《机器人技术基础》大作业
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成绩：
一、机器人功能描述（200字）
具有供人观赏，娱乐为目的，具有机器人的外部特征，也可以像人，像某种动物等。
同时具有机器人的功能，可以行走或完成动作，有语言能力，会唱歌，有一定的感知能力，可以自主的连续表演事先编好的多套动作。
二、机器人系统的功能构成（框图+文字说明）
驱动：电动传动
机械结构系统：
感受系统：智能传感器
基本思路：通过对人类动作的深入了解，分析人类的动作特性，并且与控制对象跳舞机器人的工作原理、动作过程进行比较，从而确定机器人的基本构成并选择合适的机械构件，组装完成机器人的造型。
分析机器人动作的局限性与优势，设定机器人的舞蹈动作，按动作编写程序，完成作品设计。
跳舞机器人的结构完全模仿真人，并实现了双腿分立走路，双臂有很强的自由度，可以完成多种高难度动作。
机器人的双脚为轮式结构，这样不仅可以实现转身和滑步，更突出的优点是在走路时减少
了重心的调整，从而减少了机器人的倾斜度，实现了类似真人的走路及跳舞模式。
舞蹈机器人的控制方式是将uC/OS-Ⅱ操作系统嵌入Atmega128处理器中,采用PID算法,对电机、舵机进行实时可靠的控制，进而对机器人主动轮的速度、方向进行有效的控制，使机器人的动作定位更加准确，动作过程更加优美协调。
机器人的双脚为轮式结构，此结构可以很完美地实现转身和滑步。
更突出的优点是在走路时减少了重心的调整，同时也克服了塑料构件机械强度不够高的局限性。
跳舞机器人完全实现了智能化运行，可以用相应软件通过编程实现对舵机的控制，做出各种不同的动作，带给人们另类娱乐。
它可以走进各种不同的场合，如：在学校用于科技教育学习；在家庭用于提供丰富的生活享受；用于社会可以增加更多的新型娱乐项目等。
随着社会对服务业的需求不断扩大，可以代替人的机器人将会有更广阔的前景
从近几年世界范围内推出的机器人产品来看，机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的方向发展。
其
发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的的开放化；PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化。
舞蹈机器人在日本、韩国、美国、中国等各个国家都先后有不同程度的发展，尤其是在日本已经有突破性的发展。
在机器人科技方面，中国还处于萌芽阶段。
近几年，先后在科研、军事、工业、农业等各领域都有应用，尤其在工业中的应用最多，范围最广。
就中国而言，机器人很少向娱乐行业发展，当我们的舞蹈机器人出现在娱乐舞台上时，必将使娱乐方式更加时代化、多元化，使娱乐内容更加丰富多彩。
它不仅能带给人们娱乐享受，还可以将舞蹈动作用数字记录下来，方便了文化的快速传递，从而实现了在数字时代背景下传统文化的传承
三、机器人硬件电路
1、电路原理图
2、PCB图
3、电路中各芯片介绍
（1）单片机
（2）舵机
（3）动力驱动芯片
（4）XX传感器
（5）XX传感器。
四、软件流程
机器程序：#include <A T89X55.H>
//51
芯片管脚定义头文件
#include <intrins.h>
//内部包含延时函数_nop_()
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit SDATA_595=P3^0 //串行数据输入
sbit SCLK_595 =P3^1 //移位时钟脉冲
sbit RCK_595 =P3^6 //输出锁存器控制脉冲uchar run=0; //步骤标记
uchar num=0; //同时工作的电数
uchar i;
sbit in0=P1^0;
sbit in1=P1^1;
sbit in2=P1^2;
sbit in3=P1^3;
sbit in4=P1^4;
sbit in5=P1^5;
sbit in6=P1^6;
sbit in7=P1^7;
sbit in8=P0^0;
unsigned char state0_A=0; //定义电机0的状态A unsigned char state0_B=0; //定义电机0的状态B
unsigned char state1_A=0; //定义电机1的状态A unsigned char state1_B=0; //定义电机1的状态B unsigned char state2_A=0; //定义电机2的状态A unsigned char state2_B=0; //定义电机2的状态B unsigned char state3_A=0; //定义电机3的状态A unsigned char state3_B=0; //定义电机3的状态B unsigned char state4_A=0; //定义电机4的状态A unsigned char state4_B=0; //定义电机4的状态B unsigned char state5_A=0; //定义电机5的状态A unsigned char state5_B=0; //定义电机5的状态B unsigned char state6_A=0; //定义电机6的状态A unsigned char state6_B=0; //定义电机6的状态B //unsigned char state7_A=0; //定义电机7的状态A //unsigned char state7_B=0; //定义电机7的状态B //unsigned char state8_A=0; //定义电机8的状态A //unsigned char state8_B=0; //定义电机8的状态B unsigned int temp=0xffff;
unsigned int temp_595;
unsigned int temp_0;
unsigned int temp_1;
unsigned int temp_2;
unsigned int temp_3;
unsigned int temp_4;
unsigned int temp_5;
unsigned int temp_6;
unsigned int temp_7;
unsigned char P17_temp;
unsigned char P17_flag;
unsigned int num_0=0xffff;
unsigned int num_1=0xffff;
unsigned int num_2=0xffff;
unsigned int num_3=0xffff;
unsigned int num_4=0xffff;
unsigned int num_5=0xffff;
unsigned int num_6=0xffff;
//unsigned int num_7=0xffff;
//unsigned int num_8=0xffff;
unsigned int count_0=0;
unsigned int count_1=0;
unsigned int count_2=0;
unsigned int count_3=0;
unsigned int count_4=0;
unsigned int count_5=0;
unsigned int count_6=0;
//unsigned int count_7=0; //unsigned int count_8=0; void WR_595();
void OUT_595();
void scan();
void start_595(void); void stop(void);
五、参考文献
六、设计心得。