单播路由协议快速收敛算法的研究与应用
应用数学， 2011，硕士
【摘要】单源最短路径问题作为图论的一个基本问题,广泛运用于现实世界中.在这些应用领域,最短路径树需要存储并在拓扑变化后更新.静态最短路径算法在拓扑变化后无法利用已有的SPT信息,必须
重新计算一颗SPT.然而,动态最短路径算法则利用已有的SPT信息,增量的更新旧的SPT而实现SPT的计算.由此,提高了SPT的计算效率.动态最短路径算法在路由协议领域称之为ISPF(Incremental Shorest Path First). ISPF只需要更新最短路径发生变化的节点.不发生变化的节点不需要在SPT上更新.从而,提高路由计算效率并
降低网络路由的震荡.同时,动态最短路径算法的实现有利于单播路
由协议的PRC(Partial Route Compute). PRC对提高路由协议的运行效率具有重要意义.动态最短路径算法的研究已比较成熟.但是,大部分算法都是点更新算法,处理多链路权值减小的XiaoBin算法是分支更新算法,处理多链路权值增大的动态最短路径算法的研究却很少.
另一方面,已有的动态最短路径算法均没有实现负载均衡.然而,这是路由协议中PRC技术必须具备的功能.基于这些问题,本文对现有动
态最短路径算... 更多还原
【Abstract】 Single-Source Shortest Path as a basic problem
of Graph theory, is widely used in the real world. In these applications, SPT need store and update after topology changed.
Static SPT algorithms have to recomputed a new SPT after topology changed for they unable to use the information of the old SPT. Yet dynamic SPT algorithms update the old SPT to incremental compute a new SPT, therefore promote the efficiency of SPT computing.In routing area, dynamic SPT algorithms are called ISPF(Incremental Sh... 更多还原
【关键词】单播路由协议；SPT；动态最短路径算法；ISPF；PRC；【Key words】unicast routing protocols；SPT；dynamic SPT algorithm；ISPF；PRC；
摘要4-5
ABSTRACT 5
第一章绪论8-13
1.1 课题背景与意义8-9
1.2 课题研究历史与现状9-11
1.3 论文的主要贡献和创新点11
1.4 论文内容安排11-13
第二章单源最短路径问题13-20
2.1 单源最短路径问题定义及术语约定13-14
2.2 静态最短路径算法14-15
2.2.1 Bellman-Ford 算法14-15
2.2.2 Dijkstra 算法15
2.3 动态最短路径算法15-18
2.3.1 动态最短路径算法定义15
2.3.2 SWSF-FP 算法15-16
2.3.3 Narvaez 算法16-17
2.3.4 XiaoBin 算法17-18
2.4 本章小结18-20
第三章动态最短路径算法、改进与仿真20-43
3.1 多链路权值减小的XiaoBin 算法改进20-22
3.1.1 Nfixed 算法改进20-21
3.1.2 边检查改进21-22
3.2 多链路权值增大的动态最短路径算法22-32
3.2.1 单边算法处理多边权值变大存在的两个问题23-24
3.2.2 多链路权值增大最短路径算法24-28
3.2.3 算法分析28-29
3.2.4 实例29-30
3.2.5 复杂度分析30-32
3.3 动态最短路径算法的仿真实现32-42
3.3.1 拓扑生成32-33
3.3.2 公共数据结构设计33-38
3.3.3 初始SPT 计算38
3.3.4 动态最短路径算法实现38
3.3.5 实验设计38-39
3.3.6 仿真结果39-42
汽车导航系统的应用技术毕业论文黄冈职业技术学院毕业论文 毕业设计(论文) 课题名称: 汽车导航系统的应用技术 系别交通学院专业汽车检测与维修技术班级汽修XXXXX班姓名 XXX 学号 XXXXXXXX 指导教师 XXXXXXXX 时间 2012-4-15——2012-4-25 I 黄冈职业技术学院毕业论文 摘要 众所周知，近年来尤其是进入21世纪，汽车工业已成为世界的支柱产业，汽车在日常生活和工作中起的作用也越来越突出。而如何实现各类车辆的有效指挥、协调控制和管理已经成为交通运输和安全管理部门面临的一个重要问题。汽车导航系统为汽车司机提供实时的信息服务，使交通网络快速、高效、安全的运行，为提高交通安全和提供良好的交通环境做出了相当的贡献。但现有导航系统这种贡献是有限的，它仅局限于单车导航，并不能从本质上。 解决现有的交通安全问题，因为它没有分析和解决自车周围潜在的交通问题。本文正是针对现有汽车导航系统存在的问题和新的发展需要提出新的研究方向——汽车导航信息共享系统(PSS)。 关键词:汽车导航自动简便 II 黄冈职业技术学院毕业论文 Abstract
As everyone knows, especially entering 21st century in recent years, the auto industry has already become the pillar industry of the world, it is more and more outstanding that the automobile function in the daily life and work. How to realize the effective conduct and control in harmony and manage of all kinds of vehicles, which already become an important problem that communication and transportation and safe administrative department have faced.Automobile offer real-time information service to drivers by navigation system, make traffic network fast, high-efficient, security running, and make suitable contribution to improve the traffic safety and offer the more traffic environment. But this kind of contribution is limited, it only confines to navigate by own car, which can not solve the existing traffic safely problem in essence. Because it has not analyzed and solved the potential traffic problem around own car.This text just at the problem which existing automobile navigation exists and new development need, and propose the new research direction -Automobile Navigation Public Space System (PSS) Abstract: Car navigation automatic simple and convenient III 黄冈职业技术学院毕业论文 目录 摘要 ............................................................. II ABSTRACT ........................................................ III 1 课题的来源 ..................................................... 1 1.1
电子科技大学计算机学院标准实验报告 （实验）课程名称最短路径规划 电子科技大学教务处制表
实验报告 学生姓名：李彦博学号：2902107035 指导教师：陈昆 一、实验项目名称：最短路径规划 二、实验学时：32学时 三、实验原理：Dijkstra算法思想。 四、实验目的：实现最短路径的寻找。 五、实验内容： 1、图的基本概念及实现。 一、图的定义和术语 图是一种数据结构。 ADT Graph{ 数据对象V ：V是据有相同特性的数据元素的集合，称为顶点集。 数据关系R ： R={VR} VR={
毕业论文选题的方法和途径文档2篇Methods and ways of topic selection for graduation thes is 编订：JinTai College
毕业论文选题的方法和途径文档2篇 前言：毕业论文是普通中等专业学校、高等专科学校、本科院校、高等教育自学考试本科及研究生学历专业教育学业的最后一个环节，为对本专业学生集中进行科学研究训练而要求学生在毕业前总结性独立作业、撰写的论文。本文档根据毕业论文内容要求和特点展开说明，具有实践指导意义，便于学习和使用，本文下载后内容可随意调整修改及打印。 本文简要目录如下：【下载该文档后使用Word打开，按住键盘Ctrl键且鼠标单击目录内容即可跳转到对应篇章】 1、篇章1：毕业论文选题的方法和途径文档 2、篇章2：大学毕业论文选题的具体方法文档 篇章1:毕业论文选题的方法和途径文档 还在为写论文而发愁吗，下文是论文选题的方法和途径，希望可以帮助到大家! 论文选题的途径 1、选择你有浓厚兴趣,而且在某方面较有专长的课题. 2、在不了解和了解不详的领域中寻找课题.
