s(s+1)
Ks
（1）求系统稳定时 K 的取值范围；
（2）求输入为
r(t)

1 2
t2 时，系统的静态加速度误差系数
Ka
；
（3）分析系统的局部反馈 Ks 对系统稳态误差 ess 的影响。
四、（25 分）已知控制系统结构图如下图所示：
R(s) +
_
K 0.5s+1
1
C(s)
s(s+1)
（1）绘制系统的根轨迹图； （2）采用根轨迹法分析系统的稳定性。
as
（1）当 a = 0 时，求系统的阻尼比 、无阻尼自振频率n 和单位斜坡函 数输入时的稳态误差；
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（2）当 = 0.7 时，求系统中的 a 值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误 差。
三、（20）已知具有局部反馈回路的控制系统结构图如下图所示：
R(s) +
_
s+1
+
1
C(s)
s
_
信息工程大学2016年考研专业课真题试卷（原版）
821 自动控制原理
（共八题，满分 150 分）
一、（20 分）已知 RC 网络电路图如下图所示，其中 Ur 为网络输入量，
Uc 为网络输出量。
i2
C1

Ur
R1
R2
Uc
C2
（1）采用复数阻抗法画出系统结构图； （2）求取网络传递函数 Uc(s)/Ur(s)。 二、（15 分）已知二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，
八、（15 分）已知闭环离散系统结构图如下图所示，
R(s) + E(s)+
_
_T
G1(s)
T
H(s)
G2(s)
C(z) C(s)
计算系统的闭环脉冲传递函数 (z) C(z) 。 R(z)
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五、（25 分）已知负反馈系统的开环传递函数为： G(s)H(s) K s(s 1)
（1）绘制系统的概略开环幅相曲线，并用奈奎斯特判据判断系统的稳定
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信息工程大学2015年考研专业课真题试卷（原版）
性； （2）若给定输入 r(t) = 2t＋2 时，要求系统的稳态误差为 0.25，求开环增
（1）绘制系统的开环概略幅相曲线； （2）试用奈氏判据分析系统的稳定性。
七、（20 分）已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为：
G(s)
K
s(0.2s 1)(0.5s 1)
如果系统的最大输出速度为 12/s ，输出位置的容许误差小于 2。 （1）确定满足上述指标的最小 K 值，并计算该 K 值下的相位裕度和幅值 裕度； （2）如果在前向通路中串联超前校正网络 Gc (s)=(1+0.4s)/(1+0.08s)，试 计算系统相位裕度。
原版考研真题试卷
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信息工程大学2015年考研专业课真题试卷（原版）
考生注意：答案必须写在统一配发的专用答题纸上！
（共七题，满分 150 分）
一、（20 分）已知控制系统的结构图如下图所示：
h(t) 4 3
0
0.1
t
（1）确定系统的传递函数； （2）确定系统的延迟时间、上升时间。 三、（15）已知控制系统的特征方程为：
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s6 2s5 8s4 12s3 20s2 16s 16 0 （1）试用劳思稳定判据确定系统的稳定性； （2）如果系统不稳定，分析系统在 s 右半平面根的个数； （3）如果系统存在虚根，计算虚根的值。 四、（20）已知控制系统结构图如下图所示，扰动输入是幅值为 2 的阶跃 函数。
益 K 的取值，并求系统满足该要求的相角裕度 。
六、（20 分）已知最小相位系统的对数幅频特性如下图所示：
L(ω) dB
-40
20
-20
1 ω1 10 -10
ω2
ω
-40
（1）求系统的开环传递函数； （2）求系统的相位裕度和增益裕度； （3）判断闭环系统的稳定性。
七、（20 分）已知采样系统如下图所示，其中 G(s) K s(s 1)
五、（25）已知负反馈控制系统的开环传递函数为：
G(s)H (s)

s(s

K 4)(s2
4s

20)
（1）试绘制闭环系统的根轨迹；
（2）确定系统稳定时 K 值的范围。
六、（20 分）已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为
G(s)

10(s s2 (s

0.2) 0.1)
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信息工程大学2016年考研专业课真题试卷（原版）
r(t) +
_
E*(s) T
1-e-Ts s
G(s)
c(t)
（1）求在输入作用下的离散输出响应； （2）当T 1s 时和T 0.5s 时，分别判断系统稳定的 K 值范围。
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N(s)
R(s) + E(s) K
+ +
_ 0.05s+1
1 C(s) s+5
2.5
（1）试分别求 K=40 和 K=20 时，系统在扰动作用下的稳态输出和稳态误 差；
（2）分析在扰动作用点之前的前向通道中引入积分环节 1/s，对（1）中 的计算结果有何影响？
（3）分析在扰动作用点之后的前向通道中引入积分环节 1/s，对（1）中 的计算结果有何影响？
R(s) +
+
_
_
G1(s)
+ _
H2(s)
H1(s)
G2(s)
G4(s) G3(s)
+ + C(s)
H3(s)
（1）试画出系统结构图的信号流图，并简化系统结构图； （2）求取系统传递函数 G(s)=C(s)/ R(s)。
二、（20 分）已知控制系统结构图如下图所示：
R(s) +
+
8
C(s)
_
_
s(s+2)