9-4-3 交流伺服电机式遥控系统补充 交流伺服电机式遥控系统补充
• 差动活塞偏离中位即带动径向柱塞泵7的浮 动环偏离中位，泵即按相应方向排油转舵， 同时舵柄经连杆带动反馈自整角机作相应 的转动。当舵角转至指令舵角时，反馈自 整角机发出的反馈信号与控制信号相抵消， 伺服电机的控制信号为零，输出转矩消失， 法兰盘10在回中弹簧11作用下回至中位， 变量泵7在伺服机构作用下也回至零位，舵 即停止转动
定量叶片油泵7
压力油 — 单向阀6 — 溢流 节流阀4 — 三位四通电磁换 向阀3
换向阀处于中位时
油路PT沟通 压力油—经滤器9 —油箱 伺服油缸不动，舵叶不转
当驾驶室使换向阀通电
换向阀芯移向一侧 供油：压力油 — 经PA或PB 油路 — 顶开油路锁闭阀2相 应一侧的单向阀 — 进入伺服 油缸1的相应的空间。 回油：压力油 — 还将阀2回 油一侧的单向阀顶开 — 以使 伺服油缸回油侧的油液能够 流回油箱
启阀压力为0.6～0.8MPa
9-4-2 伺服油缸式遥控系统总结
液控旁通阀： 液控旁通阀： 旁通、 旁通、隔断液压缸
缺点：
1.液压伺服系 统故障率大 2. 2.转换遥控系 统时间长
Hale Waihona Puke 油路锁闭阀锁闭油路 锁闭备用油路
安全阀：伺服 溢流节流阀：调速
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活塞最大输出力
问：单向阀6弹簧断裂会有什么后果？
9-4-2伺服油缸式遥控系统 伺服油缸式遥控系统
伺服活塞在油压差作用下， 向相应一侧移动
活塞杆带动反馈信号发送 器向驾驶台传送反馈信号 当反馈信号与驾驶室发出 的操舵信号抵消，换向阀3 电磁线圈断电，换向阀回 中，伺服活塞停在要求舵 角位置。
活塞杆另一端控制浮动杆
主泵使舵转至相应舵角 伺服活塞最大移动位置受 限位开关(换向阀线圈断电) 限制，以限制最大操舵角
1.机械式、主要用于小船 2.液压式、基本淘汰． 3.电气式、现代船舶大多采用电气遥控系统 现代船舶大多采用电气遥控系统 现代船舶大多采用
9-4-1力矩马达式舵机遥控系统 力矩马达式舵机遥控系统
当操作驾驶台的舵 轮，带动发信自整 为了改善操舵性能， 电压Ud1经放大后， 经放大后， 电压 经放大后 角机Dm1转子向某 角机 转子向某 力矩马达带动一个自 加在力矩马达（伺 加在力矩马达（转， 转舵过程中， 转舵过程中， 和 整角变压器Dm"1和 方向转过θ角度时， 方向转过θ角度时 服电动机）θ´ 与 服电动机）的控制 一个测速发电机。 一个测速发电机 舵机构通过反馈 若实际舵角θ 。 若实际舵角 绕组上。θ不同， 绕组上。使马达产 1 自整角变压器Dm“ “ 指令舵角θ不同， 指令舵角 机构带动反馈自 产生的负反馈电压Up 产生的负反馈电压 生大小与Ud1成比 生大小与 成比 则单相绕组产生一 整角机Dm´1转 整角机 ´ 转 与力矩马达的偏转角 方向与Ud1相 例、方向与 相 个与θ 个与θ - θ。偏转角 ´的方 成比例关系。 成比例关系 动而实现反馈作 对应的力矩Ｍ。 Ｍ。再 对应的力矩Ｍ。再 向和大小有关系的 大则偏转力矩小。 大则偏转力矩小。 用。当θ = θ´时， ´ 克服回中弹簧力后， 克服回中弹簧力后， 测速发电机产生负反 电压Ud1 Ud1。 电压Ud1。 带动油泵变量机构 油泵油泵停止供 馈电压Ud与力矩马达 馈电压 与力矩马达 偏离中位。泵供油。 偏离中位。泵供油。 油的偏转角速度成正比 。
9-4-3 交流伺服电机式遥控系统补充 交流伺服电机式遥控系统补充