3、要善于独辟蹊径,选择富有新意的课题. 4、选择能够找得到足够参考资料的课题. 5、征询导师和专家的意见. 6、善于利用图书馆; 图书馆的自动化,网络化为读者选 题提供了便利条件. 学位论文 学位论文是研究生从事科研工作取得的创造性成果或新 的见解,作为申请授予相应学位时评审用的学术论文. 学位论文应是一篇（或一组）系统完整的论文,可以得到 指导和帮助或在他人基础上继续研究完成,但应注明,不能照抄他人成果.论文学术观点应明确,逻辑严谨,文字通顺. 上海交大本科:工程设计类的毕业设计（论文）书写字数,正文的字数不得少于 1.5万字;研究类论文的毕业设计（论文）字数不得少于2万.硕士论文一般为30000字以上,博士论文为50000字以上 学士论文 学士论文是合格的本科毕业生撰写的论文.毕业论文应反 映出作者能够准确地掌握大学阶段所学的专业基础知识,基本
绪论 一、选题背景以及意义 随着计算机技术的飞速发展, 全球定位系统(GPS) 和地理信息系统 (GIS) 在各行各业中得到广泛的重视和应用, 两者的集成化程度也日益加强，实现了GPS 导航信息在GIS上的可视化、一体化和集成化，能够在地图上实时动态地跟踪目标和显示地理位置。GPS定位为GIS提供了采集数据信息的新方法，GIS为GPS提供了可视化的原始地图背景，两者关系愈加紧密。 电子地图是随着计算机技术的发展而产生的一种崭新的地理信息载体，具备地图的内涵, 是数字地图在计算机屏幕上的符号化显示, 具有信息丰富、直观易懂、更新方便、实用灵活等特点, 因而受到用户的普遍欢迎。所以电子地图与GPS定位系统相结合成为两者未来发展的必然趋势。 随着GPS车载导航设备和PDA设备的快速发展，GPS、电子地图与掌上电脑技术相融合，逐步形成一个嵌入式的掌上导航系统，是当前GIS、GPS研究领域的主要趋势。如今，作为GPS与GIS 很好的结合体，GPS车载导航系统在国内外市场已经逐步普及，成为汽车行业的宠儿。 本文选题意义在于利用GIS矢量数据（shapefile非拓扑关系数据）作为电子地图格式，结合GPS，在电子地图上实现实时定位，对基于电子地图GPS定位技术的研究打下了坚实基础。 二、国内外研究进展 作为GPS导航与GIS的结合体，嵌入式掌上导航系统成为了国内外GPS厂商发展的重点，尤其是汽车行业的宠儿——车载GPS导航系统。车载GPS导航系统是一种先进的导航系统，能够探测到汽车在行驶途中的当时位置，协助驾驶者在陌生的道路环
境中，通过电子地图与话音指南，准确地掌握前往目的地的路线。它是GPS导航定位技术与电子地图技术结合的焦点。现阶段，随着电子产和汽车产业的快速发展，国内外汽车生产商、GPS专业厂商加快了对汽车GPS导航系统研制，而我国汽车导航系统本身起步比国外要晚了许多，在各个方面存在着较大差距，下面简述国内外在该行业上的研究进展状况。 （一）国外研究进展 在硬件方面，全世界已经有包括 IBM、MicroOptical、Xybernaut 在内的超过 100 家公司生产与移动计算相关的产品，如带 LCD 显示器的眼镜、手执微型键盘、手执鼠标、声控输入设备、GPS天线等。 在应用系统开发方面，美国麻省理工学院、哥伦比亚大学和欧洲的瑞士联邦技术学院、荷兰 Delft 技术大学等都在医学、工业等各个移动计算领域进行应用系统的开发工作。 在地图数据方面，美国爱荷华州立大学和加利福尼亚大学美国地理信息与分析中心（NCGIA）正在合作为 NASA 和联邦统计机构进行一项名为 Batutta 的计划，旨在研制一套专为地学野外采样使用的移动作业系统，包括地理环境与地理信息系统在无线移动环境中的集成以及穿戴式计算机、便携计算机、PDA 和台式服务器的联合使用。 在软件开发方面，作为GIS 市场的领头雁 Autodesk、ESRI 和 Intergraph 三大公司为 Mobile GIS 技术做出了极大的贡献。Autodesk 公司开发 Autodesk OnSite 的“移动访问”模块。ESRI 研制了 ArcGIS 软件产品—ArcPad。而Intergraph 建立自己的移动 GIS 解决方案—IntelliWhere。这些软件极大方便了Mobile GIS个人导航系统的开发。 （二）国内研究进展 在硬件方面，国内的硬件技术很不成熟，相关导航产品的结构设计、生产已接近
学术论文的本质与实现路径 安徽省蚌埠市中级人民法院邰永林 （2016年1月18日） 为什么要讨论论文的本质，是因为我在参加全省法院学术论文评选时看到大家所犯的两个重要错误而有感而发。在我和禹会区法院李庆同志交流时，其很受启发，论文很有改观，获全国法院第二十七届学术研讨会三等奖，但还有问题。 两个重要错误主要表现在以下方面：一是急于表达自己的观点，表达自己的东西，论证自己的东西，以致忽略了大师观点的叙述，也即我在《全国法院学术论文撰写技能培养与指导》一书中所常常强调的，必须与学者对话问题。也即没有把大师的观点叙述透，没有把学者研究的历程描述清楚。有人对此不屑一顾，认为，我的观点新，就OK。其实不是这样的，是对学术论文本质的一个误解。大师牛顿还承认，我们只不过站在前人肩膀上更进一步。如何体现站在前人肩膀上，就是在一篇论文中将大师研究观点逐一阐述。把学者研究状况研究清楚了，才能讲自己的。典型的如中国社会科学刊登的《公共政策执行的中国经验》一文，花大篇幅来叙述国内外大师对公共政策执行情况的研究，然后才讲自己的观点，以及与大师观点不同之处。二是不知道反思，或者仅
