算法 传感器
随机式算法 规划式算法 LDS传感器 红外传感器 超声波测距仪 接触式传感器 CCD摄像机
惯性导航 LDS激光导航
无线载波室内导航
图像位移导航ຫໍສະໝຸດ 扫地机器人原理Sweeping robot
SLAM导航技术 专业术语SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）的含义是即时定位与地图构建，指的是机器人在 自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。SLAM问题可 以描述为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行 自身定位，同时建造增量式地图。
敏度高，技术成本高。在航空工业上都有系统的运用。
按清洁系统分类： • 单吸口式：单吸入式的清洁方式对地面的浮灰有用，但对桌
子下面久积的灰及静电吸附的灰尘清洁效果不理想。 • 中刷对夹式：它对大的颗粒物及地毯清洁效果较好，但对地
面微尘处理稍差，较适欧洲全地毯的家居环境。对亚州市场 的大理石头地板及木地板微尘清理较差。 • 升降V刷清扫系统：以台湾机型为代表，它采用升降V刷浮动 清洁，可以更好的将扫刷系统贴合地面环境，相对来说对面 静电吸附灰尘清洁更加到位。
工作原理 机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走， 如:沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加 强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。
目前，扫地机器人多采用红外传感器、接触式传感器、 超声波传感器等，少部分高端机型使用了线扫描激光雷 达传感器。对于智能化的扫地机器人室内定位和复杂路 径规划的需求而言，传感器提供的信息尚显不足。将来，
扫地机器人简介
Sweeping robot
扫地机分类
按侦测系统分类： • 红外线传感：红外线传输距离远，但对使用环境有相当高的要求，当遇上浅色或是深色的家居物品它无
法反射回来，会造成机器与家居物品发生碰撞时间一久，底部的家居物品会被它撞的斑斑点点。 • 超声波仿生技术：采用仿生超声波技术，类似鲸鱼，蝙蝠采用声波来侦测判断家居物品及空间方位，灵
无刷电机：具有可控性强，转速高，寿命长、吸力大的特点。 寿命：工作20000小时左右，可以正常使用7-10年，使用寿命 长后续维护成本也将大大减少。更省电，是有刷电机耗电量的 1/3。其中日本进口NIDEC无刷电机为佳：1200pa大吸力， 16000RPM/MIN吸尘速率。
扫地机器人原理
Sweeping robot
按传感器来分，SLAM技术主要分为两类：一类是基于 LDS激光测距传感器的SLAM技术，另一类是基于机器视 觉的SLAM。其中，激光SLAM比VSLAM起步早，框架已 经初步确定，因此产品落地相对成熟，主要分为单线式 LDS+SLAM 和多线式。基于视觉的SLAM又称为 VSLAM（Visual SLAM），目前的主流算法是基于RGBD的深度摄像机， 分为单目、多目、结构光（进一步分为单目结构光和多 目结构光）、ToF等。随着机器视觉的迅速发展， VSLAM技术因为信息量大、适用范围广等优点受到关注， VSLAM 目前尚处于应用场景拓展、产品逐渐落地阶段。
扫地机器人其实是智能家电市场的先行者，它改变了原始的 家庭清洁方式，把用户从部分家庭劳动中解放出来，而这一 点是无法从传统家电中找到替代的，这是一种新的需求，前 景广阔。未来智能家电市场的引爆点，当在包括扫地机器人 这类提供新服务方式的新产品中出现。
扫地机器人结构
Sweeping robot
扫地机构成 真空吸尘系统，超声波系统，越野轮，万向轮，旋转毛刷，粉尘收纳盒，电池，电机等组成。配件有充电 线，充电座，遥控器等。
组成部分 本体：不同的厂商品牌设计，外型会有所不同。
充电电池：一般以镍氢电池为主，部分用锂电池，但用锂电池 通常产品单价较高。每间厂商的电池充电时间与使用时间也有 所差别。
充电座：能提供机器人吸尘器自行回家充电的地方。
集尘盒：与一般吸尘器纸袋方式不同，都备有集尘盒可收集灰 尘。大致上分为两种:中央集尘盒、置于后端集尘盒。
视觉传感器（深度摄像头、仿生视觉、结构光传感器）、 核心技术
低成本高性能激光雷达传感器、软体防碰撞接触式传感 器等高性能、新型传感器的应用，将给扫地机器人决策 提供更丰富的选择。同时，在算法层面，需要深挖多传 感器信息融合处理算法，在纷繁复杂的传感器反馈信息 中，提取有效信息，并根据优化策略规则制定决策。
遥控器：控制机器人吸尘器用，也可由机身上控制。
充电座 本体
扫地机器人结构
Sweeping robot
扫地机电机 电机是扫地机器人不可忽视的部件。电机选择有两种：有刷电机和无刷电机。
有刷电机：工作声音大，耗电量大，寿命还短，调速不是很容 易。有刷电机工作时间是：5000小时，正常使用是2-3年。且 吸力大多达不到1000Pa。
扫地机器人
单吸口式 中刷对夹式 升降V刷清扫系统
红外线传感 超声波仿生技术
扫地机机器人简介
Sweeping robot
智能家电与扫地机器人 智能家电与传统家电的区别在于，使用了芯片、传感器、网 络通信技术，能让用户更为便捷地操控和使用家用电器，被 认为是家电行业转型升级的必然方向。
智能家电虽然前景广大，但目前还无法有效调动起需求，这 对于市场的整体扩张速度自然会有影响。不过目前，有一个 品类的智能家电却是个例外，那就是在传统家电中未曾出现 过的品类，扫地机器人。
扫地机器人行业及其产业链分析
Jason liang
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简介
brife
结构/原理
technology
迭代历史
history
行业市场
marketing
产业链分析
chain
扫地机器人简介
Sweeping robot
扫地机定义 扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人 工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃 圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为 扫地机器人。