文件标题
机械手操作规程
制定部门 注塑部
制定日 期
文件编号 修订日期
页数: 12/18
9.料头臂模内取物
11.L 型夹模母具模编号：01
正臂：01 F1 插
副臂EN：TE1R1 F2 计时
12.L 型夹设原公入定点模完成按 数
● 原⑤点
② ②. 手臂下行
5．7 检查并确认气压、电压 5．7．1 检查气源、气压是否达到 5kg/cm2 以上。 5．7．2 检查各功能键显示灯是否正常。
5．8 选择夹具 5．8．1 根据制品侧有无水口选择夹具或吸盘，若有水口则选择夹具，无则
选择吸盘。 5．8．2 根据制品形状、大小、重量等选择吸盘规格、数量。
5．9 装夹具、吸盘 5．9．1 换装夹具 5．9．2 副臂侧夹具不使用时，调整好高度或关闭副臂使用开关。
成品臂 行Z+＋下
料头臂 X退+＋前
OP 开
VR 放
行AUX1 进AUX2 AUX3 AUX4
出R-回 正 R+侧 姿 AUX5
RESET 复归
Enter 输入
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机械手操作规程
制定日 制定部门 注塑部
期
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7．2 功能键说明：
Mode PgDn ESC
7．2．1
F
F
模式设 换页 退出
功能键，1根据屏幕2（功能显定示区）内各项显示，配合 F1~ESS 按键，选
择欲进入功能。
＋
＋
7．2．2
光标移动键：可以移动光标至欲更改的位置。
7．2．3＋
－
数值或内容更改键：可以修改游标所在的数值（如时间…）或内容（如 内侧姿或外侧姿…等）。
7．2．4 手动操作键：当操作者将屏幕设定在手动时，可以使用下列按 键操作手动动作。
抱/夹放 气。
气。
平常关电源时，蓝色管有 关电源时，蓝色管有空气。 空气。
VA 吸 VR 放
吸 吸放
成品臂吸功能，利用真空 产生器产生吸的动作。
固定治具的部份称为侧
R-回
姿组，而治具固定板成垂
正
回正
无
直方向，称为回正，而此
键为回正键。
R+侧
姿 AUX1
侧姿
治具固定板成水平，称为 侧姿，而此键为侧姿键。
按键符号 按键名称
成品臂功能
料头臂功能
Producta
如欲使成品臂作动时，
rm
成品臂选择 须先按下此键，
成品臂
再按其它欲操作之按键。
Runnera rm
料头臂选择
料头臂
如欲使料头臂作动时， 须先按下此键， 再按其它欲操作之按 键。
Y+＋横 出
Y-＋横 入
横行出
将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模 式内所设定之条件而动作（如内侧姿…等）横行出。
机 械 手 操 作
作成：
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机械手操作规程
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制定部门
制定日 注塑部
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1．目的
为规范机械手调整与操作，方便生产，保护模具与设备及人员安全。
2．范围
所有机械手的操作、调整。
3．职责
注塑部技术员依本规程安全正确调较机械手，保护模具及机器，保证注塑机高效 率运转。
●③ ④
1.3.手吸臂/下夹行
⑤ 取出侧
2.4.引引拔拔退退
①③
3.5.吸手/夹臂上行
②
4. 引拔进
④
5. 手臂上行
取出侧
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机械手操作规程
制定部 门
注塑部 制定日期
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3.U 型夹公模
4.U 原型点夹母模⑤
●
原点
①
④
⑤●
③
④
①
②
②
取出侧
③
取出 侧
■ 动作顺序 ■1.动手作臂顺下序行 2.1.吸手/夹臂下行 3.2.引吸拔/退夹 4.3.手引臂拔上进行 5.4.引引拔拔进进
5．10 确定开模位置
5．10．1 调整开模位置，为节省时间，调至最小开模为宜。 5．10．2 调整顶针顶出长度，顶针不宜顶得过长，以能顺畅顶出脱落即可。 5．11 制品顶出 制品顶出，但不让制品脱落。 5．12 关气源 5．12．1 将气源关闭，让机械手座架缓慢下降。 5．12．2 开始位置的调整。 5．13 调整主臂行程位置 5．13．1 调整限位螺丝确定主臂前进，后退位置，要求前进终止时吸盘能牢