仅反思自己知道的一点东西。为什么，原因有很多，关键是对通说不清楚，对大师的观点不清楚，也即是第一个问题没讲清楚，很难对其进行反思。 存在上述问题的根本原因是没有清楚学术论文的本质与任务。尽管没有学者专门研究学术论文的本质与任务，但结合个人实践，个人认为学术论文，特别是应用型学术论文，其的本质和主要任务有： 第一，反思类。也即用实践新情况、新问题反思通说、反思上级单位制定的政策、反思上级解决问题的工作思路，或者是探究事物的本质。前者的例子俯首皆是，如每年一度的全国法院学术论文，无不是以实践来反思上级政策、反思上级解决问题的思路。典型的如一等奖论文《论“统一裁判尺度”在基层法院的实现路径——以基层法院审判委员会的微观运行为视角》、《透视撤诉率：行政诉讼中的法律失效——以法院∕法官的行动选择为视角》、《合同无效认定路径之反思与重构——以强制性规定区分为视角》等，均是以运行中存在的问题反思政策制定。 第二，弥补类。即现存制定存在不足，需要制度填塞。典型的如一等奖论文《权利保护与漏洞填补：行政诉讼紧急审理程序的建构》、《对于完善刑事瑕疵证据补救制度的思考——以某中级法院普通刑事案件判决为样本》、《司法涅槃的重要场域：民事宣判程序的现状检讨及构建思考》等，这些
财务管理——现代中小企业的指明灯 姓名：熊治娜班级：工管1008班学号：201005910819 本文从工商管理专业大类出发，着重通过现代中小企业的运营状况描述财务管理专业的本质内容以及一些财会人士在财务管理工作中出现的瓶颈。 关键字：专业导航、工商管理、财务管理、中小企业 随着时代的发展，全球各中小企业呈渐增趋势，而原有的企业又不断向上市公司迈进。如此，工商管理类的经济学专业便愈发重要。 走进大学，方知自己所选的工商管理专业是一个众所周知的大类，当时还无法理解何谓专业大类，直到专业导航课上老师明确指出我们将会在或许一年后，也或许两年后会再度填写自己的专业志愿，那个时候明白，原来自己还能有一次选择的机会。 上大学之前，对工商管理专业的认识就停留在它是一个经济学科，但凡涉及经济的，将来无论是工作还是生活，都不会太难堪，当然，除了经济危机爆发的时候。而专业导航第一节课上，老师就很明确但深刻地让我们明白自己之前的认识有多么肤浅！ 工商管理专业，它重视的是基础理论和专业基础知识的培养，并且通过实习基地建设和聘请有实践经验的优秀企业家参与教学，强化我们学生应用专业知识的能力。工商管理专业重视外语教学以便于吸收国内外最新教学和研究成果，同时还与国外以及香港地区著名大学建立广泛联系，鼓励学生融会贯通学习国内外工商管理专业的理论和知识。相信我们有这个共识，工商管理这个专业本身是挺不错的，在思维上或视野上，会让你比学单一的技术要开阔与灵活的多，但是由于这个专业学的东西太多，财务、人力资源、企业管理、贸易、甚至法律，都涉及到了，也就难免只学皮毛。它对学生的要求也在于以一几个方面： 1.掌握管理学、经济学的基本原理和现代企业管理的基本理论、基本知识，并能够灵活运用到企业的经营管理实践中； 2.能够对企业进行定性和定量的分析； 3.具有较强的语言与文字表达、人际沟通以及分析和解决企业管理工作和问题的基本能力； 4.熟悉我国企业管理的有关方针、政策和法规以及国际企业管理的惯例与规则； 5.了解企业经营理论的前沿和发展动态，使企业在不断创新中与时俱进； 6.掌握文献检索、资料查询的基本方法，具有初步的科学研究和实际工作能力； 7.能熟练地掌握一门外语，具有听、说、读、写、译的基本能力，能利用计算机从事涉外经济工作。 而在我们学校，工商管理类下属的几个专业，包括财务管理，工商管理（技术经济与管理方向）市场营销，工商管理（企业管理方向）以及旅游管理五个。他们各有各的特点与优势。而学生本人，一进校便属意财务管理方面，便着重了解了这一小专业方向 步入21世纪以来，随着科学技术的迅速发展，产品更新换代的速度加快以及国际市场的日趋扩大，市场环境变得更加复杂加之近年来金融危机的影响致使不少中小企业在财务管理方面面临着新的机遇与挑战。 中小企业是我国国民经济的重要组成部分，但由于中小企业规模小、资本和技术构成较低、外部宏观经济变化对其影响大等因素的存在，使其在财务管理方
MATLAB实现基于蚁群算法的机器人路径规划 1、问题描述 移动机器人路径规划是机器人学的一个重要研究领域。它要求机器人依据某个或某些优化原则(如最小能量消耗，最短行走路线，最短行走时间等)，在其工作空间中找到一条从起始状态到目标状态的能避开障碍物的最优路径。机器人路径规划问题可以建模为一个有约束的优化问题，都要完成路径规划、定位和避障等任务。 2 算法理论 蚁群算法（Ant Colony Algorithm，ACA），最初是由意大利学者Dorigo M. 博士于1991 年首次提出，其本质是一个复杂的智能系统，且具有较强的鲁棒性，优良的分布式计算机制等优点。该算法经过十多年的发展，已被广大的科学研究人员应用于各种问题的研究，如旅行商问题，二次规划问题，生产调度问题等。但是算法本身性能的评价等算法理论研究方面进展较慢。 