2.4G ADR无线电通信协议

Advanced Digital Radio

一、协议格式

二、字节备注

Byte0：

数据帧长度，包括Byte0本身。比如，一共使用Byte0-Byte7，8个字节长度，则Byte0=8。

Byte1：

校验码。分为高低两个4位字节使用。

低4位是频道号。

高4位是控制字，配合Byte1低4位和其它字节完成多种工作模式选择。

在正常遥控模式下，接收机分为两种校验方式：

1、频道号校验方式

频道号1-11代表2402Mhz-2482Mhz，频率间隔为8Mhz的11个不同频道。频率和频道号对应表格根据Byte3。此时，Byte高4位必须是0x9。这个方式是三通道接收机的新方式。优点是，在一个区域里面，可以同时有11架遥控飞机飞行，不会产生邻频干扰，缺点是，遥控距离比方式2近5米左右。

2、频道号非校验方式

频道号非校验方式不校验频道号，这个方式是为了兼容老款两通道接收机。Byte1的高4位和低4位全部不需要校验。优点是，遥控距离是最远的。使用不带AP的发射机，在此方式下有效遥控距离超过60米。缺点是，会被邻频干扰。出厂默认此方式。如果一个区域里只有一架遥控飞机飞行，推荐使用此方式。

接收机在正常遥控模式下，两种校验方式，是在频道设置模式下设置的。一旦设置成功，必须再次进行频道设置，或者同时重启接收机和高频头才可以更改。在

正常遥控模式下，是无法更改校验方式的。

在高频头（发射机）和接收机上电重启之后，全部自动恢复到正常遥控模式：频道号非校验方式。接收机此时不对控制字和频道号进行校验。此时，高频头发射频率和接收机接收频率默认为2434，即0x20 32。接收机无论接收到哪个频率的指令，均做出相应的动作。在接收机内部有一个非固化变量(fr_num频道号)，上电之后默认为0，即频道号0。频道号0代表接收机处于频道号非校验方式。一旦接收机进入设置频率模式之后，(fr_num频道号)随之更改，具体更改为什么数值，以接收到的数据为准。在下一次接收之前，接收机通过软件自动更改频率。

当同时满足以下三个条件时，接收机进入设置频率模式

1、控制字为0110

2、Byte6为'p'

3、Byte7为0x5A

进入设置频率模式之后，接收机根据以下方式校验数据

1、Byte2频率+1= Byte4频率校验码

2、Byte3频道号+1= Byte5频道号校验码

如果，接收到的数据同时符合以上两条，接收机更新(fr_num频道号)，即(fr_num 频道号)= Byte3频道号，然后在下一次接收数据之前更新频率，即频率= Byte2频率。

Byte2：

1、第一功能：油门数据

使用0-255代表油门大小

在正常遥控模式下使用

2、第二功能：频率数据RF_PLL_CH_NO

设定RF 频道，空中频率为：f=2402+ RF_PLL_CH_NO

在频率设置模式下使用

1、第一功能：保留

目前只用到了PCM256

为以后扩展PCM1024使用

在正常遥控模式下使用

2、第二功能：频道号1-11

频道号和频率的对应关系如下

由于发射有效功率和接收灵敏度的原因，频率和频道号并非线性增长的

我们把遥控距离最远的频道放在低频道号，遥控距离最近的频道放在高频道号

Byte4：

1、第一功能：方向数据

使用0-255代表方向数据

在正常遥控模式下使用

2、第二功能：频率校验码，详见Byte1

Byte5：

1、第一功能：保留

目前只用到了PCM256

为以后扩展PCM1024使用

在正常遥控模式下使用

2、第二功能：频道号校验码，详见Byte1

1、第一功能：水平尾翼数据

使用0-255代表水平尾翼数据

在正常遥控模式下使用

2、第二功能：频道设置模式校验码，详见Byte1

Byte7：

1、第一功能：保留

目前只用到了PCM256

为以后扩展PCM1024使用

在正常遥控模式下使用

2、第二功能：频道设置模式校验码，详见Byte1