:A-ROT ATIONAL UNIFORMITY AT MINIMUM SPEEDAll brushless servo motors perform well at very low speed.The minimum attainable speed is only limitedby the resolution of the feedback sensor;with a standard4096p/rev encoder,a resolution of16000points/rev is achieved and the shaft rotation isuniform well below1rpm;a much higher resolution,up to4M points/rev,is achieved with sinusoidal encoders.In general,the rotation is perfect down tothe speed at which the sensor frequency is still higherthan the system control bandwidth,typically30-50Hz.B-LOAD INERTIA AND STIFFNESSA speed reduction stage transfers on the load sidethe motor inertia multiplied by the square of the transmission ratio.Consequently,the elimination of the gearbox generally reduces the system inertia considerably.In applications where the dynamic response is important,this allows higher performance and/orlower power requirements.Conversely,if the motor inertia was used,in theoriginal application,as a ballast to resist impact loadsor quick load disturbances on the slow side,thisballast would be suppressed along with the gearbox.The stiffness must be achieved electronically by thedrive feedback,until the(lower)load inertia takes overfrom the(necessarily higher)system control bandwidth.For this reason,where control bandwidthis a requirement,a stiff coupling between motor andload,without backlash or keyway,is mandatory.9Specifiche tecniche Ultract III - 3Technical Data Summary Ultract III Frame Size 3Motor IdentifierSymbol Reference DataNominal torque,c.duty S1,0speed,DT=100°C 2)Nominal torque,c.duty S1,0speed (DT=65°C,in air)1)Base speedNominal power,S1100°C 1)Nominal power,S1100°C 2)Torque at nom.speed 1)Torque at nom.speed 2)Saturation torqueT100Tn wn Pn P100Tw Tw100CulThermal DataMotor loss at nominal power ,DT =65°C,1)Thermal impedance,motor to air Thermal imp.,motor to air+flange Thermal capacityThermal time constant in air No load loss at base speed Treshold of built-in PTCLn Rtha Rthf Cth ta L0PTCtElectrical DataPole number Connection Back E.M.F ,20°C 4)Torque constantTemperature coefficient of E.M.F .Winding resistance,20°C 4)Winding inductance (1000Hz)Nominal voltage at nom.Speed,Power 2)EMF at 3000rpmNominal current,c.duty S1,0speed,DT=100°C 2)Nominal current,zero speed,1)Nominal current at nom.power 2)FrequencyEfficiency at rated power 1)Min.demag.current,130°C Winding capacitance to groundPNKe Kt dKe/dT Rw Lw Vn V3000In0In0In fn n Idm Wc Test conditions1)Motor suspended in horizontal position in free still air2)Motor flanged to 20mm aluminium base at in hor.Position Tflange=30°C3)With int.coupling and inf.load inertia applied in the middle of the shaft extension 4)Typical data,tolerance =+/-10%.Remark:All quantities are in S.I.units and are referred to 20°C unless stated otherwiseWinding:Class H /Motor:Class FConvection (IC0041)IP 67Physical DataMaximum speed Rotor inertia Inertia with option J Inertia with brake option B Acceleration at peak torque Max.shock on motor,any direction Max.vibration,any directionShaft torsional resonance frequency 3)Mass (mass with brake)Insulation Cooling Protectionwmax Jm Jmm Jb apk S Vr fm M03025032,61,750026510670,52,198000,08N.A.0,01104.3485020N.A.3,2(3,8)731,820,74350637721308Y 0,631,09-0,098,5612,03331982,61,52,03180,78481,30303403X 4,12,440063015001,63,798000,08N.A.0,01112.5005020N.A.3.2(3.8)770,400,703501404613014Y 0,631,08-0,095,7725,04121984,12,23,95830,90981,0UnitsNmrms Nmrms rad/s W W Nmrms Nmrms Nmrad/s mkgm 2mkgm 2mkgm 2rad/s 2m/s 2m/s 2Hz kgW °C/W °C/W J/°C s W °CVs Nm/Arms %/°C Ohm mH Vrms Vrms Arms Arms Arms HzApk nF 10Curve delle prestazioniSafe operating areas3UL III-3xxxx.x1001•101001•10N (F )1•101•10Vita dei cuscinetti (milioni di giri)in funzione del carico radiale applicatoalle distanze di 10,20e 30mm dalla flangia motore.Bearings calculated lifetime (millions of revs)versus radial load appliedat distance of 10,20and 30mm on shaft from motor flange.Carico radiale (N)10002000300040005000800100012006004002001400Massimo carico radiale ammissibile sull’asse