一、CANOpen总线结构
广播命令
二、通信类型
CANOpen有三种通信方式：
主/从通信方式
服务器/客户端通信方式
生产商/顾客通信方式
2.1主/从通信方式（NMT）
对某一特点功能而言，一个网络中只有一个主机，其他全为从机。由主机发送请求信号，从机发送相应信号（如果需要）
主机发出命令，从机作出响应，但不回送数据
主机发出命令，从机作出响应，同时回送数据确认
2.2服务器/客户端通信方式（SDO）
这种关系指发生在一个服务器和一个客户端之间，客户端发送命令，服务器执行后，回答客户端
2.3生产商/顾客通信方式（SYNC、Time Stamp、EMCY）
这种通信方式有Push和pull两种模式，网络中在这一个生产厂，0或多个顾客。
2.3.1push模式
厂商发送命令，顾客执行，不需回送数据
2.3.2 pull模式
厂商发送命令，顾客执行，回送证实数据
三PDO传送模式
PDO分为TPDO（发送PDO）与RPDO（接收PDO）两种，PDO的传送模式有两种：同步传送与异步传送。同步传送又分为周期传送与非周期传送
3.1同步传送
由某一个同步应用在网路上周期性的发送同步对象，及发送SYNC帧，该同步应用可以是主机也可以是从机
PDO通信参数中的传输类型说明传送模式与触发方式，
TPDO：传送类型同时说明其传送率，以基本传送周期的倍数表示。
传送类型为0时，表示当某事件发生后，收到一个同步对象帧（SYNC）时，立刻进行数据传输。（非周期传送）
传送类型为1时，表示当每收到一次同步对象帧（SYNC）时，传送一次数据。（周期传送）
传送类型为n时，表示当每收到n次同步对象帧（SYNC）时，传送一次数据。（周期传送）
RPDO：接收是在收到SYNC信号后，运行接收，独立于传输参数定义的传送率。
传输类型 252 为非周期传输，在接收到同步对象后进行采样但不发送，在接收到请求该数据的远程帧后发送。
3.2异步传送
TPDO: 异步传送与SYNC无关，
传输类型 253-255 为异步传输，定义为此三种类型的 TPDO在接收到远程帧或规定的事件发生后进行传输。
3.3触发模式：
触发方式有三种
3.3.1事件触发方式
对于周期性传送，接收到的SYNC报文达到设定数量，相当于出发事件，引起一次发送。
对于非周期性传送由设备子协议设定的事件触发发送
3.3.2定时器触发
当设定的时间达到后，触发一次发送
3.3.3远程帧触发
在收到其他设备发送的远程帧后，启动一次异步传送
3.4PDO协议
PDO的通信模式相当于厂商/顾客的通信模式，包含如下参数：
PDO数量：1～512，
用户类型：厂商/顾客
数据类型：由PDO映射确定
禁止时间：n*100ns
索引20h描述PDO的通信参数，索引21描述PDO的映射参数
3.4.1写PDO
使用厂商/顾客模式的PUSH形式，厂商主动发送PDO
3.4.2读PDO
使用厂商/顾客模式的PULL形式，某一顾客发送远程帧，传送发送PDO，这是可选模式，所有的PDO都可以接收，。这种模式若PDO发送的数据量L大于PDO映射定义的数据量n，取前那个数据，若PDO发送的数据量L小于PDO映射定义的数据量n，若顾客支持Emergency报文，发送Emergency报文，错误代码为8210
四SDO传送模式
SDO以段的形式发送，首先发送的是初始化阶段的段，以加速传送方式传送，包含4个以内字节的数据，索引为22h的对象字典描述SDO通信参数。相应的对象字典的条目通过下式计算：
SSDO（RSDO）通信参数索引=1200h+SSDO_No-1
CSDO（TSDO）通信参数索引=1280h+CSDO_No-1
4.1SDO协议
SDO参数：
SDO数量：1～128，
用户类型：客户端/服务器
Index和subindex的数据类型有多种形式：structure unsigned（16），unsigned（8）Index说明对象字典的条目，subindex说明条目中的具体内容
传送类型：数据在4个字节以下：加速传送
数据在4个字节以上：分段传送或块传送
数据类型：由index和subindex确定
禁止时间：n*100ns
5对象字典
5.1对象字典的通用格式
Index：指示该对象在对象字典中的位置，不包含子索引
Object：按照下表确定的对象名称
表37
Name：是该对象功能的简单文本描述
Type：提供关于对象类型的信息，可能的类型包括：BOOLEAN, floating point number, UNSIGNED Integer, Signed Integer, visible/octet string, timeof-day, time-difference and DOMAIN，还包括预定义的复杂数据类型PDOMapping和厂商或设备预定义的特殊的复杂数据类型
Attribute：定义从总线看向设备时的访问权限，如下所示
M/O：表明该对象是强制（Mandatory）的还是可选（Optional）的5.2对象字典的内容
下表给出对象字典的整体布局
表39
索引01h~1Fh包含标准数据类型
索引20h~23h包含预定义的复杂数据类型