工业机器人的发展历
史
1.1.工业机器人发展史
1.1.1.1959-1978 机器人技术发展阶段
1956年，美国发明家乔治•
德沃尔（George Devol）和
物理学家约瑟•英格柏格
（Joe Engelberger）成立了
一家名为Unimation的公
司。

公司名字来自于两个单
词“Universal”和
“Animation”的缩写。

1959年，乔治·德沃尔和
约瑟·英格柏格发明了世界
上第一台工业机器人，命名
为Unimate（尤尼梅特），
意思是“万能自动”。

英格
伯格负责设计机器人的
“手”、“脚”、“身
体”，即机器人的机械部分
和完成操作部分；由德沃尔
设计机器人的“头脑”、
“神经系统”、“肌肉系
统”，即机器人的控制装置
和驱动装置。

Unimate重达
两吨，通过磁鼓上的一个程
序来控制。

它采用液压执行
机构驱动，基座上有一个大
机械臂，大臂可绕轴在基座
上转动，大臂上又伸出一个
小机械臂，它相对大臂可以
伸出或缩回。

小臂顶有一个
腕子，可绕小臂转动，进行
俯仰和侧摇。

腕子前头是
手，即操作器。

这个机器人
的功能和人手臂功能相似。

Unimate的精确率达
1/10000英寸。

次，由美国、欧洲或亚洲的某个国家机器人协会主办。

1973年，第一台机电驱动的6轴机器人面世。

德国库卡公司（KUKA）将其使用的Unimate机器人研发改造成其第一台产业机器人，命名为Famulus，这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人。

1973年，日本日立公司（Hitachi）开发出为混凝土桩行业使用的自动螺栓连接机器人。

这是第一台安装有动态视觉传感器的工业机器人。

它在移动的同时能够认识浇铸模具上螺栓的位置，并且和浇铸模具的移动同步，完成螺栓拧紧和拧松工作。

1974年，第一台小型计算机控制的工业机器人走向市场。

1974年，美国辛辛那提米拉克龙（Cincinnati Milacron）公司的理查德·霍恩（Richard Hohn）开发出第一台由小型计算机控制的工业机器人，命名为T3，即“The Tomorrow Tool”。

这是世界上第一次机器人和小型计算机的携手合作。

1971年，日本机器人协会（Japanese Robot Association）成立。

这是世界上第一个国家机器人协会。

日本机器人协会最初是一个非官方的自发组织，以开展工业机器人座谈会的形式成立。

1972年，工业机器人座谈会改名为日本工业机器人协会（Japan Industrial Robot Association ，JIRA），1973年正式注册成立。

1994年改为现名――日本机器人协会（Japanese Robot Association，JARA）。

日本
1975年，Olivetti公司开发出直角坐标机器人“西格玛（SIGMA）”，它是一个应用于组装领域的工业机器人，在意大利的一家组装厂安装运行。

1977年，首届恩格柏格（Engelberger）机器人奖颁布。

恩格柏格机器人奖是世界上最负盛名的机器人荣誉。

该奖项授给那些在机器人产业的技术开发、应用领域作出卓越贡献的个人。

每位获奖者获得一笔酬金和带有下面题词的纪念章，“在为人类服务的机器人科学的进步做出贡献。

”
恩格柏格机器人奖每年由机器人工业协会（Robotic Industries Association，RIA）授予给世界各地在机器人领域作出杰出贡献的个人。

自1977年首届恩格柏格机器人奖颁布以来，至今该奖项已授给世界上17个不同国家的114名杰出个人。

1978年，美国Unimation 公司推出通用工业机器人（Programmable Universal Machine for Assembly，PUMA），应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。

PUMA至今仍然工作在工厂
第一线。

1.1.
2.1979-2011 智能机器人技术发展阶段。