• 液压遥控伺服系统，增加维护管理的工作量，故障率增加， 此外，更重要的是采用浮动杆追随机构同时控制两台主油泵， 当一台主泵变量机构卡阻时，为了保证操舵的需要就必须使 该台主泵与浮动杆脱开，否则另一台主泵也将无法操纵，这 种情况显然不能满足钢质海船入级与建造规范关于万吨以上 油轮必须能在45s内排除单项故障的要求。因此，比较先进 的舵机操纵系统不但控制电路采用了无触点控制，有的并取 消了浮动杆追随机构，下面介绍的HSH式舵机遥控系统即属 这方面的一个例子， • 在HSH遥控系统中，共有两套同样的随动操舵系统。两套系 统各控制一台油泵。由于它们彼此之间并没有直接的机械联 系，因此，在只用一台油泵操舵时，另一台油泵的变量机构 就不会随之动作，因而万一某台工作油泵伺服滑阀卡住时， 就可迅速地实现油泵的换用。当然，必要时也可同时使用两 套泵组，以便加快转舵速度。
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• 将驾驶室的操舵轮转动给出某一方向的操舵角θ时， 带动发送自整角机发出一个方向与θ相对应、大小 与θ成比例的电压信号，此信号经放大后控制舵机 室里的交流伺服电动机，使与之相联的法兰盘10以 相应的方向和转矩克服回中弹簧11的阻转矩而偏转， 通过角杆2、连杆3，带舵机主油泵伺服变量机构的 伺服滑阀5移动相应位移。如阀5右行，则主泵的控 制油除通入差动活塞6右侧外，又经被开启的油口a 和油口b进入差动活塞作用面积较大的左侧，差动 活塞也随之右移，直至油口α又重新被阀5盖住，如 右 阀5相对活塞6左行，则6左侧压力油经油口凸、阀5 内通道c及油口d泄往泵7壳内，则活塞6左移，直至 左 泄油通道重新被阀5盖住为止。
第九章 第四节 液压舵机的遥控系统
9-4液压舵机的遥控系统 液压舵机的遥控系统
1、随动操舵系统 、
发出舵角指令后，不仅可使舵按指定方向转动，而且在 舵转到指令舵角后还能自动停止操舵的系统
2、自动操舵系统 、
在船舶长时间沿指定航向航行时使用，它能在船因风、 流及螺旋桨的不对称作用等造成偏航时，靠罗经测知 并自动发出信号，使操舵装置改变舵角，以使船舶能 够自动地保持既定的航向
9-4-2 伺服油缸式遥控系统
油路锁闭阀2 (密封性 比换向阀好)
在换向阀回中时锁闭油 路，防浮动杆传来的反 力使活塞位移 在有两套互为备用的油 路共用一个伺服油缸时， 将备用油路严密锁闭， 以免影响工作
溢流节流阀4
调节系统油量，使伺服 活塞有合适移动速度
安全阀5
防止系统油压过高 其整定压力决定伺服活 塞最大输出力的大小
关系。 关系。偏转角速度快 则偏转力矩小。 则偏转力矩小。
9-4-2 伺服油缸式遥控系统
由电气遥控和液压伺 服两部分组成
前者将驾驶台发出的 操舵信号传递到舵机 室 而后者则将信号转换 成伺服油缸活塞杆的 位移，然后再通过浮 动杆式追随机构控制 主油泵的变量机构， 以实现远距离操舵
9-4-2 伺服油缸式遥控系统
9-4-2伺服油缸式遥控系统 伺服油缸式遥控系统
液控旁通阀8
装置起动后，泵排压将其 推至截断位置
以保证系统正常工作 最低控制P应不小于0.4～ 0.8MPa
当改用其它备用操纵机构 时
因泵停止排油而回到旁通 位置 而不致妨碍其它操纵机构 工作
单向阀6
在换向阀回到中位时
能向液控旁通阀8提供足够 的控制油压。 以保证阀8确能移到隔断位 置，
3、单动(非随动 操舵系统 、单动 非随动 非随动)操舵系统
只能控制舵机的起停和转舵方向，当舵转至所需要的舵 角时，操舵者必须再次发出停止转舵的信号，才能使 舵停转 通常既可在驾驶台，也可在舵机室操纵，以备应急操舵 或检修；调试舵机之用
9-4液压舵机的遥控系统 液压舵机的遥控系统
• 根据传递操舵信号方法不同，遥控系统可分 为