揭秘扫地机器人是如何进行室内定位的
相信屏幕前的各位看官应该都有过扫地的经历，回想一下扫地的过程，可以分解为两个主要的动作：走到某个位置；将其打扫干净。

与之相应的，作为人类扫地劳动的替代者扫地机器人也包含两个主要的系统：自主导航系统和清扫系统。

如果说清扫系统是扫地机器人冠以扫地之名的本钱，是扫地机器人之心；那么自主导航系统就是它冠以机器人之名的底气，是扫地机器人之脑。

如果没有自主导航系统，那么它只能被称为扫地机器而不是扫地机器人。

下面就让我们具体来看一下扫地机器人的底气是怎么产生的。

机器人导航的三个经典问题
说到机器人的自主导航，简单来说可以归结为由MIT教授JohnJ.Leonard和原悉尼大学教授Hugh Durrant-Whyte提出的三个问题：
（1）Where am I？
（2）Where I am going？
（3）How should I go there？
第一个问题是机器人的定位问题，即如何根据现在观测到的和前面已知的信息，判断机器人在当前环境中的位置。

第二个和第三个问题，实际上就是指定一个目标，然后规划一定的路径来实现这个目标。

对一般的移动机器人来说，这个目标是一个点，即点到点导航。

而对扫地机器人来说，其目标不是到达某一点，而是遍历某一个区域，以实现对房间的清扫。

今天让我们先来看一下第一个问题，即扫地机器人的定位。

定位是包括扫地机器人在内的移动机器人自主导航中最基本的环节，也是完成任务必须解决的问题。

说到定位，大家首先想到的可能是GPS定位、基站定位等常用的室外定位。

与之不同，扫地机器人的定位都是室内定位，其要求定位精度高（最少在亚米级），实时性好，GPS、基站定位等方法无法满足。

扫地机器人定位总体上可以分为相对定位和绝对定位，下面我们分别来看。