课程实验报告
课程名称运动控制系统
所在学院控制工程学院
专业自动化101
指导教师刘鹏
实验小组第六组
小组成员
总评成绩
二零一三年四月
电流调节器（内环）
转速调节器（外环）
转速、电流调速系统的动态结构图
（三）、工作原理:
采用了转速、电流反馈控制直流调速系统，但工程设计实在一定的近似条件下得SIMULINK
的仿真方法为系统设计提供了仿真平台，可以选择合适的PI参数满足系统的跟随性能指标。

在自动控制理论课程中讨论了多种PI调节器的设计方法，MATLAB也为它们的实现提供了模块。

KT=0.5 KT=0.25时
（3）、仿真结果如下（分别对应电流环中KT所取值）：
（4）、分析与结果：
由转速环的仿真曲线，如上诉第一个图所示，它是一个线性渐增的扰动量，所以系统做不到无I，其原因是电流调节系统受到电动机反电动势的扰动。

在转速环的系统静差，而是d I略低于dm
仿真中，可以观察到系统在启动过程中主要分为三个阶段，电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节阶段，通俗点讲就是不饱和，饱和，退饱和三个阶段。

通过观察仿真曲线，我们不难得到，。