3-2 计算题图3-1所示各机构（或运动链）的自由度。

并判断其中是否含有复合铰链、局部自由度或虚约束？如有，请指出。

(b)
(d)
(g)
题图3-1
答：
（a ）064===H L p ,p ,n ，0624323=⨯-⨯=-=L p n F 。

因为 0=F ，所以不能成为机构。

（b ）143===H L p ,p ,n ，01423323=-⨯-⨯=--=H L p p n F 。

因为0=F ，所以不能成为机构。

（c ）032===H L p ,p ,n ，0322323=⨯-⨯=-=L p n F 。

因为0=F ，所以不能成为机构。

（d ）01410===H L p ,p ,n ，214210323=⨯-⨯=-=L p n F 。

因为 2F ==原动件数，所以能成为机构。

（e ）075===H L p ,p ,n ，123=--=H L p p n F 。

D 处有一个复合铰链。

（f ）186===H L p ,p ,n ， 32362811L H F n p p =--=⨯-⨯-=，I 处有一个局部自由度；B 或C 处的移动副为虚约束；I 处的两个高副之一为虚约束。

（g ） 滚子B 和M 为局部自由度，没有复合铰链和虚约束，因此9=n ，12=L P ，2=H P ，于是该运动链的自由度为：121229323=-⨯-⨯=--=H L P P n F 。

由于该运动链的自由度等于原动件数目，因此具有确定的运动。

3-3 题图3-2所示为一回转式三缸内燃发动机的机构简图。

其中A 、B 、C 处三个活塞，它们依次点火推动从动件绕O 2转动。

（1） 计算机构的自由度。

并指出存在的复合铰链、局部自由度或冗余约束。

（2） 说明该发动机是由哪种四杆机构组成的。

题图3-2
解：机构的自由度为1。

O 1处有复合铰链。

曲柄滑块机构。

无局部自由度和冗余约束。

注：O 1O 2有一个杆。

3-6 试计算题图3-4所示两种8杆机构的自由度，并进行ADAMS 模型运动仿真。

题图3-4
解：两个机构的自由度都为1。

3-7 现要设计一个可调两侧车轮距离的月球探测车，其主体机构拟采用如题图3-5所示的平面六边形机构ABCDEF 。

通过控制安装在铰链A 、B 、C 、D 、E 、F 处的若干电机来改变六边形的形状，达到调整2和5构件之间的距离（即两侧车轮的距离）的目的。

请问，至少需要安装多少个电机才能使该六边形机构具有可控制的形状？为什么？
题图3-5
解：至少需要安装3个电机才能使得六边形机构ABCDEF 具有可控制的形状。

首先选取构件6（其他构件也可以）作为机架，则该六边形机构具有5个活动构件，6个转动副，所以机构的自由度为：362532345=⨯-⨯=--=p p n F 。

3-10 试通过杆组分析来说明题图3-7所示各机构的组成原理。

a) b)
题图3-7。