永磁同步电机驱动器用户手册THSR-A/B系列永磁同步电机驱动器用户手册－I－目录一.安装 (1)1．装时注意事项 (1)2．环境条件 (1)二.产品型号对照 (2)1．伺服驱动器铭牌说明 (2)2．驱动器型号说明 (2)三.驱动器外观及面板说明 (3)四.伺服驱动器尺寸图 (6)五.伺服电机尺寸图 (8)六.伺服驱动器与伺服电机搭配对照表 (10)七.驱动器使用电线规格 (11)八.控制信号标准接线图 (12)九.驱动器端子说明 (14)十.伺服驱动器信号输入输出回路图 (17)十一.驱动器接线方式 (18)1．绣花机主轴 (19)2．绣花机移框 (20)3．绣花机D轴 (21)4．绣花机H轴 (22)十二.参数表 (23)十三.驱动器异常报警 (24)附录：主轴/移框参数快速设置 (26)主轴参数快速设置 (26)移框参数快速设置 (26)永磁同步电机驱动器用户手册一. 安装1．装时注意事项1)驱动器与电机连线勿拉紧；电源线与控制信号线分开走线，有30cm的间距，这样可以减小电源对信号线的干扰；2)接线时，禁止将三相电源接至U、V、W端子上；3)确保接地良好；4)电机轴心必须与设备轴心对心良好；5)通电时，请勿拆卸驱动器、电机、或更改配线；6)通电运行时，请勿接触散热片，以免烫伤2．环境条件本产品驱动器使用环境温度为0°C ~ 50°C。

若环境温度超过45°C 以上时，请置于条件通风良好的场所。

长时间的运转建议在45°C 以下的环境温度，以确保产品的可靠性能。

如果本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必须让所有内部使用的电子装置没有过热的危险。

而且也要注意机器的震动是否会影响配电箱的电子装置。

除此之外，使用的条件也包括：▲无发高热装置的场所；▲无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；▲无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；▲无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所；▲坚固无振动的场所；▲无电磁噪声干扰的场所。

第1页永磁同步电机驱动器用户手册第2页二. 产品型号对照1．伺服驱动器铭牌说明2．驱动器型号说明THSR A 10伺服驱动器功率 公司产品名称伺服驱动器序列 07：750WTHSR ：天虹伺服驱动器A ：主轴伺服 10：1.0KW 15：1.5KW 20：2.0KW30：3.0KWB:移框伺服永磁同步电机驱动器用户手册第3页三. 驱动器外观及面板说明THSR-A04 、THSR-A07、THSR-A10、THSR-A15 、THSR-B10、THSR-B15U V WL1L2L1c L2cC N 3C N 2C N 1数码管显示按键电机编码器连接端子控制信号连接端子通讯连接端子电机动力线连接端子控制电路电源输入端主回路电源输入端散热器永磁同步电机驱动器用户手册第4页THSR-A20及THSR-A30数码管显示按键电机编码器连接端子控制信号连接端子通讯连接端子电机动力线连接端子散热器WVUCN3CN2CN1FGTSR电源输入端子永磁同步电机驱动器用户手册第5页面板操作说明按键符号按键名称 按键功能说明模式选择键 功能选项的进入和退出数字增加键 1.功能选项的选择 2.参数值的选择数字减少键 跳跃、移位键 1.功能选项的选择时进行20的跳跃。