Dorigo 提出了精英蚁群模型（EAS），在这一模型中信息素更新按照得到当前最优解的蚂蚁所构造的解来进行，但这样的策略往往使进化变得缓慢，并不能取得较好的效果。次年Dorigo 博士给出改进模型（ACS），文中改进了转移概率模型，并且应用了全局搜索与局部搜索策略，来得进行深度搜索。Stützle 与Hoos给出了最大-最小蚂蚁系统（MAX-MINAS），所谓最大-最小即是为信息素设定上限与下限，设定上限避免搜索陷入局部最优，设定下限鼓励深度搜索。蚂蚁作为一个生物个体其自身的能力是十分有限的，比如蚂蚁个体是没有视觉的，蚂蚁自身体积又是那么渺小，但是由这些能力有限的蚂蚁组成的蚁群却可以做出超越个体蚂蚁能力的超常行为。蚂蚁没有视觉却可以寻觅食物，蚂蚁体积渺小而蚁群却可以搬运比它们个体大十倍甚至百倍的昆虫。这些都说明蚂蚁群体内部的某种机制使得它们具有了群体智能，可以做到蚂蚁个体无法实现的事情。经过生物学家的长时间观察发现，蚂蚁是通过分泌于空间中的信息素进行信息交流，进而实现群体行为的。 下面简要介绍蚁群通过信息素的交流找到最短路径的简化实例。如图2-1 所示，AE 之间有两条路ABCDE 与ABHDE，其中AB，DE，HD，HB 的长度为1，BC，CD 长度为0.5，并且，假设路上信息素浓度为0，且各个蚂蚁行进速度相同，单位时间所走的长度为1，每个单位时间内在走过路径上留下的信息素的量也相同。当t=0时，从A 点，E 点同时各有30 只蚂蚁从该点出发。当t=1，从A 点出发的蚂蚁走到B 点时，由于两条路BH 与BC 上的信息素浓度相同，所以蚂蚁以相同的概率选择BH 与BC，这样就有15 只蚂蚁选择走BH，有15 只蚂蚁选择走BC。同样的从E 点出发的蚂蚁走到D 点，分别有15 只蚂蚁选择DH 和DC。当t=2 时，选择BC 与DC的蚂蚁分别走过了BCD 和DCB，而选择BH 与DH 的蚂蚁都走到了H 点。所有的蚂蚁都在所走过的路上留下了相同浓度的信息素，那么路径BCD 上的信息素的浓度是路径BHD 上信息素浓度的两倍，这样若再次有蚂蚁选择走BC 和BH 时，或选择走DC 与DH 时，都会以较大的概率选择信息素浓度高的一边。这样的过程反复进行下去，最短的路径上走过的蚂蚁较多，留下的信息素也越多，蚁群这样就可以找到一条较短的路。这就是它们群体智能的体现。 蚁群算法就是模拟蚂蚁觅食过程中可以找到最短的路的行为过程设计的一种仿生算法。在用蚁群算法求解组合优化问题时，首先要将组合优化问题表达成与信息素相关的规范形式，然后各个蚂蚁独立地根据局部的信息素进行决策构造解，并根据解的优劣更新周围的信息素，这样的过程反复的进行即可求出组合优化问题的优化解。 归结蚁群算法有如下特点： （1）分布式计算：各个蚂蚁独立地构造解，当有蚂蚁个体构造的解较差时，并不会影响整体的求解结果。这使得算法具有较强的适应性； （2）自组织性：系统学中自组织性就是系统的组织指令是来自系统的内部。同样的蚁
本科毕业设计论文题目：车载卫星定位导航系统设计
Dissertation Submitted to Zhejiang University of Technology for the Degree of Bachelor Car satellite positioning and navigation system design Student: He Donghui Advisor: Lecturer Chai Wanfang Professor Shen Yongzeng College of Information Engineering Zhejiang University of Technology June 2011
车载卫星定位导航系统设计 摘要 车载卫星定位导航系统是为了解决汽车文明带来的日益严重的城市交通问题而提出的。目前应用最为广泛的卫星导航系统是美国的GPS（Global Positioning System，全球定位系统），因此本文以GPS为主进行研究。 本文首先简单介绍了全球4大导航定位系统，对比了各个系统的优劣，决定用兼容GPS系统和北斗系统的模块。重点介绍了基于ARM(Advanced RISC Machines)芯片和android系统的车载卫星导航系统的设计理念和设计流程。通过编写测试代码，用开发板试验模块接受解析GPS数据的功能，然后继续android 系统中间层的研究，完成android应用层到Linux底层的对GPS模块的调用，最终在开发板上基本实现了地图实时定位的功能。 关键词：GPS,北斗，android，定位导航，ARM
议论文写作思路清晰的策略 《普通高中语文课程标准（实验）》规定书面表达要“思路清晰连贯，能围绕中心选取材料，合理安排结构”。由此可以看出，议论文写作中，思路清晰连贯是议论文表达的一个基本要求。而在议论文写作实践中，我们经常发现学生议论文写作条理不清晰，连贯不紧密，严重制约了议论文写作能力的提高。这就需要我们在议论文写作教学中有意识地引导学生，把握写作思路清晰的策略，以提高议论文表达的基本能力，提高学生的语文素养。 一.开宗明义，亮出观点 写文章犹如抽丝剥茧，找对了头儿，丝会源源而出，长抽不断；找不对头，则会时时梗阻，纠缠错乱。开头写好了，作文就会顺畅。清代文艺理论家李渔曾说：“开卷之初，当以奇句夺目，使人一见而惊，不忍弃去。”它告诉我们议论文开头要精彩亮丽，亮出观点，直接告诉读者我们要说什么，才对读者有磁石般的吸引力，让其觉得有可读性，收到夺人耳目的效果。要做到这一点，可从以下三方面着手。 （一）开门见山直接入题 唐代白居易强调“首句标其目”，主张好的开头要开宗明义。梁启超也规劝我们：“文章最要让人一望而知其宗旨之所在，才容易动人。”开门见山是一种节省文字、直入