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确定开模位置
注塑部技术员
成品顶出
注塑部技术员
关气源
注塑部技术员
调整主臂位置
注塑部技术员
调整副臂位置
注塑部技术员
检查所有螺丝、铁片
注塑部技术员
开气源
注塑部技术员
手动测试并确认
注塑部组长
调节每个动作时间
注塑部技术员
全自动确认
注塑部技术员
生产
注塑部技术员
生产中异常故障解除
4、引拔后退
（螺丝定位）
5、上行
（LS-3）
6、侧姿
（LS-12 电眼感应）
7、横行出
（LS-10 电眼感应）
8、下行 亮）
（螺丝定位，LS-1 电眼感应灯
9、真空放、夹具开
（真空确认，LS-5 电眼灯灭）
10、上行
（LS-4 电眼感应灯亮）
11、侧姿
（LS-12 电眼感应灯亮）
12、横行入
（LS-1 电眼感应灯亮）
各动作位置用螺丝固定或电眼感应来控制。
5．3．2 执行（图表 1）参照生产中正运行的 ALFA 机械手，熟悉其周期运 转动作。
5．4 了解机械手控制面板功能键（钮）
5．4．1 在调机械手之前，了解机械手控制面板功能键并熟悉。
5．4．2 了解各键（钮）功能转切变化。
5．4．3 实际了解功能键（钮）转换后机械手的动作之改变。
转为手动进行局部微调。
5．19．2 自动测试 OK 后，需由注塑部组长确认。 5．20 生产
机械手自动测试 OK 后，即可随注塑机开始自动运行生产。 5．21 生产中异常故障解除。
5．21．1 生产过程中，注塑机或机械手出现故障，请参照《ALFA 机械手解 除警报说明》解除。 a)适用于机械手报警（成品确认异常时）。 b)当机械手报警（成品确认异常时），先打开注塑机安全门。 c)按机械手控制板的 RESET 键去排除警报。 d)排除注塑机异常情况（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。 e)按机械手控制面板的 START 键使机械手臂往落下侧放置成品。 f)打开注塑机安全门，再关上，使用全自动生产继续进行。 g)机械手会自动回到原点待机，等待下回型开再自动取出。
■7.动引作拔顺进序 8.6.引手拔臂进下行 7. 吸/夹 8. 引拔退 9. 手臂上行 10. 引拔进
快，反之则慢。 5．17 手动测试确认
5．17．1 使用手动测试检验每个动作行程是否 OK，需由注塑部组长确认。 5．17．2 测试真空是否过大，并调整至能吸住产品才能横行。 5．18 时间调整 5．18．1 设置每个衔接动作切换速度及气阀开合时间。 5．18．2 完全开模时，机械手快速下降。 5．18．3 顶出时机械手快速前进并吸住产品。 5．18．4 顶针缩回时，机械手快速后退。 5．18．5 机械手快速上升完毕后，开始合模。 5．19 自动测试 5．19．1 注塑机开始自动成型产品，机械手由手动转为自动，若有问题要
4．操作流程
` 作业流程
负责人
阅读本操作 规程 了解安全指引与 标识 了解机械手的周期运
转动作 了解机械手的控制面板
功能键 了解定位螺丝、电眼功用
开机
检查、确认气压、电压
注塑部技术 员 注塑部技术员
注塑部技术员
注塑部技术员
注塑部技术员
注塑部技术 员 注塑部技术员
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机械手操作规程
制定部门 注塑部 制定日期
牢吸住制品；后退位置终止时不能碰到前模。 5．13．2 调整定位螺丝确定下降位置，调整吸盘或夹具螺丝确定左右位置，
以能适应产品形状为佳（即调好吸盘吸住产品的位置）。 5．14 副臂调整
5．14．1 调整定位螺钉确定副臂前、后位置，要求夹具不能接触前、后模板。 5．14．2 调整定位螺钉确定下行高度，调整夹具螺丝确定左右位置到夹紧水 口为佳。
显示器
紧
急
停
止
M M S E V G Hercules-44C
开
0c F
FJ F
AP Mode
PgoDnntrolElSeCrKey
关
开 可 安 可 吸 夹 board
1 模＋开
2 全－ 顶
模检式
检
换页 ＋
退＋出
完 模 门 出 设测定 测
Product Runnerar
Y-＋横 Y+＋横
arm
m
Z-＋上 X-＋后 CK 夹 VA入吸
横行入
将手臂横移出模外侧，而按此键后，机械手依据模 式内所设定之条件而动作（如引进横出…等）再横 行入。
Z-＋ 上 行 Z+＋下 行
上行 下行
成品臂、料头臂上行、下行键，模内时，须有下列 条件才可动作： ⑴开模终止信号。 ⑵成品臂须有设定模式。
⑶上行或下行须依据模式动作。
X-＋后 X退+＋前 进
后退 前进
备用 1
限使用于手动时，将马达刹车放开，方便使用者操作移 动机械手时。（Altas 系列无此功能）
AUX2