测量雷达广泛应用于武器控制、空间探测、 靶场测量及其他军事和国民经济领域。测量雷 达测量精度高，并能对目标未来位置做出精确 预测，可以在较大空域和足够远距离监视、截 获、跟踪测量来袭导弹目标群，可以进行各种 航天器、武器系统的飞行、试验和评估的跟踪 测量，可以对空间飞船、卫星、空间目标等进
行测量和控制。随着应用领域的不断推广和深 化，测量雷达的需求不断增多，要求不断提高。
不可能从结构上完全一致，传统的控制方式不
可避免地造成系统的振荡，所以必须采用新的 伺服控制技术。采用差速负反馈的智能 PI 控制 结合速度负反馈的控制算法，可有效地解决双 电机驱动控制中的差速振荡问题，提高双传动
J1, θ1 O1
Jm, θm O0
2α
2α
J2, θ2 O2
链运动的平稳性，是实现高精度跟踪奠定基础。
5.5
26.3
2000
132.41×10-4
70
1000
16×10-4
3’
0.9
8.59
1000
17.339×10-4 100
800
5.3×10-4
3’
（2）传动链校核
当传动比确定后，计算负载惯性力矩时应
考虑伺服电机的转动惯量 Jm 的影响。 惯性力矩的计算公式应修正为：
M J′ = (J + Jmi2 )ε 则负载力矩 ML 的计算公式应为：
刚转入运动时的摩擦力矩，速度摩擦力矩是指
转动部分以一定速度运转时的摩擦力矩。一般
情况下，要求摩擦力矩小于惯性力矩的 1/10。
（4）负载力矩 ML
ML =
M
2 r
+
M
2 J
+
M
2 f
根据以上计算，可以计算得出方位转动载
荷为 4625.7 N·m，俯仰载荷为 4898.5 N·m。
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零部件设计与分析
M L′ =
M
2 r
+
M J′2
+
M
2 f
电机的额定转矩应按下式校核：
M
=
9550P nmax
≥
M L′ i
若初选的伺服电动机的额定转矩不能满足
上式，应重新选择伺服电动机。
负载惯量 J 与伺服系统的系统截止频率
ωc、电动机的机电时间常数 Tm、低速爬行的角
加速度 εL 等直接相关。
同时负载惯量 J 和电机惯量 Jm 需要进行惯
Fc = qCx A 静态风力矩为：
M1 = qCmy AL sinα
动态风力矩为：
M2
=
qCx A
2R 3
ωR V
sin α
则风力矩为：
Mr = M1 + M2
式中：
q
=
1 2
ρ (kV
)2
为动压头；Cx
为风力系数；
A 为天线面积；Cm 为风力矩系数；L 为与转轴
垂直方向的天线尺寸；α 为天线预仰角；R 为天
参考文献：
[1]王德纯，丁家会，程望东. 精密跟踪测量雷达技术[M]. 北京： 电子工业出版社，2006. [2]吴迤. 测量雷达天线座轴系精度分析[J]. 电子机械工程，2001 （2）：41-43. [3]冯锦平，马文礼，黄金龙. 望远镜双电机驱动消齿隙的动力学 设计[J]. 现代雷达，2009（11）：64-69. [4]尹翔陵. 双电机消隙直流驱动器在舰载测量雷达中应用[J]. 现 代雷达，2008（11）：67-69. [5]张腊梅. 大惯量雷达天线驱动系统及传动链设计[J]. 现代雷 达，2012（2）：58-61.
·58·
零部件设计与分析
机械 2015 年第 12 期 总第 42 卷
某测量雷达的传动系统设计
仲崇峰，王磊
（中国电子科技集团公司 第三十八研究所，安徽 合肥 230088）
摘要：根据测量雷达传动系统原理以及其工作特性和传动特性要求，设计了一种双电机消隙的测量雷达
传动系统。在对测量雷达方位俯仰运动特性理论分析的基础上，分析了测量雷达传动系统的传动系统的
Abstract：Accoding to the theory of the requirements of working properties and transmission characteristics of the measurement radar, a drive train for anti-backlash with dual motors was analyzed in this paper. Loads and calculation model for the demand of the measure radar servo system were analyzed and the main parameter of the drive train was designed based on the theory analysis of traction characteristics. For the demand of high precision of the drive train from the measurement radar, anti-backlash with dual motors as a key technique was employed to reduce the transmission error. The outfield test and measured data validate the drive system could meet the capability of radar servo system and the precision requirement. Key words：measurement radar；drive system design
设计中采用双电机驱动消除机械间隙，如 图 2 所示，对称布置的两个电机为一组，通过 施加偏置力矩，两个电机异向驱动，使一个电 机成为另一个电机的负载，保证小齿轮和大齿 轮齿面始终啮合，提高系统刚度和精度。
机械 2015 年第 12 期 总第 42 卷
零部件设计与分析
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但是该传动系统是非线性系统，双传动链 控制原理图如图 3 所示。
机械 2015 年第 12 期 总第 42 卷
零部件设计与分析
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力矩进行必要的分析计算，选取与之相适应的 交流伺服电机，选取合适的减速比，并采用双 机消隙的办法，降低传动链的间隙误差，最后 进行了传动精度分析。以下就传动系统负载计 算、传动链设计校核和传动误差分析及降低措 施进行详细论述。
1 雷达传动系统负载计算
doi：10.3969/j.issn.1006-0316.2015.12.015
文章编号：1006－0316 (2015) 12－0058－04
The drive system design of a meas The 38th Research Institute, CETC, Hefei 230088, China )
线转动半径；ω 为方位转速；V 为风速。
（2）惯性载荷 MJ 惯性力矩又称为加速力矩，是由于天线阵
面在快速启动停止或变速时产生的。惯性力矩
体现了负载运动特性对驱动力矩的要求。惯性
力矩的计算公式如下：
MJ = Jε 式中：J 为转台、天线等负载的转动惯量；ε 为
最大允许角加速度。
对于最大角加速度的选择，既要满足工作
负载组成和计算公式，并对其动力传动系统主要参数进行了设计计算。针对测量雷达对传动系统的高精
度要求，采用双电机驱动的传动方式，降低了传动链的间隙误差。外场试验实测数据结果表明，采用双
电机消隙的传动系统满足雷达伺服系统性能及精度要求。
关键词：测量雷达；传动系统设计
中图分类号：TN957.8
文献标志码：A
量匹配校核：
λ
=
J Jmi2
当 1≤λ≤3～4 时，满足精密跟踪控制惯量 匹配的要求。
经校核，初选电机的额定转矩满足要求； 方位传动的惯量匹配 λ1＝2.67，俯仰传动的惯 量匹配 λ2＝2.54，满足惯量匹配要求。
3 传动误差分析及降低措施
由于雷达传动系统中存在由齿轮的侧向间 隙、轴承间隙及连接部分的轴销间隙引起的空 回量，必然增加传动误差，导致伺服系统稳定 和跟踪控制精度下降。通常采用机械消隙和伺 服控制结合的方法，减小或者消除齿隙的影响。
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参考文献：
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