主题的很好的方式。这种开头，可以旗帜鲜明地亮出观点，以统摄全篇，收到言简意赅的表达效果。如： 2012年江西高考优秀作文《知足常乐》的开头“春去秋来，花开花落，岁月就这样流逝，不留痕迹。有人喜欢伤春悲秋，有人喜欢享受当下，而我们应该做的是珍惜现在的一切，明白知足方能常乐”。 这篇议论文开头就提出中心论点“知足方能常乐”，收到了开门见山，一目了然的效果。 （二）运用题记展示主题 题记一般语言优美，要么提示论点，要么富有哲理，能充分展示考生的才情。读者一读题记，便可以有先入为主的功效。它是一种靓丽文章、使思路清晰的很好的方式。如： 2011年云南高考优秀作文《诚信之心，利欲岂能熏》运用题记“鱼与熊掌不可得兼，舍鱼而取熊掌；生与道义不可得兼，舍生而取道义；利与诚信不可得兼，舍利而取诚信”开头。 这个题记化用诗文，既展示了考生的才情，又提出了文章观点“诚信之心，利欲岂能熏”，让人在美的享受中明白文章的观点。 （三）比兴开头导入话题 议论文的开头，使用比兴手法，会收到引入自然巧妙，观点明确，又富有文采的一箭双雕的效果。如：
文章编号 2 2 2 一种快速神经网络路径规划算法α 禹建丽? ∏ √ 孙增圻成久洋之 洛阳工学院应用数学系日本冈山理科大学工学部电子工学科 2 清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室日本冈山理科大学工学部信息工学科 2 摘要本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题给出了一个路径规划算法其能量函数 利用神经网络结构定义根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程并针对障碍物的形状设 定各条边的模拟退火初始温度仿真研究表明本文提出的算法计算简单收敛速度快能够避免某些局部极值情 况规划的无碰路径达到了最短无碰路径 关键词全局路径规划能量函数神经网络模拟退火 中图分类号 ×°文献标识码 ΦΑΣΤΑΛΓΟΡΙΤΗΜΦΟΡΠΑΤΗΠΛΑΝΝΙΝΓ ΒΑΣΕΔΟΝΝΕΥΡΑΛΝΕΤ? ΟΡΚ ≠ 2 ? ? ≥ 2 ≥ ∏ ΔεπαρτμεντοφΜατηεματιχσ ΛυοψανγΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψ Λυοψανγ
ΔεπαρτμεντοφΕλεχτρονιχΕνγινεερινγ ΦαχυλτψοφΕνγινεερινγ ΟκαψαμαΥνι?ερσιτψοφΣχιενχε 2 Ριδαι2χηο 2 ?απαν ΔεπαρτμεντοφΧομπυτερΣχιενχε Τεχηνολογψ ΣτατεΚεψΛαβοφΙντελλιγεντΤεχηνολογψ Σψστεμσ ΤσινγηυαΥνι?ερσιτψ Βει?ινγ ΔεπαρτμεντοφΙνφορματιον ΧομπυτερΕνγινεερινγ ΦαχυλτψοφΕνγινεερινγ ΟκαψαμαΥνι?ερσιτψοφΣχιενχε 2 Ριδαι2χηο 2 ?απαν Αβστραχτ ∏ √ √ √ × ∏ ∏ ∏ ∏ ∏ ∏ 2 ∏ √ × ∏ ∏ ∏ ∏ √ ∏ Κεψωορδσ ∏ ∏ ∏ 1引言Ιντροδυχτιον 机器人路径规划问题可以分为两种一种是基于环境先验完全信息的全局路径规划≈ 另一种是基于传感器信息的局部路径规划≈ ?后者环境是未知或者部分未知的全局路径规划已提出的典型方法有可视图法 ! 图搜索法≈ ! 人工势场法等可视图法的优点是可以求得最短路径但缺乏灵活性并且存在组合爆炸问题图搜索法比较灵活机器人的起始点和目标点的改变不会造成连通图的重新构造但不是任何时候都可以获得最短路径可视图法和图搜索法适用于多边形障碍物的避障路径规划问题但不适用解决圆形障碍物的避障路径规划问题人工势场法的基本思想是通过寻找路径点的能量函数的极小值点而使路径避开障碍物但存在局部极小值问题且不适于寻求最短路径≈ 文献≈ 给出的神经网络路径规划算法我们称为原算法引入网络结构和模拟退火等方法计算简单能避免某些局部极值情况且具有并行性及易于从二维空间推广到三维空间等优点对人工势场法给予了较大的改进但在此算法中由于路径点的总能量函数是由碰撞罚函数和距离函数两部分的和构成的而路径点 第卷第期年月机器人ΡΟΒΟΤ? α收稿日期
