1 2
ω1
b
图 （2） （a)图 ） Ⅰ
B(B1, B2, B3)
Ⅲ
Ⅰ V
Ⅱ
B(B1, B2, B3) B(B1, B2, B3) B(B1, B2, B3)
VB3B2 = VB2B3=0
ω2 = ω 3=0 b
总为零， 因ω2总为零，所以不 仅机构在图示位置无 哥氏加速度,且机构在 哥氏加速度 且机构在 任意位置处都无哥氏 加速度。 加速度。
vF 位置时的速度大小之比 v1
解：对C点进行速度分析 点进行速度分析 建立方程为
。 A
1
v1
3 30° ° 4
D
6
C
5
7
F E
①
VC = VA + VCA = VB + VCB
b d c
60 °
B
2
v2
p a
vF pf 3 pc ∴ = =3 3 = f v1 pa pa
pc = 3 pa pf = 3 pc = 3 3 pa
P21
P14
答： 求出2、 的瞬心 ，根据其在瞬心P 的瞬心P 求出 、4的瞬心 24，根据其在瞬心 21、P14连 线上的位置可迅速求得4与 转向相同 转向相同。 线上的位置可迅速求得 与2转向相同。 求出3、 的瞬心 的瞬心P 绝对瞬心）， ），由 求出 、1的瞬心 31 （绝对瞬心），由
VB = AB ⋅ ω2
∝
P14
∝ P34
P13
P14
P23 P24 P12
P34
（f） ）
2（B）、在如图所示的机构中，已知 1 =45° ω1=100rad/s,方向为逆时针 （ ）、在如图所示的机构中，已知Φ ）、在如图所示的机构中 ° 方向为逆时针 方向，求构件1与构件 在该位置的速度瞬心P 以及构件3的速度 与构件3在该位置的速度瞬心 的速度v 方向，求构件 与构件 在该位置的速度瞬心 13以及构件 的速度 3.
P24 简答题(5分 简答题 分）：
1（B)、简要说明如图所示的机构，如何用瞬心法迅速地确定构件 的转向及 （ 、简要说明如图所示的机构，如何用瞬心法迅速地确定构件4 瞬心法迅速地确定构件 构件3上任一点的速度大小和方向？（原动件为 转速、转向已知） 上任一点的速度大小和方向？（原动件为2， 构件 上任一点的速度大小和方向？（原动件为 ，转速、转向已知）
b
P12 B 2 P13 P14 A 1
P23
C
φ1
γ
3
4 P23
V3 = ω1×P14 P12
B
3（C）、图示机构中，已知 l AC = lBC = lCD = lCE = l DF = l EF = 20mm ， （ ）、图示机构中， ）、图示机构中 滑块1及2分别以匀速且 v1 = v2 = 0.002m / s 做反向移动，试求机构在 滑块 及 分别以匀速且 做反向移动，
填空(每题 分 填空 每题2分）： 每题
5（A)、当两构件组成转动副时，其相对运动瞬心在 转动副中心 处，组成 移动副时，其瞬心在 垂直于相对运动轨迹线的无穷远处 处 ；组成兼有 滑动和滚动的高副时，其瞬心在 过两高副元素接触点的公法线上 处 。 6（A)、当两平面运动构件的相对运动为 移 动，牵连运动为 转 动时， 两构件的重合点之间将有哥氏加速度。哥氏加速度的大小为 2ω1 × vr 21 ， 方向与 Vr21 沿 ω1的转向转 的方向相同。 90° °
都是指两相对运动构件 绝对速度相等的重合点 1（A）、相对瞬心与绝对瞬心的相同之处是 ，不同之处 为 该点的绝对速度不都为零 2（A)、速度瞬心可以定义为互相做平面相对运动的两构件上 相对速度 为零 或 绝对速度 相等的点。 N2-3N+2 3（A)、在由N个构件构成的机构中，有 2 个相对瞬心，有 N-1 个绝 对瞬心. 4（A)、当两构件不直接构成运动副时，瞬心位置用 三心定理 确定。
P
瞬心法较简便，但有时瞬心不怎好求； 瞬心法较简便，但有时瞬心不怎好求；影像法只对同一 构件上的点适用，不适用于整个机构。 构件上的点适用，不适用于整个机构。
