项目目标： 设计一个人形机器人他可 以独立完成像人一 样的基本 动作。 在陌生环境中机器人可以 识别周围环境，并在前进过程 中避开障碍物。
设计思路：
主控制器
传感 器
避障机器人
舵机
人形机 械结构
思路概述：
基本框架
Z
X 舵机 舵机 舵机 Y
传感器：
• 红外传感器，它通过发射红外线并测量红外线被反射的强度 来输出反映和物体距离的电压信号。利用三角关系，在知道 了发射角度a，偏移距L，中心矩X，以及滤镜的焦距f以后， 传感器到物体的距离D就可以通过几何关系计算出来了。
避障灭火机器人利用传感器技术，使
机器人能够快速的躲避障碍物，并探测周 围环境，机器人能够精确的确定火源位置。 探测到火源后，机器人以最快的速度趋近 火源，并扑灭火源，直到区域内没有火源 为止。该项目利用多个火焰传感器使得机 器人的探测范围增大，大大减小了机器人 寻找火源的时间。
类人避障跑机器人
参赛类型：机器人创意设计赛 队长： 队员：
团队介绍：
几个具有创新意识、拥有共同 目标、有着不同专业知识背景的 朝气蓬勃的年轻人组成的一个不 可分割的整体。因为共同的兴趣 我们聚在一起想着共同的目标一 起努力。
项目介绍
类人 避障跑 机器人
实施方案
经费明细 预期效果
项目介绍：
项目背景： 在科学探索和紧急抢险中经常会 遇到对于一些危险或人类不能直接到 达的地域的探测，这些就需要用机器 人来完成。而在当机器人在复杂地形 中行进时自动避障是一项必不可少也 是最基本的功能。因此，自动避障系 统的研发就应运而生，我们的自动人 形避障机器人就是基于这一系统开发 而成的。
经费明细：
• • • • 设备的购置和维修费用 300元 舵机 910元 人形机器人结构件 600元 开发过程中发生的试验、加工、测试等费用或带料外加 工费用及因委托外单位或合作单位进行的试验、加工、测试 等发生的费用 300元 开发过程中发生的信息检索费 100元 材料不足或者损坏时需要补充。 500元 陀螺仪传感器 500元 光电传感器 50元 主控 500元
实施方案：
6.利用软件在大载荷作用时对机器人进行模拟仿 真。 7.根据设计方案组装机器人，如发现问题及早改 正。 8.加载机器人控制程序并进行程序的调试。 9.将测试结果与预期效果进行比较，对方案进一 步完善。 10.编写机器人控制程序并进行程序的调试。 11.将测试结果与预期效果进行比较，对方案进 一步完善。
主程序设计：
主程序
开始
单片机初始 化
等待开始信 号
N
是否开始
主 程 序 流 程 图
各部分初 始化 步态循环
中断
算 法 流 程 图
传输信 号采集
执行动作
传感器信 号处理
向舵机发 出指令
结束
实施方案：
1.确立机器人大体形象设计，进行模块设计，包括 机器人的基本运动控制、机器人整体结构、传感 器等。 2.进行人形机器人结构（头部机构、手臂机构、腿 部机构）的设计，并根据设计结构购买所需的基 本材料。 3.进行机器人动作分析，建立人体运动数据的建模， 生成人形机器人动作，如何进行硬件电路设计。 4.根据设计的机构的结构、尺寸、大小进行力学计 算并选择舵机。 5.系统软件设计，如动作分析，用代码 实现
• • • • •
•
经费合计： 3760元
预期效果：
• 1、 基于STM32微控制器的仿人型 机器人控制系统,能够灵活地控制13 路大扭矩舵机完成指定的动作。 • 2、 实现了仿人型机器人的走步动作 且保持平衡， • 3、 能够完成在陌生环境中对周围环 境判别，完美的通过障碍达到预期目 标。
拓展功能：