xxxxxxxxx职业学院
xxxxxx学年第xx学期期末考试
《工业机器人技术基础》课程试卷C卷
（适用于工业机器人技术专业）
考试形式：闭卷答题时间：90 分钟
题号一二三四五总分核分人题分
复查人得分
一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）
1．工业机器人是由、电动机、减速机和组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。

2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。

日系中主要有安川、OTC、松下和发那
科。

欧系中主要有德国的、CLOOS、瑞士的、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。

3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、、装配、、喷涂等类型机器。

4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。

5. 在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。

6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。

机器人腕部是臂部和手部的
连接部件，起支承手部和改变手部的作用。

7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。

夹钳式一般由、驱动装置、和支架等组
成。

8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是、RV减速器和三大类。

9. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。

10. 机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。

二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）
11．（）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。

A. 定位精度
B. 作业范围
C. 重复定位精度
D. 承载能力12．下列所述的（）项为水平多关节机器人。

A. Versatran
B. SCARA
C. Unimate
D. PUMA562
13. 刚体在三维空间中的位姿可用（）来描述。

A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵
B. 由位置矢量组成的3x1矩阵
C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵
D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。

A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘
B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘
C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变
D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘
15. D-H法规定：{n}系变换到{n+1}系的核心变换步骤为：（）。

A. z n转→z n移→x n移→x n转
B. z n转→x n转→z n移→x n移
C. z n移→x n移→z n转→x n转
D. x n转→z n转→z n移→x n移
16. 对选择工业机器人传感器需要考虑的因素表述错误的有（）。

A. 传感器选择需要考虑其灵敏度、线性度
B. 传感器选择仅需要考虑其价格和响应时间
C. 传感器选择需要考虑其分辨率、重复性
D. 传感器选择需要考虑其测量范围、测量精度
17. 假设检测角度精度为0.1，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（）。

A. 500；
B. 1800；
C. 3600；
D.无法确定。

18. 下列传感器不可归类于机器人外部传感器的有（）。

A. 触觉传感器
B. 应力传感器
C. 接近度传感器
D. 力学传感器
19. 新型机器人控制器应具有不属于（）项所描述的特色。

A. 系统结构开放
B. 模块化设计合理
C. 任务划分有效
D. 实时性少任务要求
20 工业机器人常用的编程方式是：（）。

A. 示教编程和离线编程
B.示教编程和在线编程
C. 在线编程和离线编程
D.示教编程和软件编程
三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）
21. 工业机器人自由度
22. 机器人正运动学
23. 传感器灵敏度
24. 机器人正动力学
25. PWM驱动
四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分）
26. 简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？答：
27. 机器人控制系统的基本单元有哪些？各自有何作用？答：
28. 工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成？答：五、计算题（29～30题，29小题10分，30小题20分，共30分）
29. 写出齐次变换矩阵T A B，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：首先绕Z轴转90º；然后再绕X轴转-90º；最后做移动（3，7，9）T。

解：
30. 对于如图所示的SCARA型机器人：⑴建立D-H法的坐标系。

⑵填写D-H法参数表。

⑶写出所有的变换矩阵。

x U
y U
z U
z H
1
2
3
4
d1
d2
d3
d4
d5
题30图。