计算、分析、作图题（每题13分）
1（A）、试求图示机构在图示位置时全部瞬心 （ ）、 ）、试求图示机构在图示位置时全部瞬心
P13 P23 P24 P12
k aB 2 B 3 = 2ω2VB 2 B 3 ，对吗？为什么？ 3)、在图 中， 对吗？为什么？ 、在图a中
2
A1
3
B(BBB,2,B3) 1,2
B
B C
(a) (b)
B1
）、当 中之一等于零时， 点的哥氏加 解（1）、当 ω 、Vr 中之一等于零时，B点的哥氏加 速度 ）、 为零
2ω × Vr = 0
判断(每题 分 判断 每题2分）： 每题
1（A)、速度瞬心是指两个构件相对运动时相对速度相等的点（ × ）。 （ 、速度瞬心是指两个构件相对运动时相对速度相等的点（ 2（C)、平面机构中任一构件的瞬时运动均可视为绕其绝对速度瞬心定 （ 、 轴转动， 轴转动，故构件上任一点的加速度等于绕该速度瞬心转动的法相和切向 加速度矢量之和（ 加速度矢量之和（ × ）。 E
答： 用速度瞬心法求构件（ 用速度瞬心法求构件（如3）上任意 ） 需找出相关的瞬心 点（如P）速度时需找出相关的瞬心； ）速度时需找出相关的瞬心； 而用速度影像法求点速度时， 而用速度影像法求点速度时，需先在 速度多边形中求出同一构件（ 求出同一构件 速度多边形中求出同一构件（如3） ） 上任意两点（如B、C两点）的速度。 上任意两点（ 、 两点）的速度。 两点
e
3-9、试判断在图示的两机构所在位置中，B点是否都存在 、试判断在图示的两机构所在位置中， 点是否都存在 哥氏加速度？。并思考下列问题： ？。并思考下列问题 哥氏加速度？。并思考下列问题： 1）、在什么条件下才存在哥氏加速度？ ）、在什么条件下才存在哥氏加速度？ ）、在什么条件下才存在哥氏加速度 2）、根据上一条，请检查一下所有哥氏加速度为零的位 ）、根据上一条， ）、根据上一条 置是否已全部找出？ 置是否已全部找出？
P13
VB ω3 = BP31
E P24 P21 P14
∴VE = ω3 ⋅ EP31
P13
2（C）、既然机构中各构件与其速度图和加速度图之间均存在影像关系， （ ）、既然机构中各构件与其速度图和加速度图之间均存在影像关系， ）、既然机构中各构件与其速度图和加速度图之间均存在影像关系 因此整个机构与其速度和加速度图之间也存在影像关系，对吗？ 因此整个机构与其速度和加速度图之间也存在影像关系，对吗？
或 B2,
VB3=VB2 + VB3B2 VB2=VB3 + VB2B3
p b3 b2
ω=ω
3
2
r aB3 = aB2 + ak + aB3B2 B3B2 k aB3B2 = 2ω2×VB3B2 r aB2 = aB3 + ak + aB2B3 B2B3 k aB2B3 = 2ω3×VB2B3
哥氏加速度不 为零
k a B 2 B 3 = 2ω 2VB 2 B 3 ，但从概念 ）、在图示位置 （ 3）、在图示位置，从数值上说 ）、在图示位置，
上说 a B 2 B 3
k
= 2ω 2VB 2 B 3 是错误的。 是错误的。
b
P24 P21 P14
ω2 ⋅ P24 P21 = ω4 ⋅ P24 P 14
P24 P21 ω4 = ω2 P24 P 14
答：不对 速度、加速度影像原理只适用于同一构件上的点求速度 和加速度，不适用于整影像法求同一构件（如图所示机构连杆 （ ）、当用速度瞬心法和用速度影像法求同一构件（如图所示机构连杆3 ）、当用速度瞬心法和用速度影像法求同一构件 上任意一点P的速度时它们的求解条件有何不同 各有何特点？ 的速度时它们的求解条件有何不同？ 上）上任意一点 的速度时它们的求解条件有何不同？各有何特点？