第1 章绪论 1.1 导航的基本概念 导航是引导运载体到达预定目的地的过程。导航分两类：(1)自主式导航，用飞行器或船舶上的设备导航，有惯性导航、多普勒导航和天文导航等；(2)非自主式导航，用于飞行器、船舶、汽车等交通设备与有关的地面或空中设备相配合导航，有无线电导航、卫星导航。在军事上，导航还要配合完成武器投射、侦察、巡逻、反潜和援救等任务。高效、高精度的导航系统更是我国这种发展中国家赶超发达国家的战略性资源和倍能器。在军用方面，随着新时期军事战略方针的转变及高新技术武器装备的发展，导航定位定向系统已经成为我军现代化建设中一项不可缺少的重要军事技术装备，其重要性表现在：它是信息战必不可少的基础设备，是建立战场统一坐标的前提，是快速、准确火力部署的保障，同时又是实现武器精确打击能力的必要条件。所以，导航定位定向系统对迅速提高我军的综合作战能力，加快数字化部队建设至关重要；在民用方面，国外的导航定位定向系统己在大地测量、定向钻并、隧道掘进、地面车辆导航、飞机进场着陆、航天航空遥感、机载重力测量、公路监测、地下油气管道监测、矿井监测、激光断面监测等方面得到广泛地的应用，并取得了巨大的经济效益。 在日常生活中我们经常接触到的导航是车载导航，车载导航属于非自主式导航，车载导航是利用车载GPS（全球定位系统）配合电子地图来进行的，汽车GPS导航系统由两部分组成：一部分由安装在汽车上的GPS 接收机和显示设备组成；另一部分由计算机控制中心组成，两部分通过定位卫星进行联系。
1.2 惯性导航(INS)概述 通常说的惯性技术，是惯性器件、惯性测量、惯性导航、惯性制导和惯性稳定等技术的统称。惯性技术既是一门学科，也是一门工程技术，在陆、海、空、天各个领域有着广泛应用。惯性器件（陀螺仪和加速度计）、惯性仪表、惯性导航系统都是以牛顿力学定律为基础的。惯性导航系统通过加速度计实时测量载体运动的加速度，经积分运算得到载体的实时速度和位置信息。 惯性技术是对载体进行导航的关键技术之一，惯性技术是利用惯性原理或其它有关原理，自主测量和控制运载体运动过程的技术，惯性测量和惯性敏感器技。现代惯性技术在各国政府雄厚资金的支持下，己经从最初的军事应用渗透到民用领域。惯性技术在国防装备技术中占有非常重要的地位。对于惯性制导的中远程导弹，一般说来命中精度70%取决于制导系统的精度。对于导弹核潜艇，由于潜航时间长，其位置和速度是变化的，而这些数据是发射导弹的初始参数，直接影响导弹的命中精度，因而需要提供高精度位置、速度和垂直对准信号。目前适用于潜艇的唯一导航设备就是惯性导航系统。 1.3 卫星导航概述 卫星导航是采用导航卫星对地面、海洋、空中和空间用户进行导航定位的技术。卫星导航系统通过测定的载体到导航卫星的距离、距离差等参数，并结合获取的或计算机得到的导航卫星瞬时位置来确定载体位置。目前主要有美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、欧洲的GALILEO和我国的北斗导航卫星系统。这里主要介绍GPS导航定位。 GPS系统主要由空间部分、地面部分及用户设备组成，GPS的空间部
议论文写作规范议论文写作思路 议论文写作规范 议论文主要是阐述观点、表达看法。议论文以抽象思维为主，抽象思维具有概括性、严密性。关于议论文的一般思路，常规的提法是：提出问题分析问题解决问题。但如何写出高水平的议论文来，却是一个很难说清说透的问题。议论文以抽象思维为主，主要以事理的论证达到以理服人的目的。例如：我追求坚韧的品格，它让我无畏征途中的坚难险阻；它让我在一次次挫折之后仍是不屈不挠；它让我的心灵在承受一次又一次的打击后却仍能为心的向往而努力奋斗。因为只有在拥有坚韧的品格之后，才能具有坚强的心理承受能力，而有了坚强的心理承受能力之后，我才能去正视失败，从失败中吸取经验教训，去争取下一次的成功，而不是在失败后一蹶不振，永远陷于失败的泥淖中再无翻身之地。 这段文字是议论，因为作者在表述一种观点，尽管这种观点的表达比较粗糙，只是简单的阐明我怎样追求坚韧的品格。有时议论文中转述论据也需要记叙，但记叙文中的议论是为说理服务的，应该尽量简洁，能把论据交代清楚就可以，不能用太细致的叙述甚至描写冲淡说理。 写议论文，要学会使用常见的论证方法------例证法、引证法、正反对比法、比喻论证法、因果论证法、引申论证法，重点
是例证法和反证法。写好一篇议论文，至少要采用两种或两种以上的论证方法。 写议论文，要着眼于“议”。从高考评卷的实际情况来看，考生的失误在于“只叙不议”或“以叙代议”。现在流行一种“开头+故事+故事+结尾”的简单的结构模式，它的主要缺陷在于缺乏对故事的深入开掘，没有鞭辟入里的议论。 议论文的审题构思。在准确把握话题内涵与外延的基础上，首先要考虑的是，我为什么要写这篇文章，即我这篇文章到底要针对现实生活中的什么现象。有的放失，在议论文的写作上体现得更为突出。比如以“我心有主”为题写一篇议论文，首先要考虑这篇文章的现实针对性。在此基础上考虑如何分析说理，如何让读者接受你的观点。比如，你是针对生活中很多人容易受广告的暗示与误导，从而失去对事物的科学与理性的判断这一现象，那么，你怎样分析说理呢？如果你是针对有些人在物欲大潮的影响容易迷失自我这一现象，你又如何分析说理呢？很明显，这两个分析说理的过程是有一定的区别的。 议论文的写作流程。比较流行的思路是：引议联结。引就是引述，即将试题所给材料分析概括之后，引述在自己的文章中，一般是放在文章的开端，以使后文据此 发议，成为引出议论的引子。这样做的好处是，扣题紧密，结构完善，充实篇幅，节省精力。议，首先要注意扣紧材料来发议论。联，即联系现实，举例子也可以，进行对比也行。结，即
