实验四 机械手的模拟控制
一、实验目的 用 PLC 构成机械手控制系统
二、实验内容 1
．控制要求 按起动后，传送带A 运行直到按一下光电开关才停止，同时机械手下降。下降到位后机械手夹紧物 体，2s 后开始上升，而机械手保持夹紧。上升到位左转，左转到位下降，下降到位机械手松开，2s 后机 械手上升。上升到位后，传送带B 开始运行，同时机械手右转，右转到位，传送带B 停止，此时传送带 A 运行直到按一下光电开循环。
5
2．I/O 分配
输入 起动按钮：X0 停止按钮：X5 上升限位 SQ1：X1 下降限位 SQ2：X2 左转限位 SQ3：X3 右转限位 SQ4：X4 光电开关 PS：X6
上升YV1：Y1 下降YV2：Y2 左转YV3：Y3 右转YV4：Y4 夹紧YV5：Y5 传送带A：Y6 传送带 B：Y7
输出
YV1 YV2
YV5
A
PS
YV3
B
YV4
3．机械手控制梯形图。
机械手控
5．调试并运行程序。
X000 X005 M0
X001 Y002 M0 M11
M100 M0
M101 X002
M102 T0
M11
4
M103 X001
M104 X003
SFTL M100 M101 K10 K1
机械手控制梯形图