福州大学至诚学院
题目：避障小车设计实验报告
姓名：
学号： 210992044
同组者：
专业：电气工程及其自动化专业
年级： 09级
指导教师：
2011年04月24日
1、实验材料：MultiFLEX™2-A VR控制器；红外线接近传感器两个；红外线
测距传感器一个；碰撞传感器一个；轮子四个；舵机四个；结构
件若干。

（“创意之星”机器人套件）
2、原理：碰撞传感器是由一个按钮开关和外围电路构成，其输出信号为
数字信号。

当按钮按下时，信号输出端输出低电平；按钮被释放时，
信号输出高电平。

可以充当开关使用。

红外接近传感器是利用被检
测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有
无的。

光电开关将输入电流在发射器上转换为光信号射出，接收器
再根据接收到的光线的强弱或有无对目标物体进行探测。

当红外线
传感器遇到障碍时，信号输出端输出低电平，没有障碍时，信号输
出端输出高电平，从而实现小车的避障功能。

红外线测距传感器
GP2D12主要是由红外发射器、PSD（位置敏感检测装置）及相关处
理电路构成，红外发射器发射一束红外光线，红外光线遇到障碍物
被反射回来，通过透镜投射到PSD上，投射点和PSD的中心位置存
在偏差值a，GP2D12根据下图所示的a、b、α三个值就可以计算出
H的值，并输出相应电平的模拟电压。

利用此功能来实现小车判断
前方是否有坑的功能。

3、小车的功能介绍：
（1）按下碰撞传感器按钮，小车停止运动，再次按，小车继续运动；
（2）检测前方是否有障碍，有则避之；
（3）检测前方是否有坑，有则避之；
（4）在一个由两堵墙构成的死角，通过左右避障次数的累计绕出死角。

4、步骤：（1）熟悉机器人零件及其应用；
（2）搭建小车，调试舵机及其编号；
（3）编程——编译——下载程序；
（4）检验程序结果，对小车进行调试，并对程序进一步改进。

5、机器人逻辑判断流程：
6、总结及心得体会：
（1）在对模块化机器人的组装调整中，我们熟悉了各种结构件的使
用技巧，为设计更复杂的构型打好了基础；
（2）通过“避障小车”的设计实验，我们走过了一个工程设计的简要
流程，从需求分析到整体方案设计，再到设备选型和细节设计，最终
完成样机调试，且这方法在工程实践中具有一定的通用性；
（3）熟悉了用控制器联机调试舵机工作状态编号及其部分传感器的使
用。

（4）此次实验是培养我们综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实
际问题,锻炼实践能力的重要环节,.随着科学技术发展的日新日异，现
在机器人的应用在我们生活中日益增加，使我了解了一些关于机器人
的知识。

此次实验也使我加深了对本课程的学习兴趣以及和队员的
感情。

我觉得，知识上的收获重要，精神上的丰收更加可喜。

挫折是
一份财富，经历是一份拥有。

这个课程必将成为我人生旅途上一个非
常美好的回忆！。