2.参数值的设定时进行左循环操作。

参数设定键1.功能选择设定的确认2.参数值设定的确认永磁同步电机驱动器用户手册第6页四. 伺服驱动器尺寸图THSR-A04、THSR-A07、THSR-A10、THSR-A15、THSR-B10、THSR-B15尺寸图1961798.55459251.569 4.6150永磁同步电机驱动器用户手册第7页THSR-A 20、THSR-A 30 尺寸图1971808.510454651.520982 4.6永磁同步电机驱动器用户手册第8页五. 伺服电机尺寸图60ST-M0133080ST-M2430110、130系列110系列130系列型号4030 6030 4025 7725 10025 15020 LA 187 217 164 196 217 260 LB 55 55 57 57 57 57 LC 5 5 5 5 5 5 LD 12 12 13 13 13 13 LE 95 95 110 110 110 110 LF 110 110 130 130 130 130 LG 130 130 145 145 145 145 LZ 9 9 9 9 9 9 S 19 19 22 22 22 22六. 伺服驱动器与伺服电机搭配对照表伺服驱动器伺服电机推荐带载头数名称型号功率型号功率主轴伺服驱动器主轴400W THSR-A04 400W60ST-M01330400W 1-2头主轴750W THSR-A07 750W80ST-M02430750W 6头以下主轴1kW THSR-A10 1KW130ST-M040251.0KW 15头以下主轴1.5KW THSR-A15 1.5KW130ST-M077252.0KW 30头以下主轴2.0KW THSR-A20 2.0KW130ST-M100252.6KW 30-50头主轴3.0KW THSR-A30 3.0KW130ST-M150203.1KW 50-70头位置伺服驱动器移框1.0KW THSR-B10 1KW110ST-M040301.0KW 12头以下移框1.5KW THSR-B15 1.5KW110ST-M060301.5KW 40头以下链式毛巾绣H轴THSR-B15 1.5KW110ST-M060301.5KW 22头以下链式毛巾绣D轴THSR-B15 1.5KW110ST-M040301.0KW 22头以下盘带绣M轴THSR-B15 1.5KW130ST-M077252.0KW 20头以下七. 驱动器使用电线规格连接端驱动器规格及使用电线规格（mm²）端子符号名称THSR-A04 THSR-A07 THSR-A10 THSR-A15 THSR-B10 THSR-B15L1、L2 主回路电源输入端≥1≥1≥1≥1.5L1c、L2c 控制电路电源输入端≥0.75≥0.75≥0.75≥0.75U、V、W 电机动力连接端≥1≥1≥1≥1CN1 电机编码器连接端≥0.12mm²的屏蔽线CN2控制信号连接端≥0.2mm²的屏蔽线连接端驱动器规格及使用电线规格（mm²）端子符号名称THSR-A20 THSR-A30R、S、T 电源输入端≥2.0 ≥3.5 外接电源使用单相电请接S、T两端U、V、W、FG 电机动力连接端≥1.5 ≥2.5CN1 电机编码器连接端≥0.12mm²的屏蔽线CN2 控制信号连接端≥0.2mm²的屏蔽线八. 控制信号标准接线图THSR-A04 、THSR-A07、THSR-A10、THSR-A15 、THSR-B10、THSR-B15非熔断断路器L1L2cL2L1c 单项220VAC单项220VACFG 21922108P24PPI24V 24V 2313IN2IN1IN3IN4IN5GND123196185PPI PPI CA+CA-CB+CB-伺服激磁备用备用备用12V~24V脉冲指令输入A 脉冲指令输入B +207Vref AGND 模拟量信号输入-C N 1215316417A A BB Z Z编码器信号输出2411P241213OUT1OUT2OUT3GND1UV W FGRS 485连接PC驱动器外壳电机编码器信号输入电机电源输出AC SERVO DRIVE驱动器报警输出备用J12J13THSR-A20、THSR-A30非熔断断路器R S T三相220VACFG 21922108P24PPI24V 24V 2313IN2IN1IN3IN4IN5GND123196185PPI PPI CA+CA-CB+CB-伺服激磁备用备用备用12V~24V脉冲指令输入A 脉冲指令输入B +207Vref AGND 模拟量信号输入-C N 1215316417A A B B Z Z编码器信号输出2411P241213OUT1OUT2OUT3GND1UV W FGRS 485连接PC驱动器外壳电机编码器信号输入电机电源输出AC SERVO DRIVE驱动器报警输出备用J12J13九. 驱动器端子说明端子座引脚说明引脚说明引脚符号说明主回路电源L1 、L2 连接外部AC电源。

AC220V，单相50/60Hz控制电路电源L1c 、L2c 连接外部AC电源。

AC220V，单相50/60Hz电机电源输出端U、V、W 连接电机电源线，三相输出220V，0~200Hz驱动器外壳接地端子FG驱动器与大地连接点，此接点与电机外壳接地端子在驱动器内部共点引脚说明引脚符号说明THSR-A20、THSR-A30适用主回路电源R、S、T 连接外部AC电源。