GIS 环境下的最短路径规划算法 ―――此处最短路理解为路径长度最小的路径 02计算机1班刘继忠 学号：2002374117 1.整体算法说明： 将图的信息用一个邻接矩阵来表达，通过对邻接矩阵的操作来查找最短路进，最短路径的查找采用迪杰斯特拉算法，根据用户给出的必经结点序列、起点、终点进行分段查找。 2.各函数功能及函数调用说明。 1).void Welcome() 程序初始化界面，介绍程序的功能、特点及相关提示 2) void CreatGraph(MGraph *G,char buf[]) 把图用邻接矩阵的形式表示,并进行 初始化。 3).int ShortestPath(MGraph *G,int jump,int end,int avoid[],int P[MAXSIZE][MAXSIZE],int Dist[],int ShPath[])根据用户给出的起点、终点、必经结点、避开结点进行最短路径的分段查找。 4).void Print(int jump,int end,int Dist[],int ShPath[]) 输出找到的最短路径所经的 结点和路径长度。 函数调用图： 3.各函数传入参数及返回值说明： 1).void Welcome() 无传入和返回值 2) void CreatGraph(MGraph *G,char buf[ ]) MGraph *G为主函数中定义的指向存放图的信息的指针变量。 char buf[ ]为主函数中定义的用来存放在图的相关信息录入时的界面信息的数组，以便以后调用查看各结点的信息。
无返回值。 3).int ShortestPath(MGraph *G,int jump,int end,int avoid[],int P[MAXSIZE][MAXSIZE],int Dist[ ],int ShPath[ ]) MGraph *G指向存放图的信息的指针变量。 int jump起点，int end终点，int avoid[ ] 避开结点序列。 int P[MAXSIZE][MAXSIZE]用来记录各点当前找到的最短路径所经过 的结点。 int Dist[ ] 记录各结点的当前找到的最短路径的长度。 int ShPath[ ]用来存放用户需要的最短路径所经的各结点。 返回最短路径查找是否成功的信息。（return SUCCEED；return ERROR）4).void Print(int jump,int end,int Dist[],int ShPath[]) int jump起点，int end终点。 int Dist[ ] 记录各结点的当前找到的最短路径的长度。 int ShPath[ ]用来存放用户需要的最短路径所经的各结点。 无返回值。 4．用户说明： ①源程序经编译连接后运行，出现程序的初始化界面，其内容为介绍程序的 功能、特点及相关提示。如下： Welcome to shortest path searching system. Instructions Function: 1. Personal travelling route choosing. 2. Assistan helper in city's traffic design. 3. Shortes path choose in the comlicated traffic net of the city. Characteristic: It is convient,you could set vital point you must travel,and the point you must avoid. Prompt: If the condition is too secret ,maybe there will have no path available. Designer: Liu jizhong. Complate-data: 2004. 3. 21 CopyRight: Shared program,welcome to improve it. Press anykey to enter the program... ②按任意键进入图的信息录入界面根据提示即可完成图的信息的录入。
议论文写作方法详解 一、知识讲解 （一）议论文的概念：议论文是运用事实和道理论证某种观点和主张，或者反驳某种观点和主张的一种文章体裁。 （二）议论文的要求： 1．论点：准确、鲜明、集中，使人一目了然，最好在文章的开头，用具体的一句话，用判断句式，将中心论点摆出来。可采用中心立意、反中心立意或变换角度立意，确立中心论点。 （1）中心立意，就是以原材料中心为基础，顺着这个中心，提出自己的观点和主张。这个观点和主张是对原材料中心的具体化，是对原材料中心的进一步阐发和深入论证。 例：齐宣王使人吹竽，必三百人。南郭处士请为王吹竽，宣王说之，廪食以数百人。宣王死，缗王立，好一一听之，处士逃。 这则材料讽刺了南郭处士不会装会，不懂装懂，终被识破，最后落得个逃之夭夭的下场。我们可以在此基础上，联系实际，提出“干事业要有真才实学”“大锅饭’吃不得”等中心论点。这叫做中心立意法。 （2）反中心立意法是以原材料的中心意思为对立面，提出作者自己与之相反的观点。例如就上面“滥竽充数”的材料，我们也可以称赞南郭处士“有自知之明”，知道自己并无真才实学，在客观环境变化，自己再也无法混下去的时候，机智地改变策略“夹起皮包走路”。 这种“反中心立意”，只要言之成理，言之有据，不仅不会被视为“跑题”或偏离原材料，反而会因其思想独特，立意别致，敢于标新立异，受到赞扬。 （3）变换角度立意，就是避开主要矛盾方面，改换方向来看待原材料，将原材料的非主要矛盾方面作为议论的主要对象。仍以上面“滥竽充数”的材料为例，我们可以以“齐宣王好大喜功，讲排场，成为南郭处士一类人得以生存的土壤”，或“乐队队员明知南郭处士‘滥竽充数’，却不检举不报告，听之任之，明哲保身但求无过，犯自由主义，为南郭处士假冒吹竽创造了客观条件”为论题，确立我们的中心论点。 应该注意的是使用“变换角度立意”法，在中心论点确立之前，必须点明原材料的中心意思，并以“不说……(原材料的中心)，而说……(变换角度后的中心)”的形式，对自己的中心论点加以限制。这样就给你的立意上了“双保险”，就不再可能被视为“跑题”和“偏离材料中心”了。 2．论据：议论文的论据是用来证明论点能够成立的事实或道理的。 （1）论据的基本形式有两种：事实论据和道理论据。事实论据是经过核实了的实例，包括典型事例、史实、数字等。道理论据是符合客观规律的道理，包括导师论断、格言、谚语、原理、定律和公式等。
研究生论文写作中的问题和对策建议(2007-10-12 14:07:05)转载▼ 标签：研究生论文写作问题对策建议分类：学少问多 现在，随着研究生数量的增加，在职研究生工学矛盾的突出，研究生论文写作也存在一些问题，这里仅就自己看到的问题，做简要归纳，同时提出一点肤浅的对策建议。 第一，选题方面： 选题决定论文的研究价值，选题的新颖性不够，即表现为缺乏前瞻性的眼光，不能发现和确定本学科和研究方向的具有前瞻性的问题，习惯于从现成的论文文献中寻找所谓的热门 话题，指望前人的研究成果有比较现成的答案和结论，至少有比较充分的文献资料可供选择，因此论文选题缺乏新意。另外，有的选题缺乏论文命题的形式，不能从选题本身体会到论文的研究主旨和价值取向。 对策：从有关学者的争议性观点中提取选题，进行比较、综合和超越；参与导师的课题研究，承担导师课题的子课题的研究；关注国内新闻舆论的热点话题，从中提升到论文命题；调整选题的研究角度，独辟蹊径，对已经热门的话题做适当的剪裁和调整，如从某个视角研究热门话题；从政界领导和两会代表的言论中发现可以成为论文的话题；关注国家立法动向，研究有关行政立法的相关话题等；关注国际学界和发达国家有关公共管理方面的研究动向和 实践发展趋势；应当准确界定选题的研究主旨和价值取向，从选题中表达鲜明的研究内容。 第二，研究方法和路径方面： 研究方法比较局限在文献收集、归纳演绎、观点陈述和素材数据证明的路径上，有点类似规范研究，但又不够充分和准确，关于比较方法的运用、实证方法的运用明显不足，明显缺乏学术论文的基本研究方法论训练。 对策：多阅读各种类型的学术论文，学习和体会研究方法；选读有关研究方法论的专著和论文，了解研究方法；参与调查研究，全程掌握有关实证研究的方法，形成相应的经验； 学点逻辑学，掌握和运用形式逻辑的基本形式，如归纳推理和演绎推理；熟悉和掌握基本的研究方法路径如实证研究，规范研究，比较研究，实证研究的基本路径是建立研究假设， 设计研究指标，收集数量资料，进行统计分析，形成数据结论，检验研究假设，其中，最 为关键的是研究假设和实证调研，样本的规模和代表性是否适当，数据结构关系是否紧密， 研究结论是否可以从定量分析中直接得出（不需要其他方面的材料佐证）；规范研究的基本路径是提出研究起点，构造基本概念范畴，进行逻辑推演和证明，其中关键的是基本概念 的准确性和逻辑演绎的严密性和合理性；比较研究可以从时间纵向和空间横向的不同角度 进行比较研究，研究路径是提出比较对象和问题，设定比较标准和比较方法，进行异同比 较，形成比较的结论，其中关键问题是比较标准是否严密和适当，选择的比较对象在性质、 范围和数量上是否具有可比性，比较的结论是否概括出比较对象的基本特征。 第三，文献的收集、阅读、评析和提炼方面 文献是论文的基础，文献综述部分反映作者对于本课题相关研究成果的了解程度和评析 能力，在此发现的问题是，文献范围不够开阔，权威性的文献缺乏，文献资料陈旧，特别是 相关数据资料明显过时（应当使用论文定稿近两年内的文献），对与论文观点和内容有关的政策法律等文献明显缺乏了解（如讲“政策民主化”不了解《政府信息公开条例》，讲“积极就业政策”不清楚《就业促进法》草案等），文献的阅读过程缺乏积极思考和辨析，习惯 于摘抄现成的观点和数据，对于文献的归纳、整理、比较的工作不够，容易拘泥于文献的现 成观点和数据，由此可能带来的结果是，阅读越多，负担就越重，独立和创新的见解就越少。 对策：文献检索和收集应当注意权威性、全面性、代表性和新颖性；文献的来源应当 尽可能多样化和广泛性，除了期刊网以外，有关公布和披露政策法律动向的官方网站，学 者博客或者个人主页，国内高校或社科院的专业网站和网页，地方档案馆，国际互联网中 检索国外专业学术网站和官方网站；文献阅读要有做笔记和札记的习惯，不要直接从文献