一 设备树结构说明二 设备树目录对应的菜单项及工具栏2.1 根目录及一级子目录（AMP ‐204C 子目录）2.1.1 对应菜单1、Initial Options 菜单项2、About 菜单项该菜单项用于获取MCPRO2版本信息、数据库版本信息及MCPRO2所支持的产品信息等等。

3、根目录右键菜单当选择ADLINK 根目录，右键点击，弹出保存/载入所有参数菜单，如下所示2.2 二级子目录（Card No 0子目录）2.2.1对应菜单及工具栏当选中相应的卡ID 目录（例如Card No 0），会弹出如下DIO 和DSP 操作菜单及工具栏2.2.2 右键菜单当选中相应的卡ID2.3 三级子目录（Motion 子目录）2.3.1对应工具栏2.3.2对应菜单栏2.3.3 右键菜单当选中相应卡ID 目录（例如Card No 0）下的Motion ，右击 会弹出如下右键菜单ServoOn 该卡下面的所有轴ServoOff 该卡下面的所有轴2.4 末级子目录（单轴操作子目录）2.4.1对应工具栏当选中相应的轴号时，会弹出如下工具栏2.4.2对应菜单栏2.4.3 右键菜单三 MCPRO2操作3.1 设置向导（SetupWizard ）选择要操作的轴，在工具栏点击SetupWizard 按钮，弹出SetupWizard 对话框。

如下图示。

Step 1：Control Mode （控制模式）该步骤用于设置板卡控制模式及伺服更新率。

但是为防止客户误操作，控制模式设置和伺服更新率设置被移出该步骤。

如果要设置，请参考下面的设置。

1、选择要操作的轴2、点击SetupWizard按钮3、弹出SetupWizard对话框1、更改控制模式：注意：请根据每个轴使用的电机类型来设置每个轴的控制模式，控制模式一旦设定，请勿随意变更。

1、先选择Motion 子目录点击此按钮保存设置2、设置伺服更新率：以下两种方式都可以设置伺服更新率： 方式1：方式2：注意：如非必要，请勿随意更改伺服更新率。

1、先选择Card No 0子目录2、然后点击DSP Performance 按钮，弹出设置对话框3、设置为新值3、设置为新值Step 2：SafeProtection （安全保护模式）该步骤是为了保障客户更加安全的操作电机轴而设置。

说明：1、 位移偏差(Error Position)=指令位置(Command Position)‐反馈位置(Feedback Position)。

如果位移偏差值>Error ‐Check ‐Level 设定的值，则电机会自动ServoOff 。

如果Error ‐Check ‐Level 的值为0，表示Disable 该设置。

为保障机构运行，防止因为运行异常发生撞机，建议Enable 该设置并设置为一个合理值。

2、 软限位(SPEL ，SMEL)设置：通过软件设置的正负限位，给机构额外的限位设置，防止因为运行异常发生撞机。

是否需要设置软限位，取决于客户自己的应用。

3、 EL Stop Mode(限位停止模式)：当机构触发限位(不管是机械限位还是软限位)时，机构的停止模式。

减速停止：减速度可设置，详见参数设置章节。

立刻停止：无减速度，机构振动会较大。

使用哪种停止模式，取决于客户自己的应用需求。

Step 3：Motion IO Check（运动IO检测）该步骤是为了检测/设置某些IO状态，确定轴是否能够正常运动或回零。

对这7个IO输入信号进行逻辑切换点击此按钮使设置生效说明：1、ALM、PEL/MEL、EMG信号电机能否运动受限于此3组信号ALM信号‐‐‐来自于电机驱动器，如果电机报警，请将电机调整为正常状态。

如果电机正常，而ALM信号亮起，请切换ALM信号逻辑，使信号灯灭掉。

否则卡片不会向该轴发送任何脉冲。

PEL/MEL信号‐‐‐如果PEL/MEL开关使用常闭配线，请切换此2个信号的逻辑，使信号灯灭掉。

否则卡片发送脉冲，轴不会运动。

EMG信号‐‐‐如果未接急停开关，而此信号亮起，请暂时将该信号逻辑切换为常开，使信号灯灭掉。

否则卡片不会给任何轴发送任何脉冲。

当接了急停开关后，记得将该信号逻辑切换为常闭。

2、ORG信号如果原点开关使用常闭配线，切换此信号的逻辑，使信号灯灭掉。

否则该轴在使用某些回零模式时，有可能出现回零异常现象。

3、EZ信号（该信号对步进电机无效）一般情况下，此信号灯不会亮起。

请尝试手动移动电机轴，如果该信号灯常亮，请切换此信号的逻辑，使信号灯灭掉。

否则回零时当使用对齐Z相信号的时候，有可能出现回零异常现象。

4、INP信号（该信号对步进电机无效）一般运动停止时，此信号灯会亮起。

请在电机ServoOn状态下尝试手动移动电机轴，如果该信号灯灭掉，表示正常，放手后电机回到原来位置，该信号灯又会亮起。

否则请确认配线是否有接此线，如果有接此信号，请切换此信号的逻辑，使信号灯亮起。

使用该信号，将有助于提高机构定位精度。

Step 4：Encoder Check （编码器输入检测）说明：1、Encoder Mode(编码器反馈模式)常用的反馈模式是1XAB 、2XAB 、4XAB ，一般都设置成4XAB 。

