大连工业大学课程设计（论文）任务书指导教师签字：系（教研室）主任签字：2014年12月1日目录一、摘要 (3)二、总体方案设计 (4)1、控制原理2、控制结构图三、参数计算 (6)1、静态参数设计计算2、动态参数设计计算四、稳定性分析 (9)1、基于经典自控理论得分析2、利用MATLAB辅助分析A、利用根轨迹分析B、在频域内分析奈氏曲线：bode图利用单输入单输出仿真工具箱分析用Simulink仿真五、系统校正 (15)1、系统校正的工具2、调节器的选择3、校正环节的设计4、限流装置的选择六、系统验证 (19)1、分析系统的各项指标2、单位阶跃响应3、Simulink仿真系统验证系统运行情况七、心得体会 (21)八、参考文献 (21)一、摘要运动控制课是后续于自动控制原理课的课程，是更加接近本专业实现应用的一门课程。
直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。
由于直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。
所以加深直流电机控制原理理解有很重要的意义。
本设计首先进行总体系统设计，然后确定各个参数，当明确了系统传函之后，再进行稳定性分析，在稳定的基础上，进行整定以达到设计要求。
另外，设计过程中还要以matlab为工具，以求简明直观而方便快捷的设计过程。
二、总体方案设计1、控制原理根据设计要求，所设计的系统应为单闭环直流调速系统，选定转速为反馈量，采用变电压调节方式，实现对直流电机的无极平滑调速。
所以，设计如下的原理图：图1、单闭环直流调速系统原理图转速用与电动机同轴相连的测速电机产生的正比于转速的电压信号反馈到输入端，再与给定值比较，经放大环节产生控制电压，再通过电力电子变换器来调节电机回路电流，达到控制电机转速的目的。
这里，电压放大环节采用集成电路运算放大器实现，主电路用晶闸管可控整流器调节对电机的电源供给。
所以，更具体的原理图如下：图2、单闭环直流调速系统具体原理图2、控制结构图有了原理图之后，把各环节的静态参数用自控原理中的结构图表示，就得到了系统的稳态结构框图。
图3、单闭环直流调速系统稳态结构框图同理，用各环节的输入输出特性，即各环节的传递函数，表示成结构图形式，就得到了系统的动态结构框图。
由所学的相关课程知：放大环节可以看成纯比例环节，电力电子变换环节是一个时间常数很小的滞后环节，这里把它看作一阶惯性环节，而额定励磁下的直流电动机是一个二阶线性环节。
所以，可以得到如下的框图：图4、单闭环直流调速系统动态结构框图三、参数计算设计完系统框图，就可以用已知的传递函数结合设计要求中给定的参数进行对系统静态和动态两套参数的计算。
以便于后续步骤利用经典控制论对系统的分析。
为了方便以下的计算，每个参数都采用统一的符号，这里先列出设计要求中给出的参数及大小：电动机：P N=10kw U N=220v I dN=55A n N=1000rpm R a=0.5Ω晶闸管整流装置：二次线电压E2l=230v K s=44主回路总电阻：R=1Ω测速发电机：P Nc=23.1kw U Nc=110v I dN=0.21A n Nc=1900rpm系统运动部分：飞轮矩GD2=10Nm2电枢回路总电感量：要求在主回路电流为额定值10﹪时，电流仍连续生产机械：D=10 s≤5﹪1、静态参数设计计算Na dN N n CeR I U -=A 、空载到额定负载的速降Δn N由公式：（其中D ，s 已知）得：Δn N ≤5.26rpmB 、系统开环放大倍数K由公式：（由公式 可算出C e =0.1925Vmin/r ）得：K=53.3C 、测速反馈环节放大系数a设：测速发电机电动势系数= U Nc / n Nc =0.0579 Vmin/r当a 2=0.2时，U 测速发电机输出电位器RP 2分压系数a 2 根据经验，人为选定a 2=0.2 则a=C ec a 2=0.01158注：1、a 2正确性的验证：反馈通道的输出用于和给定比较，参照图3的标注，U n 略小于U n ※即可， n =11.58v 满足要求（图1中，3为-， 2为+ ，7要求+，也可验证）2、RP 2的选择主要从功耗方面考虑，以不致过热为原则。
D 、运算放大器的放大系数K p由公式 （其中α即a ）K p ≥20.14取K p =21 （若向小方向取，可能影响快速性，由于后加限幅电路，略大无妨）此处的近似，使k 由53.3变为55.582、动态参数设计计算在经典控制论中，动态分析基于确定系统的传函，所以要求出传函并根据已知求的es p C K K K α=)1(e d K C RI n +=)1(N N s n s n D -∆∆=传函中的未知参数，再用劳斯判据得出系统稳定性，在稳定的基础上再加校正以优化系统，使稳、准、快指标平衡在要求范围内的值上。
由图4，得系统开环传函其中,T s 晶闸管装置滞后时间常数T m 机电时间常数 T l ：电磁时间常数○1主电路电感值L 根据要求在主回路电流为额定值10﹪时，电流仍连续。
