MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
3
２．机器人的动作
◯ 机器人的轴构成是怎么样的？ 以下为标准6轴机器人HP系列机器人的轴构成。
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
16
５．３机器人控制柜外观与内部
主要电源开关 门锁
制动器表参照
电源接通单元 表参照
MOTOMAN
机器人I/F单元 JZNC-NIF01
基本轴控制基板 SGDR-AXA01A
控制电源 CPS-420F CPU单元 JZNC-NRK01
焊接基板 JANCD-XEW02
CSL系列 Ｌ系列 Ｋ，ＳＫ系列
CSL15D
其他
ＵＰ，ＨＰ系列
HP6
ＵＰＪ３Ｄ（双臂机器人）
YASKAWA Robotics Automation Division
UPJ3D
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
9
４．机器人的构造
◯ 为什么平行四边形关节型的刚性比V型的高呢？
Ｖ型
平行四边关节型
USER 坐标系 平行移动到各轴指定USER坐标系
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
20
５．５ 机器人的操作和INFORM语言
（３）机器人的JOB
右记 以工具焊接为例的JOB
STEP 1 STEБайду номын сангаас 6
STEP 2 STEP 3
R轴
马达
减速机
马达
减速机
S轴
YASKAWA Robotics Automation Division
MOTOMAN
B、Ｔ轴 U轴
马达 減速機
L軸
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
8
４．机器人的构造
如果以ＭＯＴＯＭＡＮ系列举例的话，机器人的构造可分为以下几大类。
MOTOMAN
水平多关节型 垂直多关节型
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
12
４．机器人的构造
◯ ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＳ系列
ＵＰシリーズ
MOTOMAN
设置时间 约缩短60%
定期交换间隔 约6倍
旧电焊机器人
ＭＯＴＯＭＡＮ－ＥＳ系列
◆ＥＳ系列是指・・・ 装备电缆单元化，内藏与ARM内， 设置时间缩短约60%，定期交换间隔延长到约6倍的点焊专
伺服包 表参照
门锁
NX100外观 YASKAWA Robotics Automation Division
(MXT) 机器人专用输入端子台
NX100内部
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
17
５．４ 示教器PP
模式键
菜单 区 通用显示区
PP・・
・动作控制中必要的操作键
・工作程序，装有LCD显示装置，能 显示登录在储存器中的各种情报，系统 的动作状态等的。
ＳＰ８００、液晶搬运用机器人ＣＳＬ系列 YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
5
３．机器人的构成
◯要让机器人转动需要些什么？ 使机器人转动所需要的4大要素 1．马达 2．能转动马达的驱动（伺服包） 3．减速机 4．机械臂（负载） 这些物品像以下这样被结合。
◯ 产业用机器人
－－－有自动化控制，再生程序等多功能性，拥有3轴以上机械操作功能 的机械。
(依照ISO上意思所记)
－－－具有机械臂及记忆装置，根据记忆装置的情报，机械臂能伸缩，屈伸， 上下移动，或能将这些复合动作自动实行的机械。
YASKAWA Robotics Automation Division
速度： ｘ＝１００／５０＝２
力度： ｙ＝１×５０ ＝５０
另外，在ＭＯＴＯＭＡＮ系列中，使用以下减速比。
基本3轴：１５０前后
手腕3轴：５０～１００ YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
7
３．机器人的构成
◯ 马达和减速机在机器人的哪里呢？
能的专用键，当作为专用键时将自动切换。
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
18
５．５ 机器人的操作和INFORM语言
（１）机器人的坐标轴
MOTOMAN
NX100、关于外部轴，采用 BASE/STATION方式
构成机器人系统的各个轴 ・ROBOT轴 ・BASE轴 ・STATION轴
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
21
STEP 5
示教位置（STEP)
焊接线
STEP 4
MOTOMAN
Line 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009
命令 NOP MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=12.50 ARCON MOVL V=50 ARCOF MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=25.00 END 待机位置
高刚性机械臂 ・轻量・实现高剛性构造 ・采用高刚性减速机
高性能ARM控制的开发 ・抑制振动控制 ・非干涉控制
MOTOMAN
・确保广大的动作范围，扩大机器人的适用范围。 ・减少部品点数，提高维修性。
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
内容说明
向待机位置。 向焊接开始位置的附近。 向焊接开始位置。 焊接开始。 向焊接结束位置。 焊接结束 向不触碰到工具及夹具的方位。 向待机位置。
（step1） （step2） （step 3）
（step 4）
（step 5） （step 6）
YASKAWA Robotics Automation Division
◯ 机器人必须要6轴吗？
MOTOMAN
正如上述所说的，想在空间内取得任意的位置和姿势时，必须要6轴。 但是，比如
【使用机器人搬运工件时，则不需要旋转，颠覆工件】 这样的情况（特别是，堆叠，搬用用途等） 这时，虽然6轴机器人也可以对应，但4轴，5轴机器人的对应会更专业。
ＭＯＴＯＭＡＮ系列中、类似于有 以下机种。
直角坐标系
与机械臂的位置无关，在机械臂所设定 的X轴，Y轴，Z轴平行动作。
圆柱坐标系
Θ轴绕S轴回旋，R轴垂直于Z轴移动，Z轴 延Z轴平行移动。
相关坐标系 机械臂的各轴为单独工作
工具坐标系
工作坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效 方向定位Z轴，把坐标定义在工具尖端点。所以 工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。
产业用机器人的概要 （入门篇）
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
1
１．机械臂和生产业用机器人
MOTOMAN
◯机械臂
－－－相互连接的分节所构成，以抓取或移动对象物（部品，工具等）为
目的的机械。
(JIS B 0134)
MOTOMAN
Ｕ轴转矩・惯性
Ｕ轴质量
L轴将直接负载U轴的转矩或惯性
固有振动数（刚性）高 YASKAWA Robotics Automation Division
L轴将只在先端部分负载U轴的质量。
L轴的惯性小
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
10
４．机器人构造
◯ ＭＯＴＯＭＡＮ－ＵＰ系列是平行无关节构造
ROBOT轴 机械臂自身轴
BASE轴 可移动整体的机械臂， 比如运行轴就算BASE轴。
STATION轴 指ROBOT轴，BASE轴 以外的轴，比如用与夹
具的倾动或回转等轴。
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
19
５．５ 机器人的操作和INFORM语言
（２）机器人的坐标系
MOTOMAN
驱动
马达
减速机
机械臂
MOTOMAN
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
6
３．机器人的构成
减速机的前后速度与力度为以下关系。
MOTOMAN
马达
减速机
机械臂
（速度） 速度：１００ （转矩） 力度： １
减速比：５０
速度：x 力度：y
Ｓ轴（旋转）
Swing Ｌ轴（下臂）
Lower arm
Ｕ轴（上臂） Upper arm
Ｒ轴（手腕旋转） wrist Rotation
Ｂ轴（手腕弯曲） wrist Bending
Ｔ轴（手腕旋转） wrist Turning
基本３轴 手腕３轴
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
4
２．机器人的动作
用机器人。
YASKAWA Robotics Automation Division
2005/08/08 SE-B TEXT BEGIN
13
５．机器人控制柜
●多关节的产业用机器人的特征