管道机器人工作原理
本产品集成了传统的管道视频检测系统、GIS技术和新兴的物联网技术以及图形处理技术等，通过操纵人员根据排水管道内部情况和工程要求进行操纵，采集视频检测数据，软件系统进行视频处理，将各类管道检测数据实时上报至管道检测数据服务器进行分类保存。

以及通过分析视频检测数据所得的结果（判读报告、3D管道内壁图）并结合物联网进行任务指派等工程决策。

使得该系统不仅能实现对给排水管道进行直观视频检测的功能，而且能对视频检测数据进行精准分析判读，同时兼有对检测成果进行管理提高工作效率的功能。

机器人硬件部分下放到管道内部后，地面操纵人员通过工程要求控制爬行器的移动，而爬行器搭载的镜头通过照明等在管壁上投射的光圈进行成像，同时通过爬行器上的传感器感知爬行器在管道中的情况。

得到视频检测数据及爬行器情况数据后通过电缆盘或无线传输传到主控制器上，主控制器通过接口将得到的视频检测数据储存在相应的存储设备中，而主控制器的屏幕上可显示管道内部情况。

将得到的数据可以进行如下处理：将各类管道检测数据实时上报至管道检测数据服务器进行分类保存。

通过各类分析软件进行分析处理后的检测结论（如判读分析报告）工程成果数据（管道内壁3D视图，管道内壁倾斜情况缺陷），可按照接口定义的规范进行录入和上传。

中仪物联X5-W 3000型管道CCTV机器人由爬行器、镜头、电缆盘和主控制器四部分组成。

其中，爬行器可根据功能需求搭载不同规格型号的镜头（如：旋转镜头、直视镜头、鱼眼镜头），并通过电缆盘与主控制器连接后，受控于主控制器的操作命令，如：爬行器的前进、后退、转向、停止、速度调节；镜头座的抬升、下降、灯光调节；镜头的水平或垂直旋转、调焦、变倍等、前后视切换等。

在检测过程中，主控制器可实时显示、录制镜头传回的画面以及爬行器的状态信息（如：气压、倾角、行走距离、日期时间），并可通过键盘录入备注信息。

通过内置的无线传输模块（可选），可将画面实时传送到200m范围内的其它监视器上显示，从而实现远程监视。