工作台的 惯量
工作物的 惯量
（工作物同时绕工作物中 心轴旋转,如果工作物没有 自转，可以不考虑这部分 惯量）
βG= 360
t 0(t t 0)
= 1.861688889 rad/s2
βG t0 2
N= = 4.444444444 rpm
βm= βG*i = 1.861688889 rad/s2
机械结构 参数：
分度盘 机构选 型计算 表格
分度盘直
径
DT=
分度盘厚
度
LT=
工作物直
径
DW=
工作物厚
度Leabharlann LW=工作台材质密度
ρ=
工作物数 量
n=
由分度盘中心至工作 物中心的距离
l=
定位角度
θ=
定位时间
t=
加减速时
间比
A=
减速机减
速比
i=
减速机效
率
ηG=
0.16 m
0.01 m
*
0m
*
0m
*
7850 kg/m3
T= （TS+TL）*S = 0.765570686 Nm
JL / Jm i2
N1= = 0.028059375
其他常数 G= pi=
9.8 m/s 3.1416
电机惯量 JM=
0.18 kgm2
安全系数 S=
2*
6)必须转 矩
必须转矩
6)负荷与 电机惯量 比
惯量比
mw=
4
LwDw2
=
0 kg
JW= n Jw1 mwl 2 )
=
0 kgm2
JL= JT+JW = 0.005050687 kgm2
JLM= JL/i2 = 0.005050687 kgm2
(JLM JM )m
Ts=
G
= 0.382785343 Nm
*
0个
*
0m
20 °
*
1s
*
25%
1
0.9
1）决定 加减速时 间
加减速时 间仍然以 定位时间 的25%
加减速时 间
t0= t*A
= 0.25
s
2)电机转 速
减速机输 出轴角加 速度
减速机输 出轴最大 转速
电机轴角 加速度
电机输出 轴转速
3)计算负 载转矩
因为摩擦负载及小， 故忽略
4)计算电 机轴加速 转矩（克 服惯量）
NM= N*i = 4.444444444 rpm
TL= 0
Nm
LTDT 4
JT= 32 = 0.005050687 kgm2
LWDW 4
JW1= 32
=
0 kgm2
LwDw2
4
工作物质 量
工作物的 惯量 (按工作 物体中心 自转）
全负载惯 量
5）加速 转矩
负载折算到电机轴上 的惯量：
电机轴加速转矩