但是具体设置有时需要参考驱动器编码器分辨率的设置。

2、Encoder Direction(编码器反馈方向)根据此设置更改编码器反馈的方向，使反馈值所表示的方向和编码器的实际转动方向匹配。

特别注意：1、可以手动转动马达，确认编码器转动方向和编码器反馈值所代表的方向是否匹配，如果不匹配，请设置Encoder Direction 参数为合理值。

2、该步骤设置对 步进电机 无效。

点击此按钮重置编码器反馈值此文本框实时显示编码器反馈值编码器反馈模式编码器反馈方向点击此按钮使设置生效Step 5：Output Test （脉冲输出测试）经过前面4步的设置，该步骤是为了验证电机是否能够正常正反转及脉冲输出和编码器反馈值是否匹配。

说明：1、 先ServoOn 电机，然后手动扭动(推动)电机轴，看看电机是否已经ServoOn 。

2、 使用JOG 运动，观察脉冲输出(Command Position)和编码器反馈(Feedback Position)值变化：2.1 脉冲输出和编码器反馈值呈现一正一负，请返回Step 4，设置Encoder Direction 参数。

2.2 脉冲反馈值和脉冲输出值不匹配，请返回Step 4，设置Encoder Mode ，通常是4XAB 。

2.3 如果电机只往一个方向运动，请设置Output Mode(脉冲输出模式)为合理值。

脉冲输出模式和电机驱动器参数必须是匹配的，否则会参数只往一个方向运动，或运动异常。

此文本框实时显示脉冲输出值 此文本框实时显示编码器反馈值脉冲输出模式点击此按钮使设置生效ServoOn 状态指示灯点击此按钮使电机ServoOn/ServoOff向前JOG 运动向后JOG 运动四 单轴(PTP)运动4.1 进入单轴运动界面选择要操作的轴，在工具栏点击Single Move 按钮，弹出SetupWizard 对话框。

如下图示。

3、弹出Single Move 对话框4.2.1位置/速度监视1、 指令位置监视运动控制卡发出的脉冲数量。

2、 编码器反馈位置(对步进电机无效)监视电机编码器反馈回来的脉冲数量。

如果反馈值不等于指令值，请检查相关参数设置。

3、 指令速度监视运动控制卡发出脉冲的频率。

4、 编码器反馈速度监视电机编码器反馈脉冲的频率。

5、 偏差位置监视编码器反馈位置与指令位置的差值。

正常情况下为0，或一个固定的极小差值。

如果重置位置后，差值过大，请检查参数设置。

6、 目标位置监视编码器反馈位置与指令位置的差值。

正常情况下为0，或一个固定的极小差值。

如果重置位置后，差值过大，请检查参数设置。

说明：使用位置/速度监视，可以确定轴参数设置是否正确，轴运动是否正常。

4.2.2位置重置该功能可以把指令位置和反馈位置重置为指定值，可以消除因为电机刚刚上电Svon 带来的位置偏差值影响等等。

4.2.3最大速度此最大速度值的设定仅对绝对运动和相对运动有效。

对速度运动和JOG(寸动)运动模式无效。

4.2.4往复运动模式及延时设置往复运动模式只对绝对运动和相对运动有效。

对其他运动模式无效。

4.2.5停止运动EMGSTOP(紧急停止)：无任何减速度停止运动。

机构振动会较大。

STOP(减速停止)：以指定减速度停止运动，机构振动较小。

正常情况请使用减速停止。

4.2.6 ABSMOVE(绝对运动)绝对运动以0点为参考点，运动到指定位置。

运动前必须先Servo On ，且要设定最大速度。

可以通过位置/速度监视来检测运动是否正常。

可以选择往复运动，使电机在两个位置之间做往复运动。

4.2.7 REL MOVE(相对运动)相对运动以当前位置为参考点，运动指定的位移量。

运动前必须先Servo On ，且要设定最大速度。

可以通过位置/速度监视来检测运动是否正常。

可以选择往复运动，使电机在两个位移量之间做往复运动。

4.2.8 VEL MOVE(速度运动)速度运动会以指定速度持续运动，直到按下停止按钮。

运动前必须先Servo On ，且要设定自己的最大速度。

可以通过位置/速度监视来检测运动是否正常。

4.2.9 JOG MOVE(寸动运动)非Cont Mode ：按下JOG 运动按钮，电机会以指定速度持续向前/向后运动，直到松开按钮停止运动。

Cont Mode ：点击JOG 运动按钮，电机会以指定速度向前/向后运动指定位移，可以在上次JOG 运动未结束时，持续点击JOG 运动按钮，运动停止后的最终位移量为你点击JOG 运动按钮的次数之和。

4.2.10运动状态监视(Motion Status)信号说明：ASTP(异常停止)：Abnormal Stop 的缩写。

当由触发急停(EMG)、EL(限位)、ALM(报警)等导致脉冲未能正常发送完成而轴运动停止时，此指示灯会亮起。

正常停止轴运动，或脉冲发送完成轴停止运动，该指示灯不会亮起。

当亮起之后，重新开始轴运动，该信号会自动清除。

JOG(JOG 运动)：当轴处于JOG 运动时，该指示灯会亮起。

WAIT():HMV(回零运动)：Home Move 的缩写。

当轴处于回零运动时，该指示灯会亮起。

MDN(运动完成)：Motion Done 的缩写。

当轴运动正常停止后，该指示灯会亮起。

DIR(运动方向)：Direction的缩写。

当轴反向运动时，该指示灯会亮起。

DEC(减速中)：Deceleration的缩写。

当轴运动处于减速时，该指示灯会亮起。

如果减速度较大，该指示灯可能不会亮起。

因为减速时间较短，导致循环扫描运动状态时无法监视到减速。