三相AC220V、50/60Hz若连接单相电源AC220V，连接S、T 端电机电源输出端U、V、W、FG连接电机电源线，三相输出220V，0~200Hz驱动器外壳接地端子FG驱动器与大地连接点，此接点与电机外壳接地端子在驱动器内部共点CN1控制信号引脚说明引脚编号引脚名称引脚符号说明1 电源输出-端GND编码器5V电源，由驱动器提供6 电源输出+端VCC2A相编码器输入A-编码器A相由电机输出至驱动器3 A+4 B相编码器输入B+ 编码器B相由电机输出至驱动器5 B- 14 Z 相编码器输入 Z+ 编码器Z 相由电机输出至驱动器 10 Z- 7 U 相编码器输入 U+ 编码器U 相由电机输出至驱动器 11 U- 12 V 相编码器输入 V+ 编码器V 相由电机输出至驱动器 8 V- 13 W 相编码器输入W+ 编码器W 相由电机输出至驱动器 9 W- 外壳屏蔽线FG连接信号线的屏蔽层CN2控制信号引脚说明 引脚编号引脚名称引脚 符号说明1、14 24电源端 +24V 当J12跳线端子连接P24和24V 时，IO 口电源由内部24V 提供 13、25 IO 电源地 GND1 IO 电源输入0V 端23 外部输入电源 PPI 当J12跳线端子连接P24和PPI 时，IO 口电源由外部提供2 编码器信号输出（A 相） A_DIV+ 将电机的编码器信号输出15 A_DIV- 3 编码器信号输出（B 相） B_DIV+ 16 B_DIV- 4 编码器信号输出（Z 相） Z_DIV+ 17 Z_DIV- 5 指令脉冲输入B- CB- 驱动器可接受两种不同的指令脉冲种类：1. 脉冲+方向模式2. 双脉冲模式18 指令脉冲输入B+ CB+ 6 指令脉冲输入A- CA- 19指令脉冲输入A+CA+7 模拟地 AGND 外接模拟量时，接模拟量信号的地线20 模拟量输入 V_ref 模拟量输入范围-10~+10V 21 伺服激磁In1 当管脚与GND1短路时，伺服进入运行状态 9 In2 备用信号输入口 22 In3 备用信号输入口 10 In4 备用信号输入口 8 In5 备用信号输入口11 异常报警1 Out1 异常报警时，端口输出低电平信号24 异常报警2 Out2 12 异常报警3 Out3 异常报警时，端口输出高电平信号外壳 屏蔽层FG连接信号线的屏蔽层CN3通讯信号引脚说明引脚编号 引脚名称 引脚 符号 说明1、2 通讯电源输出端 VCC2 采用485通讯方式，通讯频率38400Hz3、4 通讯信号传输A 485A 5、6 通讯信号传输B 485B 7、8通讯电源地GND1十. 伺服驱动器信号输入输出回路图控制信号输入电路2.4K2.4K2.4K2.4K2.4K内部24V23GND21922108PPIIN1IN2IN3IN4IN5伺服使能12V24VCN2伺服驱动器侧J12VPP(12~24V)P24R 106330R1243U10TLP127V3.3R 107330R1243U11TLP127R 108330R1243U15TLP127Out3OUTP3Out2OUTP2Out1OUTP1V6V5V7E2C3B 1Q1PNPP24R 715.1k 控制信号输出电路11241213电源地最大100mA最大100mA最大100mACN2伺服驱动器侧编码器反馈脉冲信号输出分频电路215316FAFBFZ417AM26LS31或等效产品DIV-A+DIV-A-DIV-B+DIV-B-DIV-Z+DIV-Z-OAOA+OA-OBOB+OB-OZOZ+OZ-AM26LS32或等效产品CN2双绞线伺服驱动器侧普通脉冲串指令接口1.差分电路CN2220R220RC A+C A-V3.313546O1Dir220R220RC B+C B-V3.313546O1Clk196185双绞线伺服驱动器侧模拟量信号输入Vref 32141115k 207AGN D外部模拟量速度信号外部模拟量参考地用双绞线伺服驱动器侧2.集电极开路（OC ）电路CN21K220RC A-V3.313546Dir1K220RC B-V3.313546Clk2365Q?NPN1Q?NPN1RRVPP(12~24V)J13ON/OFFON/OFF(VPP-1.2)--------------- =10mA (1220+R)J13加断路器伺服驱动器侧十一. 