结合抑制电流脉动的措施中关于L 的讨论，得：公式：其中，整流变压器副边额定相电压（二次相电压）得：L=0.017H○2其他未知参数计算 电磁时间常数机电时间常数对于三相桥式整流电路，晶闸管装置的滞后时间常数为 T s = 0.00167 s系统传函为：））（（）（1s 075.0s 001275.01s 00167.058.55s W 2+++=s075.01925.0301925.03750.110375m e 2m =⨯⨯⨯⨯==πC C R GD T s 017.00.1017.0===R LT l V 8.1323230322===l U U mind 2693.0I U L =)1)(1()(m 2m s +++=s T s T T s T Ks W l四、稳定性分析稳定是系统首要的条件，一切的分析只有建立在稳定的基础上才有意义。
1、基于经典自控理论得分析根据系统闭环传函特征方程应用三阶系统的劳斯-赫尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是代入整理得：或所以：把所得参数代入就是说，k 小于49.4系统才稳定。
但是，按稳态调速性能指标要求计算出的要K ≥53.3 它们是矛盾的。
所以，当前的系统是不满足要求的。
2、利用MATLAB 辅助分析设计使用MATLAB 版本：7.2.0.232 （R2006a ）4.49)(s 2s s m =++<T T T T T T K l l s2s s m )(T T T T T T K l l ++<ss m s )1())((T T K T T T T l l +>++0111)(sm s m s m >+-++⋅++K T T T K T T K T T T l l 0000030213210>->>>>a a a a a a a a ，，，，0111)(1sm 2s m 3s m =++++++++s KT T s K T T T s K T T T l l 111)(1)1()1)(1(/1)1)(1(/)(s m 2s m 3s m e s p m 2m s e s p m 2m s e s p c +++++++++=+++++++=s K T T s K T T T s K T T T K C K K s T s T T s T C K K s T s T T s T C K K s W l l l l l α【Simulink V7.2 Control System Toolbox V7.0】A、利用根轨迹分析系统传函可化为w=26123577/((s+20.4)*(s+38.5)*(s+600)){此处对原传函稍作近似，把原传函s2系数由0.001275近似为0.001275，即可得到本传函} ○1化成LTI标准型传函程序：k=26123577;d=conv(conv([1 20.4],[1 38.5]),[1 600]);------------------卷积函数s1=tf(k,d) ---------------------------------------------------------化成LIT标准型函数运行结果：○2求零极点：程序：num=[2.612e007];den=[1 658.9 3.613e004 2.659e007];[z,p,k]=tf2zp(num,den) ------------------------------------------解出零极点运行结果:显然，在虚轴右半面有极点系统不稳定○3绘制根轨迹:程序：k=26123577;d=conv(conv([1 20.4],[1 38.5]),[1 600]);s1=tf(k,d);rlocus(s1) -----------------------------------------------------------------绘制根轨迹函数运行结果:上图右下方极点放大图从根轨迹图上很直观地看到位于在虚轴右半面有极点，系统不稳定。
B、在频域内分析○1奈氏曲线：程序：k=26123577;d=conv(conv([1 20.4],[1 38.5]),[1 600]);s1=tf(k,d);figure(1);nyquist(s1)运行结果：→○2bode图程序：k=26123577; d=conv(conv([1 20.4],[1 38.5]),[1 600]);s1=tf(k,d);figure(1);bode(s1);margin(s1);grid运行结果：→所得参数：利用单输入单输出仿真工具箱分析rltool和sisotool命令都能调用单输入单输出仿真程序，只是rltool仅通过根轨迹来分析，sisotool还包括bode图。
菜单Designs Edit compensator 可修改增益，修改的值为当前增益的倍数（图5）。
图图6 图5K=21时的阶跃响应：图6菜单tools下可以直接调出输出波形，可见系统振荡（图7）。
图7○4用Simulink仿真图8 Simulink仿真连接图输出示波器波形：很明显系统振荡（由于没加限幅，电流早已过大，电机已毁，实际中是不存在的）图9、当前系统输出曲线五、系统校正为了满足要求，还保证系统的稳定性，一般采用加调节器校正的方法来整定系统。
1、系统校正的工具在设计校正装置时，主要的研究工具是Bode图，即开环对数频率特性的渐近线。