v3
R23
φ
R43
• 2.机构中转动副的总反力 • 以构件 i 为研究对象（视为轴颈），总反力 Rj i的方 向按以下三点来确定： • ⑴由力的平衡条件初步确定总反力的“粗略方向”； • ⑵总反力Rj i 应切于摩擦圆； • ⑶总反力Rji对铰链中心之力矩的方向与构件 i相对于 构件j的相对角速度ij的方向相反。 ω1
B
R23
ω32
ω34
C R43
ω4
A
M2 、 R32 、 R12 R32 D M4 、 R34 、 R14
பைடு நூலகம்R34
ω4
R14
R12
小结
• 1、机构中移动副的总反力 以滑块i为示力体，总反力Rji 的方向按以下两点来确定 ⑴由力的平衡条件初步确定总反力的“粗略方向”； ⑵总反力Rj i 的方向与组成移动副的两构件(构件i相对j) 的相对速度vi j 的方向成（90°+）钝角。
4-2
连杆2受拉 ：R12、 R32
R12 ω1
ω21
ω23
v3
R32
4-2
ω1
R12
ω21 ω23
v3
R32
Fd 、 R41 、 R21 R21 Fr 、 R43 、 R23 R23 v3
ω1
R41
φ
R43
4-3
连杆3受压 ：R23、 R43
B
ω32
ω34
C R43
R23
ω4
A
D
4-3
R21
R34
ω4
R14
R41