驱动器接线方式电源输入端插拔端子头4PIN L1L2L1c L2c备注连接外部单相AC电源连接外部单相AC电源电机动力线接线方式航空插头编号： 1 2 3 4 定义GND U V W 插拔端子头3PIN U V W电源输入端（THSR-A20、THSR-A30系列）插拔端子头3PIN R S T 备注连接外部三相AC220V电源注意：若使用的是单相AC220V电源，请使用S、T端口电机动力线接线方式（THSR-A20、THSR-A30系列）航空插头编号： 1 2 3 4 定义GND U V W 插拔端子头4PIN FG U V W电机编码器线接线方式（适用所有型号）DB15 插头编号 6 1 3 4 14 2 5 10编码器插头信号引线5V 0V A+ B+ Z+ A- B- Z- 插头编号 2 3 4 5 6 7 8 9DB15 插头编号7 12 13 11 8 9 外壳编码器插头信号引线U+ V+ W+ U- V- W- PE 插头编号10 11 12 13 14 15 11．绣花机主轴控制信号线接线方式（大豪版）伺服端CN2端子（将内部跳线端子J12的P24和PPI相连）DB-25 25 23 5 9 21 13定义GND PPI CB- IN2 IN1 GND备注电源地外部电源脉冲信号脉冲使能外接使能开关使能开关地电控端YEC557插头4IN2 15 PPI 2 CB-6GND32．绣花机移框控制信号线接线方式（大豪版）伺服端CN2端子（将内部跳线端子J12的P24和24V相连）管脚12 8 25 19 6 18 5 21定义OUT3 IN5 GND CA+CA- CB+ CB- IN1备注报警输出手动移框使能电源地脉冲A+脉冲A-脉冲B+脉冲B-外接使能开关电控端CH2510端子管脚 1 2 3 4 5 6信号CB- CB+ CA- CA+ 12V GND备注CN2端12脚接线在CH2510悬空不接（报警信号输出，功能保留）CN2端8脚接线在CH2510悬空不接（手动移框使能，功能保留）3．绣花机D轴控制信号线接线方式（大豪版）伺服端CN2端子管脚12 25 19 6 18 5 21 13 定义OUT3 GND CA+ CA- CB+ CB- IN1 GND备注报警输出电源地脉冲A+脉冲A-脉冲B+脉冲B-外接使能开关使能开关地电控端CH2510端子管脚 1 2 3 4 5 6 7 8信号CB+ CB- CA- CA+ NC NC 12V GND备注CN2端12脚接线在CH2510悬空不接（报警信号输出，功能保留）4．绣花机H轴控制信号线接线方式（大豪版）伺服端CN2端子管脚12 25 19 6 18 5 21 13 定义OUT3 GND CA+ CA- CB+ CB- IN1 GND内容报警输出电源地脉冲A+脉冲A-脉冲B+脉冲B-外接使能开关使能开关地电控端CH2510端子管脚1 2 3 4 5 6 7信号CB- CB+ CA+ CA- NC 12V GND内容CN2端12脚接线在CH2510悬空不接（报警信号输出，功能保留）十二. 参数表功能号功能说明初始值主轴推荐值移框推荐值更改有效基本参数F000设为0000的时候重新上电恢复出厂默认值设为0008的时候，电机正转设为0009的时候，电机反转9 89 在线F001控制模式：0：内部给定4：速度控制模式6：袜机7：主轴、移框、D轴、H轴7 7 7 在线F005主界面显示选择设定1：实际电机速度2：电流A 3：电流B9：母线电压11：散热器温度100:软件版本号1 1 1 在线F009 UVW信号设置0 0 0 在线F010伺服通信选择：1：通信模式关闭0：通信模式启动1 1 1 在线F020 位置环前馈增益0 0 0 在线速度参数F033 速度环比例系数（低速）1500 1500 1500 在线F034 速度环积常数分时间（低速）1000 1000 1000 在线F035 速度环比例系数（高速）1200 1200 1200 在线F036 速度环积分时间常数（高速）550 550 550 在线F056 电流环比例系数600 600 600 在线F057 电流环积分系数200 200 200 在线位置参数F060指令脉冲输入的电子齿轮比：分子250 300 400 上电F061指令脉冲输入的电子齿轮比：分母9 10 10 上电F063 位置控制比例系数1（低速）100 55 100 在线F064 位置控制比例系数2（高速）180 55 180 在线F121内部速度给定（只在F001=0时使用）500 500 500 在线十三. 驱动器异常报警报警编码报警说明排除对策E001 电机运行过电流1.检查参数是否正确2.检查电机编码器线、动力线连接是否正常3.若仍无法解決，可能驱动器內部原件故障。