motore in funzione della velocità,a 10,20e 30mm dalla flangia,riferito ad una vita di 30.000h.Il carico assialenon dovrebbe mai eccedere il 30%del carico radiale ammesso.Max.radial load on shaft versus speed applied at 10,20and 30mm distance from the mounting flange.Remark:axial load should never exceed 30%of rated radial load.VelocitàrpmULTRACT III 302XX.X010002000300040005000123C o p p i a N m /T o r q u e N m456100200300400500600I S1,100C DT (1)I S1,100C DT (2)VelocitàrpmI S6,20%5’C o p p i a N m /T o r q u e N mP o t e n z a W /P o w e r WP o t e n z a W /P o w e r WULTRACT III 303XX.X01000200030004000248106150300600750450I S1,100C DT (1)I S1,100C DT (2)VelocitàrpmI S6,20%5’V i t a c u s c i n e t t iC a r i c o r a d i a l ePotenza resa /Shaft Power S11)Potenza resa /Shaft Power S12)Potenza resa /Shaft Power S11)Potenza resa /Shaft Power S12)2)1)2)1)11Specifiche tecniche Ultract III - 5 Technical Data Summary Ultract III Frame Size 5Motor Identifier Symbol503402503403505402505403508402508403511402511403Units Reference DataNominal torque,c.duty S1,low speed,DT=100°C,1) Nominal torque,c.duty S1,low speed,DT=65°C,1) Nominal speedNominal power,S1,65°C,1)Nominal power,S1,100°C,2)Torque at nom.speed,S1,65°C,1)Torque at base speed,S1,100°C,2)Peak torque,S.l.R.10%,100°C,1)13.5710.94419244750055.8411.9536.4713.2210.66419238248765.6911.6535.5310.178.20419197138944.719.3027.337.466.01419165530163.957.2020.054.303.47419109718402.624.4011.569.988.05419192638224.609.1326.837.686.19419170731074.087.4220.654.263.43419108518212.594.3511.44T100TnwnPnP100TwTw100TpkNmrmsNmrmsrad/sWWNmrmsNmrmsNmrmsThermal DataMotor losses at nominal power,DT=65°C Thermal impedance,motor to air Thermal impedance,motor to air+flange Thermal capacityThermal time constant in airNo load losses at base speedTreshold of built-in PTC LnRthaRthfCthtaL0PTCt1020.6370.4331402001401301020.6370.4331402001401301100.5910.4143952597591301100.5910.4143952597591301220.5330.3856513011791301220.5350.3856513023791301350.4810.3569073326931301350.4810.356907332693130W°C/W°C/WJ/°CsW°CPhysical DataMaximum speedRotor inertiaAcceleration at peak torqueMax.shock on motor,any direction Max.vibration,radialMax.vibration,axialShaft torsional resonance frequency3) MassInsulationCoolingProtection4)wmaxJmapkSVrVafmM7000.1011560720020050N.A.57000.1011441920020050N.A.57000.296841620020040N.A.77000.297049020020040N.A.77000.41661862002004070097000.41649622002004070097000.507092220020040400117000.50727952002004040011Electrical DataPole numberConnectionBack E.M.F.,20°C,5)Torque constant20°C,5)Temperature coefficient of E.M.FWinding resistance,20°C,5)Winding inductance(1000Hz),5)Nominal voltageE.M.F.at3000rpmNominal current,0speed,S1,DT=100°C,1) Nominal current at nom.power DT=65°C,1) Peak current S.I.R.10%,DT=100°C,1) FrequencyEfficiency at rated powerMin.demag.current,125°CWinding capacitance to groundMin.current ripple PWM frequency at600Vdc,6)PNKeKtdKe/dTRwLwVnV3000In0InIpkfnnIdmWcFPWM8Y0.410.72-0.092.206.941851306.34.016.12670.91321.8875268Y0.731.26-0.096.9421.513262293.52.259.12670.91181.8843208Y0.430.75-0.090.853.7618713510.55.826.92670.94543.7583468Y0.761.32-0.092.5111.763312396.13.415.72670.94313.7545798Y0.400.69-0.090.432.1317112515.57.539.72670.94795.6399468Y0.751.29-0.091.577.503202348.13.920.82670.94425.6354058Y0.400.69-0.090.281.6017012520.29.051.62670.951037.50102028Y0.791.38-0.091.086.4034025010.44.626.52670.95537.504970VsNm/Arms%/°COhmmHVrmsVrmsArmsArmsArmsHzApknFHzTest conditionsI)Motor suspended in horizontal position in free still air,ambient temperature=20°C2)Motor flanged to20mm aluminium base at20°C in horizontal position,ambient temperature=20°C3)With interference coupling and infinite load inertia applied in the middle of the shaft extension4)Standard type5)Typical value,tolerance=Ϯ10%6)With Phase Motion Control standard modulation(3switch).Current ripple frequency is double of PWM frequency.rad/s kgm210-3 rad/s2m/s2m/s2m/s2Hzkg12Winding:Class H;Motor:Class FConvection(IC0041)IP67=Tipi preferenzialiPreferred types。