喷漆机器人的设计
题目：喷漆机器人的设计 班级：机自5班 专业：机械设计制造及其自动化
目 Contents 录
01 喷漆机器人的构成和分类 02 喷漆机器人的整体设计
03 喷漆机器人的结构设计 04 喷漆机器人总装配图
一、喷漆机器人的构成ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
喷枪 大臂 小臂 腰部 基座
喷漆机器人的分类
1、柱面坐标机器人
计算小齿轮直径验算圆周速度V平均直径dm1 d1=13.5mm则V=1.45m/s与假定值相符合
表3-3大臂一级参数表
=(1-0.5 m m )
（1）大臂第一级齿轮轴
弯曲应力σF： 经过上面数据验算弯曲强度是足够的
图 3-4大臂第一级齿轮轴
（2）大臂第二级圆柱齿轮
（3）大臂第三级锥齿轮
2、小臂设计
2、球面坐标机器人
二、喷漆机器人的整体设计
喷漆机器人采用电动驱动方式 采用5个自由度的关节型机器人 采用齿轮传动 确定运动杆长和各轴的运动范围 此机器不仅用于喷漆作业，还用于搬运和
装配作业
三、喷漆机器人结构设计
1、大臂的设计 大臂驱动部件采用3级半开式圆锥—圆柱
齿轮传动路线
图3-1大臂齿轮传动路线
（1）材料的选择
小锥齿轮：20Cr2Ni4 渗碳淬火，硬度HB=350,7级 精度；
大锥齿轮：20CrMnTi 渗碳淬火，硬度HB=300,7级 精度
表3-2大臂各轴情况表
（2）设计计算
工作情况系数=1.25；动载荷系数=1.35；载荷分配系数=1.31则载 荷系数 K= =2.210625则材料系数ZE=190.0节点系数ZH=2小齿轮转矩 T=9.55×106P1/n1=1890.9N·mm传动比i=4
小臂得多样驱动部件采用3级的半开式多样 圆锥—圆柱一般齿轮传动，其结构简图见3-7
表3-7小臂传动结构简图
（1）小臂轴的设计
表3-8 小臂各轴情况表
（1）小臂的部件图
图3-9 小臂的部分图
（3）小臂结构图
图3-10 小臂的结构简图
四、喷漆机器人总装配图